음. Lidar 센서 때문에 주워왔는데 이걸 어떻게 가지고 놀지

 

mosfet irf520n 필요?

[링크 : https://m.blog.naver.com/chandong83/221293021042]

 

3.3V TTL / 115200bps / flow none / error none

[링크 : https://blog.naver.com/chandong83/221254131929]

 

LDS 센서 고장(레이저 다이오드 교체)

[링크 : https://www.clien.net/service/board/park/12126756]

 

ROHM RLD78MYA1 TO18 5.6mm 5mW 780nm 785nm Infrared

[링크 : https://www.tiniastory.com/637]

 

샤오미 1세대 ROS 올리기 ㄷㄷ

[링크 : https://www.slideshare.net/PaulTerrasi1/hacking-a-xiami-mi-vacuum-robot]

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Posted by 구차니

너무 더러워서(!) 사진은 생략

상단 팬까진 분해했는데 하단은 귀찮아서 그냥 손이 닿는데 까지 닦고 끝!

특이하게도... 조립하다 분질러 먹음 -_ㅠ

 

[링크 : https://m.blog.naver.com/bros39/221777067664]

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Posted by 구차니

발목에 힘이 안들어가서 휘청휘청

일단은 강제적응 모드!

 

아내 : 이제 자전거만 타

나 : 자전거 타다 다치면 이제 자전거도 못타게 하는거야?

아내 : 당연하지!

 

-_-

Posted by 구차니
게임/daemon X machina2023. 11. 19. 20:52

저놈의 sight size가 감이 안와서 테스트 해보는데

육안으로 보이는 크기는 그대로이고 레이더만 바뀌는 듯 하다.

 

확실히 레이더 쪽이 확대된 느낌이다(보이는 영역이 좁아진다는 의미)

musow 였나 S 888:214 izanami  S 300:300

 

 

 

값만 봐서는 durandal의 R240이 좁아야 할 것 같은데(게다가 색상도 R430 이 파란색으로 나오니..)

막상 지도상에 나오는 크기는 오히려 durandal 쪽이 크다.

durandal R240 mumei R 430 

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Posted by 구차니
embeded/esp322023. 11. 18. 22:36

spi로 된 lcd를 달면 어떻게 되긴 되는 듯

VSPI가 카메라에서 사용중이라 HSPI를 써야 한다고 한다.

[링크 : https://blog.naver.com/mapes_khkim/221893783364]

 

SPI0, SPI1은 플래시용 (사용자 사용불가)

SPI2(hspi), SPI3(vspi)

[링크 : https://devicein.tistory.com/entry/ESP32-SPI-설정-관련-팁]

 

HSPI는 17~24번 사이에 있고

VSPI는 34~42번 사이에 있는 듯.

3.8.2 Serial Peripheral Interface (SPI)
ESP32 features three SPIs (SPI, HSPI and VSPI) in slave and master modes in 1-line full-duplex and 1/2/4-line
half-duplex communication modes. These SPIs also support the following general-purpose SPI features:
• Four modes of SPI transfer format, which depend on the polarity (CPOL) and the phase (CPHA) of the SPI clock
• Up to 80 MHz (The actual speed it can reach depends on the selected pads, PCB tracing, peripheral characteristics, etc.)
• up to 64-byte FIFO All SPIs can also be connected to the external flash/SRAM and LCD. Each SPI can be served by DMA controllers.


[링크 : https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32_datasheet_en.pdf]

 

gpio matrix를 거칠수도 있고 아닐수도 있는데 spi2(hspi) spi3(vspi)는 속도에서 차이가 없나?



Controllers SPI2 and SPI3 use signal buses starting with “HSPI” and “VSPI” respectively

[링크 : https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32_technical_reference_manual_en.pdf#spi]

 

대충보기에는 이 제품인것 같은데

ILI9341C 칩이면 되려나?

[링크 : https://www.11st.co.kr/products/3126317068] 2.2인치 / 24,000

[링크 : https://www.11st.co.kr/products/pa/4440530323] 2.8인치 터치 / 32,030

 

+

// VSPI (default under Arduino)
    SPIClass  SPI1(VSPI);
    Adafruit_ILI9341 tft0 = Adafruit_ILI9341(&SPI1, VSP_DC, VSP_CS, VSP_RST);

  // HSPI 
    SPIClass  SPI2(HSPI);
    Adafruit_ILI9341 tft1 = Adafruit_ILI9341(&SPI2, HSP_DC, HSP_CS, HSP_RST);

[링크 : https://www.youtube.com/watch?v=UUsP7u4vkN0]

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Posted by 구차니
embeded/risc-v2023. 11. 18. 07:49

milk-v 에서 리눅스 된다고 해서

uclinux인가 했는데 그건 또 아닌것 같은 느낌이라 찾아보는데

 

devicetree에 아래와 같은게 있어서 찾아보는 중

isa는 RV64IMAFDC 인데 MMU type에 sv39 라는게 추가된다.

                        mmu-type = "riscv,sv39";
                        next-level-cache = <&L15 &L0>;
                        reg = <1>;
                        riscv,isa = "rv64imafdc";

 

[링크 : https://github.com/riscv-non-isa/riscv-device-tree-doc/blob/master/bindings/riscv/cpus.txt]

 

isa에 H/S가 없어도 MMU 자체는 그냥 지원이 가능하다는 말 같기도 한데,

SV32/48/57이 어떤 칩에 들어있느지 확인할 방법은 아직 못 찾음

The core has a memory management unit which includes separate instruction and data TLBs (Translation Look-aside Buffers). The TLBs and the Page Table Walk (PTW) modules support sv32, sv39, sv48 and sv57 virtualization scheme of RISC-V Instruction Set Manual, Volume II: Privileged Architecture, Version 1.11.

The above algorithm applies to Sv39, Sv48, and Sv57 with the following appropriate changes:

for Sv39 PTESIZE=8 and LEVELS=3
for Sv48 PTESIZE=8 and LEVELS=4
for Sv57 PTESIZE=8 and LEVELS=5

Any level of PTE may be a leaf PTE, so

in addition to 4 KiB pages, Sv32 supports 4 MiB megapages.
in addition to 4 KiB pages, Sv39 supports 2 MiB megapages and 1 GiB gigapages
in addition to 4 KiB pages, Sv48 supports 2 MiB megapages, 1 GiB gigapages, and 512 GiB terapages
in addition to 4 KiB pages, Sv57 supports 2 MiB megapages, 1 GiB gigapages, 512 GiB terapages, and 256 TiB petapages,

[링크 : https://chromite.readthedocs.io/en/latest/mmu.html]

 

 

virtualization 이야기가 나와서 보는데, 이거랑 저거랑은 다른 virtualization인가?

H와 S가

하이퍼바이저 지원(1.0) 

슈퍼바이저 지원(1.12)

Standard Extension for Hypervisor 1.0 Ratified 15
Standard Extension for Supervisor-level Instructions 1.12 Ratified 4

[링크 : https://en.m.wikipedia.org/wiki/RISC-V]

 

RV64IMAFDCH 막 이런식으로 붙게 되나?

근데 이놈의 ISA는 알파벳 순서도 아니고 규칙을 모르겠네 -_-

위키 기준으로는 extension 위에서 아래순서로 붙이는 느낌.

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Posted by 구차니
embeded/risc-v2023. 11. 18. 07:37

이전에 봤던 risc-v k210 칩이 400mhz 였는데

이번이 구글 추천글로 보다가 발견한 쓸만할 것같은 녀석

 

9$ 라는데

라즈베리 파이 피코 보다는 좀 비싸지만 성능 측면에서는 메리트가 있어 보이고

내장 메모리도 넉넉한데다 이더넷 까지 옵션으로 할수 있는데다 리눅스도 올라간다니 기대가 되긴 한데

환율을 고려하면 전체 금액이 얼마나 되려나?

그리고 사이트 곳곳에 뭍어나오는 중국의 기운.. 크흡..

risc-v가 중국에서 대대적으로 밀고 있긴 하지만 qq나 위안화 그림이라던가

이런게 보이는데 찜찜해서(?) 어떻게 쓰지 싶다.

 

듀얼이긴 한데 두개의 코어 속도가 다르다. 그렇다고 700이 낮은건 아닌데 미묘하게 아쉽네

Hardware
- CVITEK CV1800B (C906@1Ghz + C906@700MHz)
- Dual RV64 Core up to 1GHz
- 64MB RAM
- Provides 10/100Mbps Ethernet via optional add-on board
- Technology supports running both Linux and RTOS

[링크 : https://milkv.io/duo]

 

리눅스는 buildroot로 구성해서 단일 파일로 나오려나?

[링크 : https://github.com/milkv-duo/duo-buildroot-sdk]

 

+

milk-v duo

[링크 : https://item.gmarket.co.kr/Item?goodsCode=3329506045] 17720원 / 무료배송(해외배송)

 

milk-v 이더넷 확장

[링크 : https://item.gmarket.co.kr/Item?goodscode=3329982517]  19040 / 무료배송(해외배송)

 

라즈베리 스타일의 베이스 보드(이더넷 + 허브) 25540

카메라 21350

[링크 : https://item.gmarket.co.kr/Item?goodsCode=3329507618]

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Posted by 구차니
파일방2023. 11. 18. 07:37

esp32 등에서 사용가능한 gui 라이브러리

집에 esp32-cam은 있는데 얘는 핀이 적어서 lcd 달기 힘들거 같은데..

한번 셋트로 구매해봐야하나?

 

[링크 : https://lvgl.io]

 

MIT 라이센스라 마음대로 사용이 가능하다고

Free

LVGL is distributed under the MIT license which allows users to freely use, modify, and distribute the software without imposing complicated restrictions or limitations.
It provides flexibility for developers and businesses to incorporate the software into their projects, even for commercial purposes, while maintaining attribution to the original authors.

[링크 : https://lvgl.io/features]

 

  • i.MX-RT500: i.MX RT500 Crossover MCU with Arm® Cortex®-M33, DSP and GPU Cores

[링크 : https://www.nxp.com/design/development-boards/i-mx-evaluation-and-development-boards/i-mx-rt595-evaluation-kit:MIMXRT595-EVK]

[링크 : https://www.nxp.com/design/training/part-1-intro-to-lvgl-and-squareline-studio:TIP-SNZ-EMBD-GUI-AP-DEV-LOW-RES-TEQ-PT1-INTRO-LVGL] 로그인 필요

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Posted by 구차니
Linux API/linux2023. 11. 17. 16:54

munmap은 주소와 길이만 있으면 되는데

mmap은 fd가 있어야 한다.

#include <sys/mman.h>
void *mmap(void *addr, size_t lengthint " prot ", int " flags , int fd, off_t offset);
int munmap(void *addr, size_t length);

[링크 : https://linux.die.net/man/2/mmap]

 

그래서 직접 구현하려니 먼가 복잡하고 귀찮아서 찾아보니 실행되는 녀석 발견.

테스트 소스를 긁어와서 빌드하고 실행하면 되는데, 아래와 같이 두개의 인자를 주어야 한다.

일종의 cp 명령을 코드로 짠 느낌.

$ ./a.out in_filename out_filename 

#include <stdio.h>
#include <sys/mman.h>
#include <stdlib.h>
#include <fcntl.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <errno.h>

int main(int argc, char *argv[]){
        int srcfd, dstfd; //src 파일 서술자, dst 파일 서술자
        void *src, *dst;  //src 메모리 주소, dst 메모리 주소
        size_t copysz; //다음 copy할  메모리 내용 size
        struct stat sbuf;
        off_t fsz = 0; //다음 읽기, 쓰기를 기록할 위치(offset)
        long page_size; //시스템의 PAGE SIZE

        if((srcfd = open(argv[1], O_RDONLY)) < 0) {
                fprintf(stderr, "can't open %s for reading \n",argv[1]);
                exit(1);
        }

        if((dstfd = open(argv[2], O_RDWR | O_CREAT | O_TRUNC, 0777)) < 0){
                fprintf(stderr, "can't open %s for writing\n", argv[2]);
                exit(1);
        }


        //file 사이즈 얻기 위한 용도
        if(fstat(srcfd, &sbuf) < 0){
                fprintf(stderr, "fstat error\n");
                exit(1);
        }

        if(ftruncate(dstfd, sbuf.st_size) < 0){
                fprintf(stderr, "ftruncate error\n");
                exit(1);
        }

        page_size = sysconf(_SC_PAGESIZE);
        printf("page_size : %ld\n", page_size);

        while(fsz < sbuf.st_size){

                if((sbuf.st_size - fsz ) > page_size)
                        copysz = page_size;
                else
                        copysz = sbuf.st_size - fsz;

                //src 주소 설정
                if((src = mmap(0, copysz, PROT_READ, MAP_SHARED, srcfd, fsz))
                                == MAP_FAILED){
                        fprintf(stderr, "mmap error for input \n");
                        printf("error : %s\n",strerror(errno));
                        exit(1);
                }

                //dst 주소 설정 , 여기서 MAP_SHARED를 MAP_RPIVATE로 바꾸면? dst파일에 저장되지 않는다.
                if((dst = mmap(0, copysz, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, dstfd, fsz)) == MAP_FAILED){
                        fprintf(stderr, "mmap error for output\n");
                        exit(1);
                }

                //src -> dst로 내용 복사
                memcpy(dst, src, copysz);

                //메모리 해제
                munmap(src, copysz);
                munmap(dst, copysz);
                //복사한 내용만큼 다음 메모리 위치를 이동시킬 offset 증가
                fsz += copysz;

        }

        exit(0);
}

[링크 : https://reakwon.tistory.com/225]

 

특이한건 munmap() 에서 copysz를 /2로 해서 넣어도 return 값이 0 으로 나온다.

                int ret = munmap(src, copysz / 2);
printf("ret[%d]\n",ret);
                ret = munmap(dst, copysz / 2);
printf("ret[%d]\n",ret);

그러면.. 예상한것과 좀 다른데..

나중에 프로그램을 천천히 실행하도록 해서 메모리 누수가 발생하는지 찾아봐야 할 듯..

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Posted by 구차니

아파 아파 ㅠㅠ

특이한건 아플거 같은건 안아프고

안아플것 같은건 죽도록 아픔

일주일에 두번 정도받으라는데 돈이 걱정 ㅠㅠ

Posted by 구차니