구차니의 잡동사니 모음

rx ry rz 를 조작하면

공구 위치를 고정된채 로봇팔이 움직인다고 한다.

[링크 : https://youtu.be/QgsWCznw8Oo?si=EcLhJN2PKbRUtLBk]

툴 기준인데.. 반대로 툴이 소모되는 경우라면 어떻게 해야하지?

그리고 다빈치 로봇처럼 그 구멍을 고정해서 들락날락 해야 하는 경우는 TCP로 안되는건가?

[링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/2-serialproduct/2.1-280/Kinematics&Coordinate.html]

[링크 : https://m.blog.naver.com/fa-story/222492370824]

오랫만에 만져봤더니 그리퍼가 망가졌나.. 열리는데 닫히질 않는다.

일단 오늘 해본건

ATOM 이라는 부분인데 약자는 못 찾겠다.

[링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/2-serialproduct/2.1-280/2.1.5.2-RoboticArmElectricalInterface.html]

버튼식 LED의 색상은 아래의 함수를 쓰면 되고

[링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/7-ApplicationBasePython/7.7_example.html]

버튼이 눌렸는지는 get_digital_input을 이용하여 39번을 읽으면 된다. 1은 누르지 않은 상태, 0은 누른 상태이다(Normal Close?)

[링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/7-ApplicationBasePython/7.4_IO.html]

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1 servo interface

[링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/2-serialproduct/2.1-280/2.1.5.2-RoboticArmElectricalInterface.html]

gripper control

[링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/7-ApplicationBasePython/7.5_gripper.html]

atom io

[링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/7-ApplicationBasePython/7.4_IO.html]

좌표계를 이해할 시간에

차라리 get_coords() 함수로 x,y,z,rx,ry,rz를 읽어서 저장하고

send_coords()를 이용하여 저장된 위치로 이동시키면 간단하게 만들수 있다.

[링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/7-ApplicationBasePython/7.8_API.html#getcoords]

atom 버튼을 눌러서 자동으로 좌표 나오게 한다거나

서보의 힘을 빼는게 아니라 약하게 해서 위치를 살짝 트는건 안되려나?

release_all_servo()는 전원 끈마냥 훅 쓰러지니 주의

[링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/7-ApplicationBasePython/7.8_API.html#releaseallservos]

대충 요약(?)하자면

안전 측면에서 협동로봇은 산업로봇보다 힘이 약하고 느리며, 안전 펜스도 없어도 됨

설치 측면에서 협동로봇은 사용자가 학습을 시킬수 있으나, 산업로봇은 전문 프로그래머가 바꾸어야 함

반대로 생각하면 협동로봇은

힘이 약하고 느린대신(고출력 모터를 사용하지 않아 가격이 낮아짐?)

안전 펜스등을 통한 사용자와 분리할 필요가 없고(즉 안전관리자나 설치레벨에서의 안전 고려가 빠져도 된다)

사용자가 프로그래밍을 수정할 수 있다(학습/티칭) 정도고 구분이 될 듯

다만 사용자가 프로그램을 수정할 수 있도록 하기 위해

서보에 엔코더가 들어가서 외력에 의해서 움직이는 각도를 읽어낼수 있어야 하기 때문에

저출력으로 인한 가격 하락분이 상쇄될수도 있을 듯.

[링크 : https://www.myrobotsolution.com/contents/success-story/3aOp7xvmOuqBOjWsCbcR]

[링크 : https://blog.naver.com/universalrobots/221565530432]

[링크 : https://www.korearobot.or.kr/wp/wp-content/uploads/2021/06/특허청-로봇IP-협동로봇-특집편.pdf]

rx,ry,rz 에서 

rx = 90, ry = 0, rz = 0에서

rx = 90 , ry=90, rz = 0 해도 안움직이길래

90도라서 상쇄되서 그런가 아니면 못가는건가 싶었는데

짐벌락 때문에 그런건가 싶기도 하고.. 아직은 헷갈리는 중

[링크 : https://handhp1.tistory.com/3]

[링크 : https://www.youtube.com/watch?v=zc8b2Jo7mno]

쿼터니언(사원수)으로 하면 짐벌락을 피할수 있다고

[링크 : https://showmiso.tistory.com/57]

TCP - Tool Center Point

[링크 : https://industrial-robot.tistory.com/8]

좌표계 종류

Robot 좌표 (카티젼 좌표, 1사분면이 양수인 그것)

사용자 좌표

도구 좌표

[링크 : https://m.blog.naver.com/new_mark/220586132594]

modbusTCP 로 로봇 제어하는 프로토콜

TCP 까진 좌표고, tool에 대한 rx,ry,rz는 회전각(rotate) 인가? 기준은 어디지?

[링크 : http://docs.neuromeka.com/2.2.4/kr/ModbusTCP/section1/]

x,y,z는 TCP의 mm 단위 위치

rx,ry,rz는 TCP의 degree 단위 방향 (yaw,pitch,roll)

[링크 : https://www.rainbow-robotics.com/rb]

어우 어렵다 어려워 -_-

[링크 : https://learnchannel-tv.com/en/robot/kinematics-robots/orientation-tcp/]