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  2. 2022.04.27 ubuntu 22.04 LTS
  3. 2022.04.27 azure kinect
  4. 2022.04.27 kinect 360
  5. 2022.04.26 kinect for windows on ubuntu
  6. 2022.04.26 kinect for window 도착 그리고 윈도우10에서 시도
  7. 2022.04.25 minicom stty
  8. 2022.04.25 modbus tcp library
  9. 2022.04.25 sudo -k -K
  10. 2022.04.25 ssh 슈도 터미널 실행
프로그램 사용/kinect2022. 4. 27. 14:35

kinect + rpi + ros = slam

라즈베리에서 성능이 얼마나 나오나 궁금해서 보는데 엉뚱한게 걸려나옴 ㅋ

 

[링크 : https://www.hackster.io/dmitrywat/rgb-d-slam-with-kinect-on-raspberry-pi-4-ros-melodic-ace795]

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Posted by 구차니
Linux/Ubuntu2022. 4. 27. 14:08

ubuntu 22.04 LTS

오늘 생각난김에 USB에 부팅해보는데 나쁘진 않은 느낌.

/dev/fb0 로는 캡쳐가 안되네 -_ㅠ

 

일단 윈도우(super) 누르면 데스크탑이 나오는데 상하에서 좌우로 바뀌었고

alt-tab 기본 값도 앱전환에서 프로그램 전환으로 그룹으로 묶이지 않게 변경! super-tab이 앱전환으로 지정!

gnome3로 바뀌면서(맞나?) 메뉴가 떠도 캡쳐가 가능해졌다.

 

동영상 촬영에 영역 캡쳐까지!

 

그리고 메뉴는 전반적으로 좀 더 동글동글 해진 느낌?

 

22.04의 모서리 둥글기

 

18.04의 모서리 둥글기

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Posted by 구차니
프로그램 사용/kinect2022. 4. 27. 12:38

azure kinect

여러개 사용가능한 키넥트가 있다고 하는데 그게 이녀석인 듯?

 

[링크 : https://docs.microsoft.com/ko-kr/azure/kinect-dk/multi-camera-sync]

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Posted by 구차니
프로그램 사용/kinect2022. 4. 27. 00:10

kinect 360

맨날 키즈카페에 보다보니, 저 머리만 봤지 뒤에 어댑터가 있을줄은 상상도 못했네..

 

약간은.. 이빨 갯수가 많이 부족한 DP 느낌인데..

 

워후! 12V 1.08A -_-

 

34.99 달러나 받던 사악한 녀석이군.

[링크 : https://spacechild.net/129]

 

2A 사양도 넘고.. 은근히 전원을 많이 먹네

포터블 용으로 개조하기에는 무리인가. 그리고 커넥터도 전용이기도 하고 이래저래 귀찮네

 it's no surprise that its power demand (12 watts) is so much greater than what a standard USB port can offer (5 watts)

[링크 : https://www.engadget.com/2010-11-04-kinect-teardown-two-cameras-four-microphones-12-watts-of-powe.html]

 

+

오디오 컨트롤러와 가속도센서가 같이 달려있구나..

[링크 : https://medium.com/robotics-weekends/how-to-turn-old-kinect-into-a-compact-usb-powered-rgbd-sensor-f23d58e10eb0]

 

에잇 드러운 독점 커넥터 -_-

[링크 : https://electronics.stackexchange.com/questions/21939/proprietary-kinect-connector]

[링크 : https://www.pngwing.com/en/free-png-zcovf]

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Posted by 구차니
프로그램 사용/kinect2022. 4. 26. 23:50

kinect for windows on ubuntu

우분투에서 kinect for windows를 연결해보니 주렁주렁 연결된다.

$ lsusb -t
/:  Bus 02.Port 1: Dev 1, Class=root_hub, Driver=ehci-pci/3p, 480M
    |__ Port 1: Dev 2, If 0, Class=Hub, Driver=hub/8p, 480M
        |__ Port 2: Dev 4, If 0, Class=Hub, Driver=hub/2p, 480M
            |__ Port 1: Dev 5, If 0, Class=Vendor Specific Class, Driver=, 480M
            |__ Port 2: Dev 6, If 0, Class=Vendor Specific Class, Driver=kinect, 480M
        |__ Port 4: Dev 3, If 1, Class=Video, Driver=uvcvideo, 480M
        |__ Port 4: Dev 3, If 0, Class=Video, Driver=uvcvideo, 480M
/:  Bus 01.Port 1: Dev 1, Class=root_hub, Driver=ehci-pci/3p, 480M
    |__ Port 1: Dev 2, If 0, Class=Hub, Driver=hub/6p, 480M

 

dmesg는 아래와 같이 오디오와 카메라만 뜬다.

$ dmesg
[   66.521305] usb 2-1.2: new high-speed USB device number 4 using ehci-pci
[   66.629876] usb 2-1.2: New USB device found, idVendor=045e, idProduct=02c2, bcdDevice= 0.01
[   66.629884] usb 2-1.2: New USB device strings: Mfr=0, Product=0, SerialNumber=0
[   66.630696] hub 2-1.2:1.0: USB hub found
[   66.630913] hub 2-1.2:1.0: 2 ports detected
[   67.752503] usb 2-1.2.1: new high-speed USB device number 5 using ehci-pci
[   67.863100] usb 2-1.2.1: New USB device found, idVendor=045e, idProduct=02be, bcdDevice= 1.00
[   67.863109] usb 2-1.2.1: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=3
[   67.863113] usb 2-1.2.1: Product: Microsoft Kinect Audio, © 2011 Microsoft Corporation. All rights reserved.
[   67.863117] usb 2-1.2.1: Manufacturer: Microsoft
[   67.863120] usb 2-1.2.1: SerialNumber: A22597V00343314A
[   70.833403] usb 2-1.2.2: new high-speed USB device number 6 using ehci-pci
[   70.948864] usb 2-1.2.2: New USB device found, idVendor=045e, idProduct=02bf, bcdDevice= 2.05
[   70.948868] usb 2-1.2.2: New USB device strings: Mfr=2, Product=1, SerialNumber=3
[   70.948870] usb 2-1.2.2: Product: Microsoft Kinect Camera
[   70.948871] usb 2-1.2.2: Manufacturer: Microsoft
[   70.948873] usb 2-1.2.2: SerialNumber: 0000000000000000
[   70.969452] gspca_main: v2.14.0 registered
[   70.971380] gspca_main: kinect-2.14.0 probing 045e:02bf
[   70.971637] usbcore: registered new interface driver kinect

 

freenect 라는 키워드를 본적이 있으니 한번 설치하고 프로그램 실행!

$ apt-cache search freenect
freenect - library for accessing Kinect device -- metapackage
libfreenect-bin - library for accessing Kinect device -- utilities and samples
libfreenect-demos - library for accessing Kinect device -- dummy package
libfreenect-dev - library for accessing Kinect device -- development files
libfreenect-doc - library for accessing Kinect device -- documentation
libfreenect0.5 - library for accessing Kinect device
python-freenect - library for accessing Kinect device -- Python bindings

$ sudo apt-get install freenect
패키지 목록을 읽는 중입니다... 완료
의존성 트리를 만드는 중입니다       
상태 정보를 읽는 중입니다... 완료
다음 패키지가 자동으로 설치되었지만 더 이상 필요하지 않습니다:
  linux-hwe-5.4-headers-5.4.0-105
Use 'sudo apt autoremove' to remove it.
다음의 추가 패키지가 설치될 것입니다 :
  libfreenect-bin libfreenect-dev libfreenect-doc libfreenect0.5
다음 새 패키지를 설치할 것입니다:
  freenect libfreenect-bin libfreenect-dev libfreenect-doc libfreenect0.5
0개 업그레이드, 5개 새로 설치, 0개 제거 및 4개 업그레이드 안 함.
249 k바이트 아카이브를 받아야 합니다.
이 작업 후 1,386 k바이트의 디스크 공간을 더 사용하게 됩니다.
계속 하시겠습니까? [Y/n] 

 

feenect-glpcview가 윈도우용 키넥트 sdk의 기본 어플과 그나마 유사하게 나온다.

권한이 부족한지 장치를 열 수 없다고 배째니 root 권한으로 실행해야 한다.

$ free
free                 freenect-cpp_pcview  freenect-glview      freenect-regtest     freenect-wavrecord   
freenect-camtest     freenect-cppview     freenect-hiview      freenect-regview     freetype-config      
freenect-chunkview   freenect-glpclview   freenect-micview     freenect-tiltdemo    

$ freenect-camtest 
Could not open camera: -3
Failed to open camera subdevice or it is not disabled.Failed to open motor subddevice or it is not disabled.Failed to open audio subdevice or it is not disabled.

$ sudo freenect-glview 
Kinect camera test
Number of devices found: 1
Could not open audio: -4
GL thread
[Stream 70] Negotiated packet size 1920
write_register: 0x0105 <= 0x00
write_register: 0x0006 <= 0x00
write_register: 0x0012 <= 0x03
write_register: 0x0013 <= 0x01
write_register: 0x0014 <= 0x1e
write_register: 0x0006 <= 0x02
write_register: 0x0017 <= 0x00
[Stream 80] Negotiated packet size 1920
write_register: 0x000c <= 0x00
write_register: 0x000d <= 0x01
write_register: 0x000e <= 0x1e
write_register: 0x0005 <= 0x01
write_register: 0x0047 <= 0x00
'w' - tilt up, 's' - level, 'x' - tilt down, '0'-'6' - select LED mode, '+' & '-' - change IR intensity 
'f' - change video format, 'm' - mirror video, 'o' - rotate video with accelerometer 
'e' - auto exposure, 'b' - white balance, 'r' - raw color, 'n' - near mode (K4W only) 
 raw acceleration:    0    0    0  mks acceleration: 0.000000 0.000000 0.000000 



$ sudo freenect-glpclview 
Could not open audio: -1
[Stream 70] Expected 1748 data bytes, but got 948

 

freenect로 접속을 하면 새로운 장치로 인식되고 종료하면 장치가 제거되는 것 처럼 보이네

$ dmesg
[  214.203283] usb 2-1.2: new high-speed USB device number 7 using ehci-pci
[  214.323880] usb 2-1.2: New USB device found, idVendor=045e, idProduct=02c2, bcdDevice= 0.01
[  214.323887] usb 2-1.2: New USB device strings: Mfr=0, Product=0, SerialNumber=0
[  214.324627] hub 2-1.2:1.0: USB hub found
[  214.324732] hub 2-1.2:1.0: 2 ports detected
[  215.447259] usb 2-1.2.1: new high-speed USB device number 8 using ehci-pci
[  215.558332] usb 2-1.2.1: New USB device found, idVendor=045e, idProduct=02be, bcdDevice= 1.00
[  215.558340] usb 2-1.2.1: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=3
[  215.558344] usb 2-1.2.1: Product: Microsoft Kinect Audio, © 2011 Microsoft Corporation. All rights reserved.
[  215.558348] usb 2-1.2.1: Manufacturer: Microsoft
[  215.558351] usb 2-1.2.1: SerialNumber: A22597V00343314A
[  218.375074] usb 2-1.2.2: new high-speed USB device number 9 using ehci-pci
[  218.495073] usb 2-1.2.2: New USB device found, idVendor=045e, idProduct=02bf, bcdDevice= 2.05
[  218.495079] usb 2-1.2.2: New USB device strings: Mfr=2, Product=1, SerialNumber=3
[  218.495082] usb 2-1.2.2: Product: Microsoft Kinect Camera
[  218.495084] usb 2-1.2.2: Manufacturer: Microsoft
[  218.495087] usb 2-1.2.2: SerialNumber: 0000000000000000
[  218.495827] gspca_main: kinect-2.14.0 probing 045e:02bf

[  243.488046] usb 2-1.2: USB disconnect, device number 7
[  243.488054] usb 2-1.2.1: USB disconnect, device number 8
[  243.488658] usb 2-1.2.2: USB disconnect, device number 9

 

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Posted by 구차니
프로그램 사용/kinect2022. 4. 26. 21:59

kinect for window 도착 그리고 윈도우10에서 시도

win10에 꽂으면 저런식으로 나온다.

xbox 360용이라 스펙도 낮고, 드라이버 버전도 낮은게 그것도 모르고 삽질.. -_-

 

아무튼 2.0 버전은 xbox one 용, kinect for windows v2 용이고

내가 구매한 건 xbox 360용, kinect for windows 용이라 1.8 버전으로 진행해야 한다.

 

Kinect for Windows Runtime v1.8

[링크 : https://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=40277]

 

Kinect for Windows Developer Toolkit v1.8

[링크 : https://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=40276]

 

runtime은 드라이버 정도만 설치되는 것 같고

 

Developer toolkit을 설치해야 먼가 할 수 있다.

 

 

kinect studio는 독립적으로는 못 쓰고,다른 프로그램이 구동중에 연결해서 사용하는 듯. 

 

 

아래가 가장 해보고 싶었던 것! 사진처럼 보이는데

 

돌리면 이렇게 depth로 분리된다.

 

특이하게도.. 가속도 센서가 달려있어서 수평을 잡을 수 있는 건가?

 

틸트만 지원한다.

 

----

런타임을 깔아도 먼가 잡히는것 같지 않네..

kinect for windwos sdk를 설치해야 한다고 -_-

[링크 : https://coding-of-today.tistory.com/149]

 

[링크 : https://www.youtube.com/watch?v=7cFNkLE4QfY]

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Posted by 구차니
Linux/Ubuntu2022. 4. 25. 19:13

minicom stty

minicom 으로 포트를 열고 stty로 확인하니 아래의 플래그들이 설정된다.

근데 포트를 잘 못열었나.. xon/xoff에 대한건 안보이네..


ignbrk ignore break characters
-brkint breaks cause an interrupt signal
-icrnl translate carriage return to newline
-imaxbel beep and do not flush a full input buffer on a character
-opost postprocess output
-onlcr translate newline to carriage return-newline
-isig enable interrupt, quit, and suspend special characters
-icanon enable erase, kill, werase, and rprnt special characters
-iexten enable non-POSIX special characters
-echo echo input characters
-echoe same as [-]crterase // echo erase characters as backspace-space-backspace
-echok echo a newline after a kill character
-echoctl same as [-]ctlecho // echo control characters in hat notation ('^c')
-echoke same as [-]crtkill // kill all line by obeying the echoctl and echok settings



[링크 : https://linux.die.net/man/1/stty]

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Posted by 구차니
프로그램 사용/libmodbus2022. 4. 25. 19:06

modbus tcp library

쓸일이 생기지 않길..

 

[링크 : https://github.com/rscada/libmodbus]

[링크 : https://hpoption.tistory.com/893]

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Posted by 구차니
Linux/Ubuntu2022. 4. 25. 18:55

sudo -k -K

sudo의 사용가능 시간을 리셋하는 옵션

-K' The -K (sure kill) option is like -k except that it removes the user's cached credentials entirely and may not be used in conjunction with a command or other option. This option does not require a password. Not all security policies support credential caching.

-k [command]
When used alone, the -k (kill) option to sudo invalidates the user's cached credentials. The next time sudo is run a password will be required. This option does not require a password and was added to allow a user to revoke sudo permissions from a .logout file. Not all security policies support credential caching.

When used in conjunction with a command or an option that may require a password, the -k option will cause sudo to ignore the user's cached credentials. As a result, sudo will prompt for a password (if one is required by the security policy) and will not update the user's cached credentials.

[링크 : https://linux.die.net/man/8/sudo]

[링크 : https://askubuntu.com/questions/14948/how-to-cancel-the-currently-applied-remaining-sudo-time-out]

 

+ 22.05.03

아래 경로 가니 파일이 존재하는데 -k 로는 파일이 사라지지 않고 -K로는 파일이 사라진다.

/run/sudo/ts/<username>

[링크 : https://www.linux.org/threads/cache-timestamp-file.25274/]

 

sudo 도움말을 보면 -K는 파일을 삭제하고, -k는 타임스탬프 파일을 무효화 한다는데 내용이 변화되는것 같진 않고..

  -K, --remove-timestamp        remove timestamp file completely
  -k, --reset-timestamp         invalidate timestamp file

 

struct timestamp_entry {
unsigned short version;     /* version number /
unsigned short size;        / entry size /
unsigned short type;        / TS_GLOBAL, TS_TTY, TS_PPID /
unsigned short flags;       / TS_DISABLED, TS_ANYUID /
uid_t auth_uid;             / uid to authenticate as /
pid_t sid;                  / session ID associated with tty/ppid /
struct timespec start_time; / session/ppid start time /
struct timespec ts;         / time stamp (CLOCK_MONOTONIC) /
union {
dev_t ttydev;           / tty device number /
pid_t ppid;             / parent pid */
} u;
};

[링크 : https://www.sudo.ws/docs/man/1.8.25/sudoers_timestamp.man/]

 

먼가 딱 하나.. 0에서 1로 바뀌었네

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Posted by 구차니
프로그램 사용/ssh scp sftp2022. 4. 25. 18:12

ssh 슈도 터미널 실행

ssh를 통해 원격명령어 실행하려는데 watch의 경우 실행이 되지 않아 찾아보니

-t 옵션을 주어 pseudo-tty 할당하도록 하면 실행이 된다.

 

ssh -t

[링크 : https://stackoverflow.com/questions/47936491/using-watch-with-ssh]

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