can-utils(cansend, candump)

cansend는 보내고

candump는 받는 녀석이다.

 

$ cansend can0 canid#userdata

로 하면 특정 canid로 보낼 수 있고

$ cansend --help cansend - send CAN-frames via CAN_RAW sockets. Usage: cansend <device> <can_frame>. <can_frame>:  <can_id>#{data}          for 'classic' CAN 2.0 data frames  <can_id>#R{len}          for 'classic' CAN 2.0 data frames  <can_id>##<flags>{data}  for CAN FD frames <can_id>:  3 (SFF) or 8 (EFF) hex chars {data}:  0..8 (0..64 CAN FD) ASCII hex-values (optionally separated by '.') {len}:  an optional 0..8 value as RTR frames can contain a valid dlc field <flags>:  a single ASCII Hex value (0 .. F) which defines canfd_frame.flags Examples:   5A1#11.2233.44556677.88 / 123#DEADBEEF / 5AA# / 123##1 / 213##311223344 /   1F334455#1122334455667788 / 123#R / 00000123#R3

 

candump 에서는 아래와 같이 하면 특정 id로만 확인할 수 있다.

$ candump can0,canid 

$ candump --help candump: invalid option -- '-' candump - dump CAN bus traffic. Usage: candump [options] <CAN interface>+   (use CTRL-C to terminate candump) Options:          -t <type>   (timestamp: (a)bsolute/(d)elta/(z)ero/(A)bsolute w date)          -H          (read hardware timestamps instead of system timestamps)          -c          (increment color mode level)          -i          (binary output - may exceed 80 chars/line)          -a          (enable additional ASCII output)          -S          (swap byte order in printed CAN data[] - marked with '`' )          -s <level>  (silent mode - 0: off (default) 1: animation 2: silent)          -l          (log CAN-frames into file. Sets '-s 2' by default)          -L          (use log file format on stdout)          -n <count>  (terminate after reception of <count> CAN frames)          -r <size>   (set socket receive buffer to <size>)          -D          (Don't exit if a "detected" can device goes down.          -d          (monitor dropped CAN frames)          -e          (dump CAN error frames in human-readable format)          -x          (print extra message infos, rx/tx brs esi)          -T <msecs>  (terminate after <msecs> without any reception) Up to 16 CAN interfaces with optional filter sets can be specified on the commandline in the form: <ifname>[,filter]* Filters:   Comma separated filters can be specified for each given CAN interface:     <can_id>:<can_mask>          (matches when <received_can_id> & mask == can_id & mask)     <can_id>~<can_mask>          (matches when <received_can_id> & mask != can_id & mask)     #<error_mask>          (set error frame filter, see include/linux/can/error.h)     [j|J]          (join the given CAN filters - logical AND semantic) CAN IDs, masks and data content are given and expected in hexadecimal values. When the can_id is 8 digits long the CAN_EFF_FLAG is set for 29 bit EFF format. Without any given filter all data frames are received ('0:0' default filter). Use interface name 'any' to receive from all CAN interfaces. Examples: candump -c -c -ta can0,123:7FF,400:700,#000000FF can2,400~7F0 can3 can8 candump -l any,0~0,#FFFFFFFF          (log only error frames but no(!) data frames) candump -l any,0:0,#FFFFFFFF          (log error frames and also all data frames) candump vcan2,12345678:DFFFFFFF          (match only for extended CAN ID 12345678) candump vcan2,123:7FF          (matches CAN ID 123 - including EFF and RTR frames) candump vcan2,123:C00007FF          (matches CAN ID 123 - only SFF and non-RTR frames)