오일러 각 / 짐벌락 / 쿼터니언

rx,ry,rz 에서 

rx = 90, ry = 0, rz = 0에서

rx = 90 , ry=90, rz = 0 해도 안움직이길래

90도라서 상쇄되서 그런가 아니면 못가는건가 싶었는데

 

짐벌락 때문에 그런건가 싶기도 하고.. 아직은 헷갈리는 중

[링크 : https://handhp1.tistory.com/3]

[링크 : https://www.youtube.com/watch?v=zc8b2Jo7mno]

 

쿼터니언(사원수)으로 하면 짐벌락을 피할수 있다고

[링크 : https://showmiso.tistory.com/57]