로봇 좌표계, TCP ... 2?

툴 기준인데.. 반대로 툴이 소모되는 경우라면 어떻게 해야하지?

그리고 다빈치 로봇처럼 그 구멍을 고정해서 들락날락 해야 하는 경우는 TCP로 안되는건가?

 

set_tool_reference([x, y, z, rx, ry, rz]) //Set tool coordinate system set_end_type(1) //Set the end coordinate system type as tool Assume that the tool coordinate system T is not rotated relative to O' (rx = ry = rz = 0) Assume that the origin of the tool coordinate system T is in the coordinate system O’ at (x = 0, y = 0, z = 100mm) The final tool coordinate system parameter is set_tool_reference(0, 0, 100, 0, 0, 0)

[링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/2-serialproduct/2.1-280/Kinematics&Coordinate.html]

[링크 : https://m.blog.naver.com/fa-story/222492370824]