elephant robotics cobot python api

좌표계를 이해할 시간에

차라리 get_coords() 함수로 x,y,z,rx,ry,rz를 읽어서 저장하고

send_coords()를 이용하여 저장된 위치로 이동시키면 간단하게 만들수 있다.

 

get_coords Prototype: get_coords() Description: Get the Coords from robot arm, coordinate system based on base. Returns: list: A float list of coord - [x, y, z, rx, ry, rz] send_coords Prototype: send_coords(coords, speed, mode) Description: Send all coords to robot arm. Parameters coords: a list of coords value(List[float]), length 6. speed: (int) 0 ~ 100 mode: (int): 0 - angular, 1 - linear Example from pymycobot.mycobot import MyCobot from pymycobot.genre import Coord mycobot = MyCobot('/dev/ttyUSB0') mycobot.send_coords([160, 160, 160, 0, 0, 0], 70, 0)

[링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/7-ApplicationBasePython/7.8_API.html#getcoords]

 

atom 버튼을 눌러서 자동으로 좌표 나오게 한다거나

서보의 힘을 빼는게 아니라 약하게 해서 위치를 살짝 트는건 안되려나?

release_all_servo()는 전원 끈마냥 훅 쓰러지니 주의

[링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/7-ApplicationBasePython/7.8_API.html#releaseallservos]