candump, cansend와 vcan

 

$ modprobe vcan modprobe: ERROR: could not insert 'vcan': Operation not permitted $ sudo modprobe vcan $ sudo ip link add dev vcan0 type vcan $ ifconfig br-638c83b169eb: flags=4099<UP,BROADCAST,MULTICAST>  mtu 1500         inet 172.18.0.1  netmask 255.255.0.0  broadcast 172.18.255.255         ether 02:42:d5:e6:f1:21  txqueuelen 0  (Ethernet)         RX packets 0  bytes 0 (0.0 B)         RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0         TX packets 0  bytes 0 (0.0 B)         TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0 docker0: flags=4099<UP,BROADCAST,MULTICAST>  mtu 1500         inet 172.17.0.1  netmask 255.255.0.0  broadcast 172.17.255.255         ether 02:42:40:63:97:cb  txqueuelen 0  (Ethernet)         RX packets 0  bytes 0 (0.0 B)         RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0         TX packets 0  bytes 0 (0.0 B)         TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0 enxf8e43b9b776b: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1500         inet 192.168.220.108  netmask 255.255.0.0  broadcast 192.168.255.255         inet6 fe80::81f4:65ad:f7cc:2f2c  prefixlen 64  scopeid 0x20<link>         ether f8:e4:3b:9b:77:6b  txqueuelen 1000  (Ethernet)         RX packets 3619726  bytes 2156366501 (2.1 GB)         RX errors 0  dropped 106170  overruns 0  frame 0         TX packets 1452518  bytes 317915291 (317.9 MB)         TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0 lo: flags=73<UP,LOOPBACK,RUNNING>  mtu 65536         inet 127.0.0.1  netmask 255.0.0.0         inet6 ::1  prefixlen 128  scopeid 0x10<host>         loop  txqueuelen 1000  (Local Loopback)         RX packets 160829  bytes 14028478 (14.0 MB)         RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0         TX packets 160829  bytes 14028478 (14.0 MB)         TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0 wlo1: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1500         inet 192.168.220.107  netmask 255.255.0.0  broadcast 192.168.255.255         inet6 fe80::104b:d69c:878f:cfaa  prefixlen 64  scopeid 0x20<link>         ether 8c:55:4a:28:25:bc  txqueuelen 1000  (Ethernet)         RX packets 809871  bytes 90255020 (90.2 MB)         RX errors 0  dropped 99865  overruns 0  frame 0         TX packets 53067  bytes 6125665 (6.1 MB)         TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0 $ ifconfig -a br-638c83b169eb: flags=4099<UP,BROADCAST,MULTICAST>  mtu 1500         inet 172.18.0.1  netmask 255.255.0.0  broadcast 172.18.255.255         ether 02:42:d5:e6:f1:21  txqueuelen 0  (Ethernet)         RX packets 0  bytes 0 (0.0 B)         RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0         TX packets 0  bytes 0 (0.0 B)         TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0 docker0: flags=4099<UP,BROADCAST,MULTICAST>  mtu 1500         inet 172.17.0.1  netmask 255.255.0.0  broadcast 172.17.255.255         ether 02:42:40:63:97:cb  txqueuelen 0  (Ethernet)         RX packets 0  bytes 0 (0.0 B)         RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0         TX packets 0  bytes 0 (0.0 B)         TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0 enxf8e43b9b776b: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1500         inet 192.168.220.108  netmask 255.255.0.0  broadcast 192.168.255.255         inet6 fe80::81f4:65ad:f7cc:2f2c  prefixlen 64  scopeid 0x20<link>         ether f8:e4:3b:9b:77:6b  txqueuelen 1000  (Ethernet)         RX packets 3620125  bytes 2156544266 (2.1 GB)         RX errors 0  dropped 106183  overruns 0  frame 0         TX packets 1452676  bytes 317938700 (317.9 MB)         TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0 lo: flags=73<UP,LOOPBACK,RUNNING>  mtu 65536         inet 127.0.0.1  netmask 255.0.0.0         inet6 ::1  prefixlen 128  scopeid 0x10<host>         loop  txqueuelen 1000  (Local Loopback)         RX packets 160841  bytes 14030154 (14.0 MB)         RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0         TX packets 160841  bytes 14030154 (14.0 MB)         TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0 vcan0: flags=128<NOARP>  mtu 72         unspec 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00  txqueuelen 1000  (UNSPEC)         RX packets 0  bytes 0 (0.0 B)         RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0         TX packets 0  bytes 0 (0.0 B)         TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0 wlo1: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1500         inet 192.168.220.107  netmask 255.255.0.0  broadcast 192.168.255.255         inet6 fe80::104b:d69c:878f:cfaa  prefixlen 64  scopeid 0x20<link>         ether 8c:55:4a:28:25:bc  txqueuelen 1000  (Ethernet)         RX packets 809990  bytes 90270371 (90.2 MB)         RX errors 0  dropped 99877  overruns 0  frame 0         TX packets 53074  bytes 6126348 (6.1 MB)         TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0 $ sudo ifconfig vcan0 up $ ifconfig br-638c83b169eb: flags=4099<UP,BROADCAST,MULTICAST>  mtu 1500         inet 172.18.0.1  netmask 255.255.0.0  broadcast 172.18.255.255         ether 02:42:d5:e6:f1:21  txqueuelen 0  (Ethernet)         RX packets 0  bytes 0 (0.0 B)         RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0         TX packets 0  bytes 0 (0.0 B)         TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0 docker0: flags=4099<UP,BROADCAST,MULTICAST>  mtu 1500         inet 172.17.0.1  netmask 255.255.0.0  broadcast 172.17.255.255         ether 02:42:40:63:97:cb  txqueuelen 0  (Ethernet)         RX packets 0  bytes 0 (0.0 B)         RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0         TX packets 0  bytes 0 (0.0 B)         TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0 enxf8e43b9b776b: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1500         inet 192.168.220.108  netmask 255.255.0.0  broadcast 192.168.255.255         inet6 fe80::81f4:65ad:f7cc:2f2c  prefixlen 64  scopeid 0x20<link>         ether f8:e4:3b:9b:77:6b  txqueuelen 1000  (Ethernet)         RX packets 3620430  bytes 2156573250 (2.1 GB)         RX errors 0  dropped 106197  overruns 0  frame 0         TX packets 1452764  bytes 317953427 (317.9 MB)         TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0 lo: flags=73<UP,LOOPBACK,RUNNING>  mtu 65536         inet 127.0.0.1  netmask 255.0.0.0         inet6 ::1  prefixlen 128  scopeid 0x10<host>         loop  txqueuelen 1000  (Local Loopback)         RX packets 160841  bytes 14030154 (14.0 MB)         RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0         TX packets 160841  bytes 14030154 (14.0 MB)         TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0 vcan0: flags=193<UP,RUNNING,NOARP>  mtu 72         unspec 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00  txqueuelen 1000  (UNSPEC)         RX packets 0  bytes 0 (0.0 B)         RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0         TX packets 0  bytes 0 (0.0 B)         TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0 wlo1: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1500         inet 192.168.220.107  netmask 255.255.0.0  broadcast 192.168.255.255         inet6 fe80::104b:d69c:878f:cfaa  prefixlen 64  scopeid 0x20<link>         ether 8c:55:4a:28:25:bc  txqueuelen 1000  (Ethernet)         RX packets 810099  bytes 90278671 (90.2 MB)         RX errors 0  dropped 99889  overruns 0  frame 0         TX packets 53074  bytes 6126348 (6.1 MB)         TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0

[링크 : https://ola-page.tistory.com/66]

 

 

 

$ candump  candump - dump CAN bus traffic. Usage: candump [options] <CAN interface>+   (use CTRL-C to terminate candump) Options:          -t <type>   (timestamp: (a)bsolute/(d)elta/(z)ero/(A)bsolute w date)          -H          (read hardware timestamps instead of system timestamps)          -c          (increment color mode level)          -i          (binary output - may exceed 80 chars/line)          -a          (enable additional ASCII output)          -S          (swap byte order in printed CAN data[] - marked with '`' )          -s <level>  (silent mode - 0: off (default) 1: animation 2: silent)          -l          (log CAN-frames into file. Sets '-s 2' by default)          -L          (use log file format on stdout)          -n <count>  (terminate after reception of <count> CAN frames)          -r <size>   (set socket receive buffer to <size>)          -D          (Don't exit if a "detected" can device goes down.          -d          (monitor dropped CAN frames)          -e          (dump CAN error frames in human-readable format)          -x          (print extra message infos, rx/tx brs esi)          -T <msecs>  (terminate after <msecs> without any reception) Up to 16 CAN interfaces with optional filter sets can be specified on the commandline in the form: <ifname>[,filter]* Filters:   Comma separated filters can be specified for each given CAN interface:     <can_id>:<can_mask>          (matches when <received_can_id> & mask == can_id & mask)     <can_id>~<can_mask>          (matches when <received_can_id> & mask != can_id & mask)     #<error_mask>          (set error frame filter, see include/linux/can/error.h)     [j|J]          (join the given CAN filters - logical AND semantic) CAN IDs, masks and data content are given and expected in hexadecimal values. When the can_id is 8 digits long the CAN_EFF_FLAG is set for 29 bit EFF format. Without any given filter all data frames are received ('0:0' default filter). Use interface name 'any' to receive from all CAN interfaces. Examples: candump -c -c -ta can0,123:7FF,400:700,#000000FF can2,400~7F0 can3 can8 candump -l any,0~0,#FFFFFFFF          (log only error frames but no(!) data frames) candump -l any,0:0,#FFFFFFFF          (log error frames and also all data frames) candump vcan2,12345678:DFFFFFFF          (match only for extended CAN ID 12345678) candump vcan2,123:7FF          (matches CAN ID 123 - including EFF and RTR frames) candump vcan2,123:C00007FF          (matches CAN ID 123 - only SFF and non-RTR frames)

 

$ cansend vcan0 cansend - send CAN-frames via CAN_RAW sockets. Usage: cansend <device> <can_frame>. <can_frame>:  <can_id>#{data}          for 'classic' CAN 2.0 data frames  <can_id>#R{len}          for 'classic' CAN 2.0 data frames  <can_id>##<flags>{data}  for CAN FD frames <can_id>:  3 (SFF) or 8 (EFF) hex chars {data}:  0..8 (0..64 CAN FD) ASCII hex-values (optionally separated by '.') {len}:  an optional 0..8 value as RTR frames can contain a valid dlc field <flags>:  a single ASCII Hex value (0 .. F) which defines canfd_frame.flags Examples:   5A1#11.2233.44556677.88 / 123#DEADBEEF / 5AA# / 123##1 / 213##311223344 /   1F334455#1122334455667788 / 123#R / 00000123#R3

 

아래는 데이터 출력 포맷 확인용

인터페이스 / CAN id / 길이 / 데이터(페이로드 길이)

receive	send
$ candump vcan0   vcan0  111   [5]  01 02 03 04 05	$ cansend vcan0 111#010203.04.05
vcan0  112   [5]  01 02 03 04 05	$ cansend vcan0 112#010203.04.05
vcan0  112   [0]	$ cansend vcan0 112#
vcan0  112  [00]	$ cansend vcan0 112##1
vcan0  112  [01]  23	$ cansend vcan0 112##123
vcan0  112   [0]  remote request	$ cansend vcan0 112#R
vcan0  112   [3]  remote request	$ cansend vcan0 112#R3

 

받는 쪽에서 CAN id 제한할 경우, 112를 받도록 설정했기에 113은 무시된다.

$ candump vcan0,112:FF	$ cansend vcan0 111#R3
vcan0  112   [3]  remote request	$ cansend vcan0 112#R3
	$ cansend vcan0 113#R3
vcan0  112   [5]  01 02 03 04 05	$ cansend vcan0 112#010203.04.05
vcan0  112   [6]  01 02 03 04 05 06	$ cansend vcan0 112#010203.04.0506
vcan0  112   [7]  01 02 03 04 05 06 07	$ cansend vcan0 112#010203.04.0506.07
vcan0  112   [0]  remote request	$ cansend vcan0 112#R $ cansend vcan0 112#R10 $ cansend vcan0 112#R100
vcan0  112   [1]  remote request	$ cansend vcan0 112#R1
vcan0  112   [2]  remote request	$ cansend vcan0 112#R2
vcan0  112   [8]  remote request	$ cansend vcan0 112#R8

 

그나저나 mask 라는데 이해가 안되네..

123 = 0x7B & 0x7F0 하면 0x7B가 되어야 하니 16개에 대해서 받아들여야 할 거 같은데 왜 119에서 130 까지 12개 받아들여 질까?

$ candump vcan0,123:7F0   vcan0  120   [0]  remote request   vcan0  121   [0]  remote request   vcan0  122   [0]  remote request   vcan0  123   [0]  remote request   vcan0  124   [0]  remote request   vcan0  125   [0]  remote request   vcan0  126   [0]  remote request   vcan0  127   [0]  remote request   vcan0  128   [0]  remote request   vcan0  129   [0]  remote request

$ cansend vcan0 119#R $ cansend vcan0 120#R $ cansend vcan0 121#R $ cansend vcan0 122#R $ cansend vcan0 123#R $ cansend vcan0 124#R $ cansend vcan0 125#R $ cansend vcan0 126#R $ cansend vcan0 127#R $ cansend vcan0 128#R $ cansend vcan0 129#R $ cansend vcan0 130#R