구차니의 잡동사니 모음

일단은 micro HDMI 연결해서 시도.

다행히 x11 forwarding으로 되네. 모니터 안달아도 되겠다

하라는 대로 해보면 아래처럼 나온다.

ssh로 해서 귀찮아서 백그라운드로 돌리고 쑈하는 중

G(gola), B(?) 누르면 아래처럼 메시지가 나온다.

B 눌러서 살짝 돌아간 거북이

실행하면 먼가 나오는데

hide 쪽 다 끄니 먼가 좀 나온다.

아니면 위에 topic을 적어주면 먼가 나온다.

[링크 : https://m.blog.naver.com/zeta0807/221775210962]

-v 옵션  줘서 topic list를 하면 위의 그래프와 동일한 내용이 나온다.

[링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/12-ApplicationBaseROS/12.2-ROS2/12.2.2-基础教程.html]

하라는 대로 하니 되긴한다. 좋네~

실제 장비가 움직이는진 모르겠지만 뜨긴한다.

[링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/12-ApplicationBaseROS/12.2-ROS2/12.2.4-rviz介绍及使用/myCobot-280.html]

설치는 나중에 해보고 일단 사용법이나 찾아보는 중

매번 해보려고 해도 잘 안되서 답답하네

장치에서 깔려있는걸로 바로 시도해볼수 있나보다.

# The default serial port name of mycobot 280-PI version is "/dev/ttyAMA0", and the baud rate is 1000000.  ros2 launch mycobot_280pi slider_control.launch.py

[링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/12-ApplicationBaseROS/12.2-ROS2/12.2.4-rviz介绍及使用/myCobot-280.html]

# The default serial port name of mycobot 280-PI version is "/dev/ttyAMA0", and the baud rate is 1000000. ros2 launch mycobot_280pi teleop_keyboard.launch.py Mycobot Teleop Keyboard Controller --------------------------- Movimg options(control coordinations [x,y,z,rx,ry,rz]):               w(x+)     a(y-)     s(x-)     d(y+)     z(z-) x(z+) u(rx+)   i(ry+)   o(rz+) j(rx-)   k(ry-)   l(rz-) Gripper control:     g - open     h - close Other:     1 - Go to init pose     2 - Go to home pose     3 - Resave home pose     q - Quit currently:    speed: 10    change percent: 2

[링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/12-ApplicationBaseROS/12.2-ROS2/12.2.4-rviz介绍及使用/myCobot-280.html]

[링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/12-ApplicationBaseROS/12.2-ROS2/12.2.2-基础教程.html]

    [링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/12-ApplicationBaseROS/12.2-ROS2/12.2.3-ROS2介绍.html]

어떻게 카와이하게 별 모양을 따나 코드 분석

gpt 에서 분석 떠넘김 ㅋㅋ

단위가 없네.. 

G20 / G21 하면 인치 / 밀리미터로 되는 듯.

[링크 : https://reprap.org/wiki/G-code#G20:_Set_Units_to_Inches]

[링크 : https://reprap.org/wiki/G-code#G21:_Set_Units_to_Millimeters]

G90 으로 절대좌표 모드로 설정하고 그리는데

[링크 : https://github.com/elephantrobotics/pymycobot/blob/main/demo/myCobot_280_demo/five_point_star.nc]

초기 위치와 끝나고 돌아오는 것을 제외하고 그려보면

아래처럼 5각형 별이 그려진다. 순서는 대충 눈으로 따라가면 외곽선만 따라가는 것 같다.

[링크 : https://reprap.org/wiki/G-code]

위대하신(!) GPT 님께 질문을 바꾸어서 해보니 답을 내려주시었다!

[링크 : https://chatgpt.com/share/6a435d66-1bd0-83ee-a338-b2b1932bee98]

send_angles([0,0,0,0,0,0], 10) 을 이용해서 쭉 펴면

이렇게 생겨 먹어서 굳이... 하자면 아래 기준 y축 방향이긴 한데

[링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/2-serialproduct/2.1-280/2.1.5-PI-2023.html]

gpt로 물어보고 다시 설명을 보니 다 써있었구나.. -_ㅠ

그런데 왜 끝부분의 z 축은 가장 아래의 x 축을 보고 있는걸까?

[링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/2-serialproduct/2.1-280/Kinematics&Coordinate.html]

[링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/7-ApplicationBasePython/7.3_coord.html]

+

해보니 잘 된다.

set_end_type() 의 문제였던 듯.

set_end_type(1) 해주고 나서 set_coords() 에서 rx 를 오가게 하니 된다.

atom 이랑 팔에 힘빼는거(!) 테스트

power_on 은 atom(LED, 버튼 일체형) 통신 뿐만 아니라

servo 전원 on/off도 같이 엮인다.

서보(관절별) 잠그고, 푸는 명령

gpt 보고 짜달라니 잘 짜준다

[링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/7-ApplicationBasePython/7.2_API.html]

이게 먼소리여..

유니버셜 로봇 강의 가서

다른 사람들이 손가락으로 막 이상한 짓(?) 하고 있어서

웬지 좌표계 같아서 찾아보는데 이해가 안된다 ㅠㅠ

좀 보다 보니..

오른손 좌표계에서

축 증가방향 - 엄지(x) 검지(y) 중지(z)

축 회전방향 - 따봉했을때 검지-중지-약지-새끼 의 방향

[링크 : https://dev-igner.tistory.com/51]

[링크 : https://hyekunamatata.tistory.com/14]

URDF 포맷의 정보를 이용하면 관절관의 거리 등이 있어서

ROS2 나 moveit2 에서 충돌 검사를 통해서 자기 파괴하지 않도록 할 수 있다고 한다.

moveit은 ros 1용

moveit2는 ros 2 용인듯. 그런데 단독 사용은 안되려나?

[링크 : https://github.com/moveit/moveit2]

[링크 : https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros/blob/noetic/mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/mycobot_280_pi.urdf]

엥 ur5e 니가 왜 여기서 나와 -ㅁ-

[링크 : https://github.com/jdj2261/pykin]

[링크 : https://ropiens.tistory.com/177] << 볼 것 링크

AVR 때는 자주 쓴거 같은데

stm32 되면서 함수를 통해 1개 핀에 대해서만 바꾸다 보니 불편해서 찾아보는데

머.. 결국은 레지스터 건드릴 수 밖에 없는 듯

ODR 값 읽고 마스킹 후에 한번에 갈아 치우는게 나을 듯

 ODR 정도는 low level 함수로 존재하나 보다.

[링크 : https://electronics.stackexchange.com/questions/683401/can-i-write-a-8-bit-or-16-bit-data-to-the-outport-of-the-stm32-directly]

[링크 : https://stackoverflow.com/questions/48365156/stm32f4-write-read-16bits-into-two-8-bit-gpio-port]

유튜브 보다가 광고를 다 본건 또 첨이네 ㅋㅋㅋ

처음에는 이게 머하는 거여~ 싶었는데

보다보니 만져볼만큼 싼 곳에 들어갈 장비가 아니라는 느낌만 잔뜩~ 드는 녀석

[링크 : https://www.youtube.com/watch?v=jJ7jJ0ciF4g]

[링크 : https://www.youtube.com/watch?v=SKrBfwh6R_8]

[링크 : https://bluerobot.co.kr/]

아래는 유튜브 광고 찾기 ㅋㅋㅋ

[링크 : https://adstransparency.google.com/?platform=YOUTUBE&region=KR]

    [링크 : https://www.reddit.com/r/youtube/comments/1kajmpx/how_to_find_an_ad_i_saw/?tl=ko]

BOOT1 이라고 오른쪽 중간에 있는 곳을 잘 보면

BOOT0가 있는데 그걸 좌측 세번째 X3 crystal 근처의 3V 와 연결(pull up)

우측의 SDRAM 이라고 써있는 근처에 PA9 PA10를 USB TTL UART에 적당히~ 연결해주면 끝

[링크 : https://www.st.com/resource/en/user_manual/um1670-discovery-kit-with-stm32f429zi-mcu-stmicroelectronics.pdf]

잘 읽네. 그런데 속도 못 올리나.. 쩝..