이론 관련/전기 전자2024. 7. 11. 18:27

싱크 인터페이스, 소스 인터페이스

sink는 끌려 가도록/ 끌려 가지 않도록 제어(?) 하고 -> + 극을 차단/연결

source는 끌고 오도록 제어 한다 -> GND를 차단/연결

 

영어식이라서 전원을 어느 방향으로 가지 않도록 제어하냐로 보면 좀 쉬우려나?

+극 -> -극에 빼앗긴다 -> +극을 차단/연결한다 (안보내면 그만이야~)

-극 -> +극에서 들어온다(입력받음) -> -극을 차단/연결한다(안받아~)

 

[링크 : https://m.blog.naver.com/3lastbaek5/221581453670]

[링크 : https://usefulpen.cafe24.com/1892/]

 

 

+

[링크 : https://blog.naver.com/shkh13/221030410600]

[링크 : https://usefulpen.cafe24.com/1892/]

[링크 : https://article2.tistory.com/1425]

[링크 : https://gammabeta.tistory.com/609] 싱크(NPN) 소스(PNP)

[링크 : https://gammabeta.tistory.com/968]

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Posted by 구차니
Microsoft/vscode2024. 7. 11. 15:13

vscode outline 패널

source insight 처럼 클릭하면 바뀌는 함수 목록을 원했는데

vscode의 outline이 ctags와 연동해서 작동하는 녀석이라고 한다. 너무 기본으로만 썼었나...

 

아무튼 explorer 패널에는

Folders / Outline / Timeline 세가지가 선택 가능한데

 

Open Editors는 열려있는 파일들만 따로 목록으로 보여주는 기능이고

Folders는 말그대로 탐색기 처럼 파일을 보는 녀석

Timeline은 모르겠고

Outline은 함수와 선언된 녀석들의 목록이 뜬다.

 

OUTLINE은 Follow Cursor가 체크되어 있지 않았는데

이걸 활성화 시키면 현재 선택중인 함수나 선언이 목록중에 어디것을 보고 있는지 네비게이션 대신 사용할 수 있고

 

 

OUTLINE을 드래그 해서 우측으로 가면 우측패널에 목록으로 띄워서 볼 수 있게 된다.

 

[링크 : https://code.visualstudio.com/docs/getstarted/userinterface]

[링크 : https://blog.naver.com/chcbaram/222682064638]

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Posted by 구차니
Microsoft/Visual Studio2024. 7. 11. 12:32

vscode - call graph 확장

source insight 사달라고 했다가 뺀찌먹어서 찾아보는중

(아니 회산데.. 이정도는 사줘야지 ㅠㅠ)

 

확장을 설치하고

사용법은 Ctrl-Shift-P를 눌러 command pallette를 열고

 

incomming 과 outgoing중에 골라서 입력하면

 

새 탭에 그래프가 생성된다.

imcoming graph - 선택된 함수를 호출하는 녀석을 봄(해당 함수를 child로 parent 를  추적)

 

outgoing graph - 선택된 함수가 호출하는 녀석을 봄 (해당 함수를 parent로 child를 추적)

 

근데 둘다 그래프가 해당 함수를 시작으로 보고 있어서

내용을 좀 봐야 이해가 되는 느낌이라.. imcoming의 경우 그래프 순서를 바꿔서 했으면 하는 아쉬움이..

그 와중에 당연(?) 하지만 매크로나 define에 대해서는 추적이 안된다.

source insight 시절에는 클릭만 해도 되던걸 이렇게 쑈를 해야 하다니 -_-

 

Quick start
1. Open your folder and select a entry function
2. Run CallGraph.showOutgoingCallGraph command using context menu or Ctrl+Shift+P to show outgoing calls
3. Or Run CallGraph.showIncomingCallGraph command using context menu or Ctrl+Shift+P to show incoming calls
4. Click save dot file or save as svg in the bottom left corner to save the graph
5. Add .callgraphignore file in your project root directory to ignore some files or folders in workspace (the syntax is the same as .gitignore)

[링크 : https://marketplace.visualstudio.com/items?itemName=LuoZhihao.call-graph]

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Posted by 구차니
embeded/robot2024. 7. 11. 12:07

elephantrobotics Mycobot-pi atom

오랫만에 만져봤더니 그리퍼가 망가졌나.. 열리는데 닫히질 않는다.

 

일단 오늘 해본건

ATOM 이라는 부분인데 약자는 못 찾겠다.

E. Atom. Displaying 5X5 RGB LED (G27) and key function (G39).

[링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/2-serialproduct/2.1-280/2.1.5.2-RoboticArmElectricalInterface.html]

 

버튼식 LED의 색상은 아래의 함수를 쓰면 되고

from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD
import time

mc = MyCobot("COM3", 115200)
mc.set_color(0,0,255) #blue light on

[링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/7-ApplicationBasePython/7.7_example.html]

 

버튼이 눌렸는지는 get_digital_input을 이용하여 39번을 읽으면 된다. 1은 누르지 않은 상태, 0은 누른 상태이다(Normal Close?)

>>> mc.get_digital_input(39)
1
>>> mc.get_digital_input(39)
0

 

2.3 get_digital_input(self, pin_no):

Function: to obtain the working state of the end pin number.
Parameters: pin_no: represents the specific pin number at the end of the robot.
Return Value: pin_signal(int) When the returned value is 0, it means running in the working state; when it is 1, it means the stop state.

[링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/7-ApplicationBasePython/7.4_IO.html]

 

 

-------------------------

1 servo interface

[링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/2-serialproduct/2.1-280/2.1.5.2-RoboticArmElectricalInterface.html]

 

gripper control

[링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/7-ApplicationBasePython/7.5_gripper.html]

 

atom io

[링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/7-ApplicationBasePython/7.4_IO.html]

 

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Posted by 구차니
이론 관련/전기 전자2024. 7. 11. 10:30

shunt(션트) 저항

간단하게 요약하면...

전류를 측정하기 위해서(V=IR에서 V와 R은 알 수 있으니) 사용되는 특수한 저항

직렬 합성 저항에 의해서 측정하는건가?

[링크 : https://m.blog.naver.com/nubicom_ni/222572188161]

 

기존에는 전류의 측정 범위를 확대하기 위해 분류기 (分流器)로서 전류계와 병렬 접속하는 저항기를 션트 (Shunt)라고 했습니다. 최근에는 회로전류를 검출하는 전류 검출 용도의 저항기를 총칭하여 션트 저항기라고 합니다.

[링크 : https://www.rohm.co.kr/electronics-basics/resistors/r_what14]

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Posted by 구차니
하드웨어/instrument device2024. 7. 10. 14:05

gwinstek MFG-2230M SCPI

LAN 연결가이드에 보면, 웹 UI 에서 SCPI 라는 부분에 명령을 넣으면 나온다고 한다.

[링크 : http://www.gwinstek.co.kr/sub/sub01_01.php?pmode=view&idx=31&cat_no=5&offset=]

 

리눅스에서 1026번 포트로 접속하니 되긴한데.. 명령어 목록이 없어서 멀 어떻게 해야 할지 멘붕.

$ telnet 192.168.220.34 1026
Trying 192.168.220.34...
Connected to 192.168.220.34.
Escape character is '^]'.
*idn?
GW_INSTEK,MFG-2230M,SN:GEU893076,V2.05

 

chatGPT 통해서 물어 본것 중에 되는건... 출력 정도?

OUTPut OFF
OUTPut ON
OUTP?

 

 

+

User Manual 2021-03-04

SOUR1 / SOUR2 하면 채널이 변경되고, 서브 명령으로 FREQ 나 AMP를 넣으면 값이 설정 가능하다.

SOUR1:FREQ?
+8.00000000000000E+01
SOUR1:FREQ 100
SOUR1:AMP?
+5.000E+00
SOUR1:AMP 0.1
SOUR1:AMP?
+1.000E-01
SOUR2:AMP 2
SOUR2:AMP 5
SOUR1:AMP 5
SOUR1:FREQ 80

 

아래가 내가 필요한 명령어 목록들.

[링크 : https://www.gwinstek.com/en-global/products/detail/MFG-2000]

 

 

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Posted by 구차니
게임/닌텐도 스위치2024. 7. 9. 22:56

오랫만에 조이콘 수리 2성공 1실패

조이콘이 멋대로 돌아다녀서 가변저항 부품 교체

그런데 항상 파란쪽만 갈아먹었지 빨간쪽은 처음 교체하는 느낌인데..

어쩌다 보니 빨간쪽 2개 수리 -> 성공

파란쪽 1개 실패 -> FPCB 단선

 

파란쪽은 연결하고 닫으면 전원이 안들어와서

여기저기 건드리다 보니 선이 끊어지려고 해서 그랬던듯

그래서 펴볼려고 살짝 건드렸는데 쫘압.. -_- 아놔

 

 

5,940(부품) + 무료배송

근데 가격이 이상하다..? 하나던 두개던 가격이 같다니 문의는 해봐야겠다.

[링크 : http://itempage3.auction.co.kr/DetailView.aspx?itemno=E479399910]

 

4,300(부품) + 3,000(배송비)

[링크 : http://itempage3.auction.co.kr/DetailView.aspx?itemno=D614621076]

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Posted by 구차니
프로그램 사용/kinect2024. 7. 9. 20:18

kinect v2 / freenect 실패

이번에 구매한 usb3.0 확장 카드를 연결하고 케이블들을 낑낑대면서 연결하니 뜨긴 한다.

$ sudo dmesg
[  437.911262] pcieport 0000:00:1c.1: pciehp: Slot(1): Card present
[  437.911269] pcieport 0000:00:1c.1: pciehp: Slot(1): Link Up
[  438.044260] pci 0000:02:00.0: [1912:0015] type 00 class 0x0c0330
[  438.044330] pci 0000:02:00.0: reg 0x10: [mem 0x00000000-0x00001fff 64bit]
[  438.044672] pci 0000:02:00.0: PME# supported from D0 D3hot D3cold
[  438.044800] pci 0000:02:00.0: 2.000 Gb/s available PCIe bandwidth, limited by 2.5 GT/s PCIe x1 link at 0000:00:1c.1 (capable of 4.000 Gb/s with 5.0 GT/s PCIe x1 link)
[  438.045216] pci 0000:02:00.0: BAR 0: assigned [mem 0xd0000000-0xd0001fff 64bit]
[  438.045250] pcieport 0000:00:1c.1: PCI bridge to [bus 02-22]
[  438.045256] pcieport 0000:00:1c.1:   bridge window [io  0x2000-0x3fff]
[  438.045263] pcieport 0000:00:1c.1:   bridge window [mem 0xd0000000-0xd3ffffff]
[  438.045269] pcieport 0000:00:1c.1:   bridge window [mem 0xbfb00000-0xbfcfffff 64bit pref]
[  438.045301] pci 0000:02:00.0: enabling device (0000 -> 0002)
[  438.064367] xhci_hcd 0000:02:00.0: failed to load firmware renesas_usb_fw.mem, fallback to ROM
[  438.064525] xhci_hcd 0000:02:00.0: xHCI Host Controller
[  438.064539] xhci_hcd 0000:02:00.0: new USB bus registered, assigned bus number 3
[  438.069936] xhci_hcd 0000:02:00.0: hcc params 0x014051cf hci version 0x100 quirks 0x0000001100000090
[  438.070598] xhci_hcd 0000:02:00.0: xHCI Host Controller
[  438.070606] xhci_hcd 0000:02:00.0: new USB bus registered, assigned bus number 4
[  438.070613] xhci_hcd 0000:02:00.0: Host supports USB 3.0 SuperSpeed
[  438.076171] usb usb3: New USB device found, idVendor=1d6b, idProduct=0002, bcdDevice= 5.15
[  438.076179] usb usb3: New USB device strings: Mfr=3, Product=2, SerialNumber=1
[  438.076181] usb usb3: Product: xHCI Host Controller
[  438.076183] usb usb3: Manufacturer: Linux 5.15.0-113-generic xhci-hcd
[  438.076185] usb usb3: SerialNumber: 0000:02:00.0
[  438.076795] hub 3-0:1.0: USB hub found
[  438.076819] hub 3-0:1.0: 2 ports detected
[  438.077339] usb usb4: We don't know the algorithms for LPM for this host, disabling LPM.
[  438.077384] usb usb4: New USB device found, idVendor=1d6b, idProduct=0003, bcdDevice= 5.15
[  438.077388] usb usb4: New USB device strings: Mfr=3, Product=2, SerialNumber=1
[  438.077391] usb usb4: Product: xHCI Host Controller
[  438.077393] usb usb4: Manufacturer: Linux 5.15.0-113-generic xhci-hcd
[  438.077395] usb usb4: SerialNumber: 0000:02:00.0
[  438.077862] hub 4-0:1.0: USB hub found
[  438.077883] hub 4-0:1.0: 2 ports detected
[  633.299719] usb 3-1: new high-speed USB device number 2 using xhci_hcd
[  633.451210] usb 3-1: New USB device found, idVendor=045e, idProduct=02d9, bcdDevice= 0.70
[  633.451228] usb 3-1: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=0
[  633.451235] usb 3-1: Product: NuiSensor Adaptor      
[  633.451240] usb 3-1: Manufacturer: Microsoft Corporation  
[  633.454348] hub 3-1:1.0: USB hub found
[  633.454783] hub 3-1:1.0: 1 port detected
[  633.909291] usb 4-1: new SuperSpeed USB device number 2 using xhci_hcd
[  636.898560] usb 4-1: New USB device found, idVendor=045e, idProduct=02d9, bcdDevice= 0.73
[  636.898577] usb 4-1: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=0
[  636.898584] usb 4-1: Product: NuiSensor Adaptor      
[  636.898590] usb 4-1: Manufacturer: Microsoft Corporation  
[  636.902320] hub 4-1:1.0: USB hub found
[  636.902758] hub 4-1:1.0: 1 port detected
[  637.392541] usb 4-1.1: new SuperSpeed USB device number 3 using xhci_hcd
[  637.421621] usb 4-1.1: New USB device found, idVendor=045e, idProduct=02d8, bcdDevice= 1.00
[  637.421649] usb 4-1.1: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=4
[  637.421654] usb 4-1.1: Product: Xbox NUI Sensor
[  637.421657] usb 4-1.1: Manufacturer: Microsoft
[  637.421661] usb 4-1.1: SerialNumber: 501441643042
[  637.493029] usbcore: registered new interface driver snd-usb-audio

 

일단.. 5Gbps로 USB3.0으로 잘 붙긴한데

$ lsusb -t -v
/:  Bus 04.Port 1: Dev 1, Class=root_hub, Driver=xhci_hcd/2p, 5000M
    ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
    |__ Port 1: Dev 2, If 0, Class=Hub, Driver=hub/1p, 5000M
        ID 045e:02d9 Microsoft Corp. 
        |__ Port 1: Dev 3, If 0, Class=Vendor Specific Class, Driver=, 5000M
            ID 045e:02d8 Microsoft Corp. 
        |__ Port 1: Dev 3, If 1, Class=Vendor Specific Class, Driver=, 5000M
            ID 045e:02d8 Microsoft Corp. 
        |__ Port 1: Dev 3, If 2, Class=Audio, Driver=snd-usb-audio, 5000M
            ID 045e:02d8 Microsoft Corp. 
        |__ Port 1: Dev 3, If 3, Class=Audio, Driver=snd-usb-audio, 5000M
            ID 045e:02d8 Microsoft Corp. 
/:  Bus 03.Port 1: Dev 1, Class=root_hub, Driver=xhci_hcd/2p, 480M
    ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
    |__ Port 1: Dev 2, If 0, Class=Hub, Driver=hub/1p, 480M
        ID 045e:02d9 Microsoft Corp. 
/:  Bus 02.Port 1: Dev 1, Class=root_hub, Driver=ehci-pci/3p, 480M
    ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
    |__ Port 1: Dev 2, If 0, Class=Hub, Driver=hub/8p, 480M
        ID 8087:0024 Intel Corp. Integrated Rate Matching Hub
        |__ Port 4: Dev 3, If 0, Class=Video, Driver=uvcvideo, 480M
            ID 04f2:b242 Chicony Electronics Co., Ltd 
        |__ Port 4: Dev 3, If 1, Class=Video, Driver=uvcvideo, 480M
            ID 04f2:b242 Chicony Electronics Co., Ltd 
/:  Bus 01.Port 1: Dev 1, Class=root_hub, Driver=ehci-pci/3p, 480M
    ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
    |__ Port 1: Dev 2, If 0, Class=Hub, Driver=hub/6p, 480M
        ID 8087:0024 Intel Corp. Integrated Rate Matching Hub
        |__ Port 4: Dev 3, If 0, Class=Hub, Driver=hub/4p, 480M
            ID 04b4:6560 Cypress Semiconductor Corp. CY7C65640 USB-2.0 "TetraHub"
        |__ Port 6: Dev 4, If 0, Class=Mass Storage, Driver=usb-storage, 480M
            ID 049f:0081 Compaq Computer Corp. 

 

이전에 실행했던 녀석을 실행하니.. 어...?!

$ freenect-camtest 
No device found!

 

검색해보니 libfreenect2 라는걸 설치해야 하는 것 같은데..

일단 패키지 설치 안하고 하니 먼가 에러가 나서

-- Could NOT find TegraJPEG (missing: TegraJPEG_LIBRARIES TegraJPEG_INCLUDE_DIRS TegraJPEG_WORKS) 
CMake Error at /home/minimonk/.local/lib/python3.10/site-packages/cmake/data/share/cmake-3.30/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:233 (message):
  Could NOT find TurboJPEG (missing: TurboJPEG_LIBRARIES
  TurboJPEG_INCLUDE_DIRS TURBOJPEG_WORKS)
Call Stack (most recent call first):
  /home/minimonk/.local/lib/python3.10/site-packages/cmake/data/share/cmake-3.30/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:603 (_FPHSA_FAILURE_MESSAGE)
  cmake_modules/FindTurboJPEG.cmake:66 (FIND_PACKAGE_HANDLE_STANDARD_ARGS)
  CMakeLists.txt:243 (FIND_PACKAGE)

 

패키지들 왕창 설치!!

$ sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libturbojpeg0-dev libglfw3-dev libva-dev libjpeg-dev libopenni2-dev
$ pip3 install cmake

 

make 하는데 gcc 버전이 낮아서 안되는 듯...

귀찮으니 나중에 다시 시도.. 키넥트2 정리하기 귀찮은디.. ㅠㅠ

(다시보니 cuda 때문인데 cuda 지원을 뺄까?)

In file included from /usr/local/cuda/include/cuda_runtime.h:83,
                 from <command-line>:
/usr/local/cuda/include/crt/host_config.h:138:2: error: #error -- unsupported GNU version! gcc versions later than 8 are not supported!
  138 | #error -- unsupported GNU version! gcc versions later than 8 are not supported!
      |  ^~~~~
CMake Error at cuda_compile_1_generated_cuda_depth_packet_processor.cu.o.RelWithDebInfo.cmake:220 (message):
  Error generating
  /home/minimonk/src/libfreenect2/build/CMakeFiles/cuda_compile_1.dir/src/./cuda_compile_1_generated_cuda_depth_packet_processor.cu.o


CMake Error at cuda_compile_1_generated_cuda_kde_depth_packet_processor.cu.o.RelWithDebInfo.cmake:220 (message):
  Error generating
  /home/minimonk/src/libfreenect2/build/CMakeFiles/cuda_compile_1.dir/src/./cuda_compile_1_generated_cuda_kde_depth_packet_processor.cu.o


make[2]: *** [CMakeFiles/freenect2.dir/build.make:87: CMakeFiles/cuda_compile_1.dir/src/cuda_compile_1_generated_cuda_depth_packet_processor.cu.o] 오류 1
make[2]: *** 끝나지 않은 작업을 기다리고 있습니다....
make[2]: *** [CMakeFiles/freenect2.dir/build.make:94: CMakeFiles/cuda_compile_1.dir/src/cuda_compile_1_generated_cuda_kde_depth_packet_processor.cu.o] 오류 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:148: CMakeFiles/freenect2.dir/all] 오류 2
make: *** [Makefile:136: all] 오류 2

[링크 : https://github.com/OpenKinect/libfreenect2]

[링크 : https://www.notaboutmy.life/posts/run-kinect-2-on-ubuntu-20-lts/]

 

[링크 : https://scazlab.github.io/kinect2_setup_guide.html]

 

+

-DENABLE_CUDA=OFF

[링크 : https://github.com/OpenKinect/libfreenect2/issues/1119]

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Posted by 구차니
하드웨어/PLC (미츠비시)2024. 7. 9. 16:43

MR-J4-70A-TR 펄스 신호 설정

조그(jog) 동작으로는 부족해서 펄스로 작동하는 방법 찾는 중

 

MR-J4-A(-RJ)위치결정매뉴얼(Ver.A).pdf

127p / 4-42

 

333p / 9-2

 

TP0와 TP1 에 펄스 배율을 설정하고(High / Low),

둘 다 Low 면 파라미터 PT03에 설정된 값을 따라 발생기 배율이 설정된다고 한다.

39p / 2-16

 

PT03은 그런데.. 최하위 값만 적용이 되나?

99p / 4-14

 

128p / 4-43

 

48p / 2-25

 

305p / 7-60

 

297p / 7-52

 

266p / 7-21

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Posted by 구차니
Linux/Ubuntu2024. 7. 8. 17:50

ssh 보안 취약점 패치 - 우분투 업데이트

여기저기 난리구만..

 

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