6축 로봇 좌표계(TCP?)

 

TCP - Tool Center Point

[링크 : https://industrial-robot.tistory.com/8]

 

좌표계 종류

Robot 좌표 (카티젼 좌표, 1사분면이 양수인 그것)

사용자 좌표

도구 좌표

[링크 : https://m.blog.naver.com/new_mark/220586132594]

 

modbusTCP 로 로봇 제어하는 프로토콜

TCP 까진 좌표고, tool에 대한 rx,ry,rz는 회전각(rotate) 인가? 기준은 어디지?

[링크 : http://docs.neuromeka.com/2.2.4/kr/ModbusTCP/section1/]

 

x,y,z는 TCP의 mm 단위 위치

rx,ry,rz는 TCP의 degree 단위 방향 (yaw,pitch,roll)

[링크 : https://www.rainbow-robotics.com/rb]

 

어우 어렵다 어려워 -_-

[링크 : https://learnchannel-tv.com/en/robot/kinematics-robots/orientation-tcp/]