eos r50용 리모컨
나온지 얼마안되서 인터벌 지원하는 리모컨 찾기가 힘들려나?
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아주 잠만 잔다 -_ㅠ
항히스타민제가 들어있다고 한데 기절하기 보다는
깨워져만 있는 수준이기도 한것 같고..(회사에서는)
집에서는 그나마도 마음 놔버리기 기절하는건가..
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좌표계를 이해할 시간에
차라리 get_coords() 함수로 x,y,z,rx,ry,rz를 읽어서 저장하고
send_coords()를 이용하여 저장된 위치로 이동시키면 간단하게 만들수 있다.
get_coords Prototype: get_coords() Description: Get the Coords from robot arm, coordinate system based on base. Returns: list: A float list of coord - [x, y, z, rx, ry, rz] send_coords Prototype: send_coords(coords, speed, mode) Description: Send all coords to robot arm. Parameters coords: a list of coords value(List[float]), length 6. speed: (int) 0 ~ 100 mode: (int): 0 - angular, 1 - linear Example from pymycobot.mycobot import MyCobot from pymycobot.genre import Coord mycobot = MyCobot('/dev/ttyUSB0') mycobot.send_coords([160, 160, 160, 0, 0, 0], 70, 0) |
[링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/7-ApplicationBasePython/7.8_API.html#getcoords]
atom 버튼을 눌러서 자동으로 좌표 나오게 한다거나
서보의 힘을 빼는게 아니라 약하게 해서 위치를 살짝 트는건 안되려나?
release_all_servo()는 전원 끈마냥 훅 쓰러지니 주의
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대충 요약(?)하자면
안전 측면에서 협동로봇은 산업로봇보다 힘이 약하고 느리며, 안전 펜스도 없어도 됨
설치 측면에서 협동로봇은 사용자가 학습을 시킬수 있으나, 산업로봇은 전문 프로그래머가 바꾸어야 함
반대로 생각하면 협동로봇은
힘이 약하고 느린대신(고출력 모터를 사용하지 않아 가격이 낮아짐?)
안전 펜스등을 통한 사용자와 분리할 필요가 없고(즉 안전관리자나 설치레벨에서의 안전 고려가 빠져도 된다)
사용자가 프로그래밍을 수정할 수 있다(학습/티칭) 정도고 구분이 될 듯
다만 사용자가 프로그램을 수정할 수 있도록 하기 위해
서보에 엔코더가 들어가서 외력에 의해서 움직이는 각도를 읽어낼수 있어야 하기 때문에
저출력으로 인한 가격 하락분이 상쇄될수도 있을 듯.
[링크 : https://www.myrobotsolution.com/contents/success-story/3aOp7xvmOuqBOjWsCbcR]
[링크 : https://blog.naver.com/universalrobots/221565530432]
[링크 : https://www.korearobot.or.kr/wp/wp-content/uploads/2021/06/특허청-로봇IP-협동로봇-특집편.pdf]
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i.MX Machine Learning User's Guide에 있는거 테스트 해봄
The behavior is as follows: • If USE_GPU_INFERENCE=1, the graph is executed on the GPU • Otherwise, the graph is executed on the NPU (if available) By default, the NPU is used for OpenVX graph execution. |
전체 실행시간으로는 neon 이 가장 빨랐고, inference 시간으로는 NPU가 가장 빨랐다.
의외로 GPU 가속이 NEON만도 못하다는 충격적인(!) 결과가..
root@imx8mpevk:/usr/bin/tensorflow-lite-2.12.1/examples# time ./label_image INFO: Loaded model ./mobilenet_v1_1.0_224_quant.tflite INFO: resolved reporter INFO: invoked INFO: average time: 41.16 ms INFO: 0.764706: 653 military uniform INFO: 0.121569: 907 Windsor tie INFO: 0.0156863: 458 bow tie INFO: 0.0117647: 466 bulletproof vest INFO: 0.00784314: 835 suit real 0m0.173s user 0m0.520s sys 0m0.024s |
root@imx8mpevk:/usr/bin/tensorflow-lite-2.12.1/examples# time USE_GPU_INFERENCE=0 ./label_image --external_delegate_path=/usr/lib/libvx_delegate.so INFO: Loaded model ./mobilenet_v1_1.0_224_quant.tflite INFO: resolved reporter Vx delegate: allowed_cache_mode set to 0. Vx delegate: device num set to 0. Vx delegate: allowed_builtin_code set to 0. Vx delegate: error_during_init set to 0. Vx delegate: error_during_prepare set to 0. Vx delegate: error_during_invoke set to 0. EXTERNAL delegate created. INFO: Applied EXTERNAL delegate. W [HandleLayoutInfer:291]Op 162: default layout inference pass. INFO: invoked INFO: average time: 2.861 ms INFO: 0.768627: 653 military uniform INFO: 0.105882: 907 Windsor tie INFO: 0.0196078: 458 bow tie INFO: 0.0117647: 466 bulletproof vest INFO: 0.00784314: 835 suit real 0m3.116s user 0m2.916s sys 0m0.195s |
root@imx8mpevk:/usr/bin/tensorflow-lite-2.12.1/examples# time USE_GPU_INFERENCE=1 ./label_image --external_delegate_path=/usr/lib/libvx_delegate.so INFO: Loaded model ./mobilenet_v1_1.0_224_quant.tflite INFO: resolved reporter Vx delegate: allowed_cache_mode set to 0. Vx delegate: device num set to 0. Vx delegate: allowed_builtin_code set to 0. Vx delegate: error_during_init set to 0. Vx delegate: error_during_prepare set to 0. Vx delegate: error_during_invoke set to 0. EXTERNAL delegate created. INFO: Applied EXTERNAL delegate. W [query_hardware_caps:89]Unsupported evis version W [HandleLayoutInfer:291]Op 162: default layout inference pass. INFO: invoked INFO: average time: 171.261 ms INFO: 0.784314: 653 military uniform INFO: 0.105882: 907 Windsor tie INFO: 0.0156863: 458 bow tie INFO: 0.00784314: 466 bulletproof vest INFO: 0.00392157: 835 suit real 0m1.992s user 0m1.377s sys 0m0.103s |
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rx,ry,rz 에서
rx = 90, ry = 0, rz = 0에서
rx = 90 , ry=90, rz = 0 해도 안움직이길래
90도라서 상쇄되서 그런가 아니면 못가는건가 싶었는데
짐벌락 때문에 그런건가 싶기도 하고.. 아직은 헷갈리는 중
[링크 : https://handhp1.tistory.com/3]
[링크 : https://www.youtube.com/watch?v=zc8b2Jo7mno]
쿼터니언(사원수)으로 하면 짐벌락을 피할수 있다고
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오픈소스 OCR로 우분투에 패키지로 설치가 가능하고
gimagereader 라는 frontend도 있으니 참고를..
[링크 : https://sourceforge.net/projects/gimagereader/]
간단한 사용법은 아래와 같이 파일명 - -l eng 해주면 되는데, 아마 -를 넣어서 stdout으로 출력하라는걸지도?
$ tesseract images/eurotext.png - -l eng |
[링크 : https://tesseract-ocr.github.io/tessdoc/Command-Line-Usage.html]
psm은 어떤식으로 읽을지 모드를 설정해주는데 OSD(Orientation and Script Detection) 이라는게
있냐 없냐로, 2문자 까지 인식하게 할 순 있다(--psm 1)
+
psm 10으로 하면 단문자도 인식하게 설정이 가능하다
$ tesseract --help-extra Usage: tesseract --help | --help-extra | --help-psm | --help-oem | --version tesseract --list-langs [--tessdata-dir PATH] tesseract --print-parameters [options...] [configfile...] tesseract imagename|imagelist|stdin outputbase|stdout [options...] [configfile...] OCR options: --tessdata-dir PATH Specify the location of tessdata path. --user-words PATH Specify the location of user words file. --user-patterns PATH Specify the location of user patterns file. --dpi VALUE Specify DPI for input image. -l LANG[+LANG] Specify language(s) used for OCR. -c VAR=VALUE Set value for config variables. Multiple -c arguments are allowed. --psm NUM Specify page segmentation mode. --oem NUM Specify OCR Engine mode. NOTE: These options must occur before any configfile. Page segmentation modes: 0 Orientation and script detection (OSD) only. 1 Automatic page segmentation with OSD. 2 Automatic page segmentation, but no OSD, or OCR. (not implemented) 3 Fully automatic page segmentation, but no OSD. (Default) 4 Assume a single column of text of variable sizes. 5 Assume a single uniform block of vertically aligned text. 6 Assume a single uniform block of text. 7 Treat the image as a single text line. 8 Treat the image as a single word. 9 Treat the image as a single word in a circle. 10 Treat the image as a single character. 11 Sparse text. Find as much text as possible in no particular order. 12 Sparse text with OSD. 13 Raw line. Treat the image as a single text line, bypassing hacks that are Tesseract-specific. OCR Engine modes: (see https://github.com/tesseract-ocr/tesseract/wiki#linux) 0 Legacy engine only. 1 Neural nets LSTM engine only. 2 Legacy + LSTM engines. 3 Default, based on what is available. Single options: -h, --help Show minimal help message. --help-extra Show extra help for advanced users. --help-psm Show page segmentation modes. --help-oem Show OCR Engine modes. -v, --version Show version information. --list-langs List available languages for tesseract engine. --print-parameters Print tesseract parameters. |
[링크 : https://kokokorin-bigbox.tistory.com/53]
테스트 해보니 1 문자는 어떻게 하든 안되는 것 같은데 회피가 가능하려나?
$ tesseract a5.png - --psm 3 Warning: Invalid resolution 0 dpi. Using 70 instead. Estimating resolution as 406 ak $ tesseract a5.png - --psm 2 Warning: Invalid resolution 0 dpi. Using 70 instead. Estimating resolution as 406 Orientation: 0 WritingDirection: 0 TextlineOrder: 2 Deskew angle: 0.0000 $ tesseract a5.png - --psm 1 Warning: Invalid resolution 0 dpi. Using 70 instead. Estimating resolution as 406 Too few characters. Skipping this page OSD: Weak margin (0.00) for 2 blob text block, but using orientation anyway: 0 ak $ tesseract a5.png - --psm 0 Warning: Invalid resolution 0 dpi. Using 70 instead. Estimating resolution as 406 Too few characters. Skipping this page Warning. Invalid resolution 0 dpi. Using 70 instead. Too few characters. Skipping this page Error during processing. |
$ tesseract a6.png - --psm 0 Warning: Invalid resolution 0 dpi. Using 70 instead. Estimating resolution as 294 Too few characters. Skipping this page Warning. Invalid resolution 0 dpi. Using 70 instead. Too few characters. Skipping this page Error during processing. $ tesseract a6.png - --psm 1 Warning: Invalid resolution 0 dpi. Using 70 instead. Estimating resolution as 294 Too few characters. Skipping this page OSD: Weak margin (0.00) for 1 blob text block, but using orientation anyway: 0 Empty page!! Estimating resolution as 294 Too few characters. Skipping this page OSD: Weak margin (0.00) for 1 blob text block, but using orientation anyway: 0 Empty page!! $ tesseract a6.png - --psm 2 Warning: Invalid resolution 0 dpi. Using 70 instead. Estimating resolution as 294 Empty page!! $ tesseract a6.png - --psm 3 Warning: Invalid resolution 0 dpi. Using 70 instead. Estimating resolution as 294 Empty page!! Estimating resolution as 294 Empty page!! |
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