보기에는 단순하게 변형하고 잘라서 깊이정보를 주는것 같은데.. 맞나?
[링크 : https://tommyhsm.tistory.com/124]
[링크 : https://www.researchgate.net/publication/340527659_Color_and_depth_mapping_of_Kinect_v2]
[링크 : https://m.blog.naver.com/sense_sciencefiction/221967976514]
| kinect v2 잘못된 깊이 맵 맵핑 (0) | 2025.05.06 |
|---|---|
| libfreenect2 rgb / depth 매핑 소스코드 분석 (0) | 2025.05.05 |
| kinect 깊이 정밀도 (0) | 2025.04.15 |
| libfreenect2 on 2760p 성공 (0) | 2024.08.18 |
| libfreenect2 성공 (0) | 2024.07.17 |
ROS 보다보니 QoS 이야기가 나와서 조사
그런데 정작 찾아봐도 적용방법이 잘 안보인다.
conf 파일에서는 max_qos와 topic patern에 추가하는 정도?
| topic pattern [[[ out | in | both ] qos-level] local-prefix remote-prefix] max_qos value Limit the QoS value allowed for clients connecting to this listener. Defaults to 2, which means any QoS can be used. Set to 0 or 1 to limit to those QoS values. This makes use of an MQTT v5 feature to notify clients of the limitation. MQTT v3.1.1 clients will not be aware of the limitation. Clients publishing to this listener with a too-high QoS will be disconnected. Not reloaded on reload signal. |
[링크 : https://mosquitto.org/man/mosquitto-conf-5.html]
QoS는 0,1,2가 존재한다. 그런데 기본값이 멀까..?
| Quality of Service MQTT defines three levels of Quality of Service (QoS). The QoS defines how hard the broker/client will try to ensure that a message is received. Messages may be sent at any QoS level, and clients may attempt to subscribe to topics at any QoS level. This means that the client chooses the maximum QoS it will receive. For example, if a message is published at QoS 2 and a client is subscribed with QoS 0, the message will be delivered to that client with QoS 0. If a second client is also subscribed to the same topic, but with QoS 2, then it will receive the same message but with QoS 2. For a second example, if a client is subscribed with QoS 2 and a message is published on QoS 0, the client will receive it on QoS 0. Higher levels of QoS are more reliable, but involve higher latency and have higher bandwidth requirements. 0: The broker/client will deliver the message once, with no confirmation. 1: The broker/client will deliver the message at least once, with confirmation required. 2: The broker/client will deliver the message exactly once by using a four step handshake. |
[링크 : https://mosquitto.org/man/mqtt-7.html]
초당 32000 메시지라.. 느린거 걱정안해도 될 것 같기도 하고?
[링크 : https://hel-p.tistory.com/18]
[링크 : https://dalkomit.tistory.com/111]
[링크 : https://www.ibm.com/docs/ko/ibm-mq/9.2.x?topic=concepts-qualities-service-provided-by-mqtt-client]
| mosquitto for windows 계정추가 (0) | 2025.02.18 |
|---|---|
| mosquitto service for windows (0) | 2025.02.18 |
| CC2531 zigbee - mqtt (0) | 2025.01.07 |
| ubuntu MQTT(mosquito) (0) | 2024.05.23 |
| mosquitto - MQTT broker (0) | 2019.05.15 |
와!! 이런 개꿀 명령어가?!?!?
직접 키 복사해서 넣어도 되지만 한번만 접속하면 알아서 복사해주니 개 꿀!
| ssh-copy-id [-i [identity_file]] [user@]machine |
[링크 : https://linux.die.net/man/1/ssh-copy-id]
| ssh socks proxy (0) | 2024.07.22 |
|---|---|
| ssh ecdsa 미지원(ubuntu 22.04) (0) | 2023.05.30 |
| ubuntu ssh x11 forwarding시 gnome 화면 끌어오기 (0) | 2022.07.11 |
| ssh 슈도 터미널 실행 (0) | 2022.04.25 |
| ssh Are you sure you want to continue connecting (yes/no)? (0) | 2022.04.25 |
kinect 로 촬영한 골격 정보를 저장해두고 그걸 blender에서 armature에 붙여서 움직여 주는 듯?
[링크 : https://www.youtube.com/watch?v=djzzgSiEa04]
다만 아쉽게도(?) kinect sdk를 사용하는거라 윈도우에서만 가능.
그런데 블렌더가.. 키 프레임 애니메이션일텐데 live capture 를 live render 할 수 있나?
Advantages
Download (latest release)Windows x64 binarySystem Requirements
|
[링크 : https://marcojrfurtado.github.io/KinectAnimationStudio/]
| blender 강좌 (0) | 2025.01.01 |
|---|---|
| blender render - cycle, eevee (0) | 2024.08.30 |
| blender shader editor (4.2 bloom) (0) | 2024.08.29 |
| blender set origin (0) | 2024.08.23 |
| blender 4.x 구동 실패 (0) | 2024.08.20 |
깊이가 선형적으로 나오는 게 아닌건가? 나중에 확인을 해봐야겠다.
50cm 에서는 1.5mm 정밀도고 5m 에서는 5cm라..
| Depth resolution: ~ 1.5 mm at 50 cm. About 5 cm at 5 m. |
[링크 : https://stackoverflow.com/questions/7696436/precision-of-the-kinect-depth-camera]
| libfreenect2 rgb / depth 매핑 소스코드 분석 (0) | 2025.05.05 |
|---|---|
| kinect rgb - depth mapping (0) | 2025.05.01 |
| libfreenect2 on 2760p 성공 (0) | 2024.08.18 |
| libfreenect2 성공 (0) | 2024.07.17 |
| libfreenect2 실행 성공.. (0) | 2024.07.15 |
ros 1, ros 2 책을 대충 봤는데
MQTT를 이용해서 노드별로 데이터를 주고받는 것에 치중하고
어떻게 실행한다는 많아도 어떻게 파일을 구성해서 작동시킨다는 내용이 얼마 없어서
정작 도움이 안되었다는게 함정..
rviz 쪽을 따로 봐야하나?
[링크 : https://product.kyobobook.co.kr/detail/S000028165712] ROS 1
[링크 : https://www.yes24.com/Product/Goods/102949767] ROS 2
| ros2 with kinect v2 일단 실패 (0) | 2025.05.21 |
|---|---|
| ros2 uses concol (0) | 2025.05.20 |
| ros 2 install on ubuntu 24.04, rviz (2) | 2025.05.17 |
| ros urdf (0) | 2025.04.07 |
| ROS rviz (0) | 2023.12.21 |
ROS를 쓰는건 별거(?) 아니고
내가 쓰려는 로봇에 맞춰서 이 파일을 만들어 ros 에서 쓰게 하는게 핵심일 듯?
URDF(Unified Robot Description Format)
[링크 : https://with-rl.tistory.com/m/entry/URDF를-이용한-간단한-로봇-만들기-1]
| ros2 with kinect v2 일단 실패 (0) | 2025.05.21 |
|---|---|
| ros2 uses concol (0) | 2025.05.20 |
| ros 2 install on ubuntu 24.04, rviz (2) | 2025.05.17 |
| ros...? (0) | 2025.04.08 |
| ROS rviz (0) | 2023.12.21 |
dvb-t 는 있으니.. 이걸 잘 구워삶으면(!) dmb도 볼 수 있으려나?
대충 소스를 보기에는 gnuradio 모듈 자체를 생성해서 빌드해버리는 느낌인데
gnu radio의 gui를 통해 할 순 없으려나?
| openwebrx (0) | 2024.09.06 |
|---|---|
| gnu radio를 이용한 커스텀 gqrx 만들기 (0) | 2024.09.06 |
| pulseaudio error : access denied (0) | 2024.08.26 |
| gqrx, gnu radio, rfcat (0) | 2024.08.21 |
| rtl sdr 다중 채널 디코딩 (0) | 2022.08.30 |
와.. 이런게 있었다니!!
vlc를 또 찬양할 수 밖에!!!
도구 - 효과 및 필터
비디오 효과 - 변환(체크)
 |
 |
| vlc 간편 녹화 (0) | 2022.08.01 |
|---|---|
| http vlc protocol (0) | 2018.11.30 |
| vlc for windows / ascii art ㅋㅋㅋ (0) | 2016.11.22 |
| vlc 옵션 -vvv (0) | 2015.09.15 |
| dash with VLC (0) | 2015.09.11 |
예전 작업을 다시 찾아보는데
워낙 자동화가 잘된녀석이라 slave 모드에서 외부에 read / write 명령을 추가로 처리할 방법을 찾고 있는데 영 안보여서 고민하다
소스뜯어보기로 결정!
rtu나 tcp에서 아래와 같이 modbus_new 명령을 통해 수행중에
backend에 기본적인 녀석들을 추가해주는데
|
modbus_t* modbus_new_rtu(const char *device,
int baud, char parity, int data_bit,
int stop_bit)
{
_modbus_init_common(ctx);
ctx->backend = &_modbus_rtu_backend;
ctx->backend_data = (modbus_rtu_t *)malloc(sizeof(modbus_rtu_t));
if (ctx->backend_data == NULL) {
modbus_free(ctx);
errno = ENOMEM;
return NULL;
}
ctx_rtu = (modbus_rtu_t *)ctx->backend_data;
|
해당 backend 구조체는 아래와 같이 여러개의 함수 포인터 들을 포함하고 있고
|
const modbus_backend_t _modbus_rtu_backend = {
_MODBUS_BACKEND_TYPE_RTU,
_MODBUS_RTU_HEADER_LENGTH,
_MODBUS_RTU_CHECKSUM_LENGTH,
MODBUS_RTU_MAX_ADU_LENGTH,
_modbus_set_slave,
_modbus_rtu_build_request_basis,
_modbus_rtu_build_response_basis,
_modbus_rtu_prepare_response_tid,
_modbus_rtu_send_msg_pre,
_modbus_rtu_send,
_modbus_rtu_receive,
_modbus_rtu_recv,
_modbus_rtu_check_integrity,
_modbus_rtu_pre_check_confirmation,
_modbus_rtu_connect,
_modbus_rtu_close,
_modbus_rtu_flush,
_modbus_rtu_select,
_modbus_rtu_free
};
|
const modbus_backend_t _modbus_tcp_backend = {
_MODBUS_BACKEND_TYPE_TCP,
_MODBUS_TCP_HEADER_LENGTH,
_MODBUS_TCP_CHECKSUM_LENGTH,
MODBUS_TCP_MAX_ADU_LENGTH,
_modbus_set_slave,
_modbus_tcp_build_request_basis,
_modbus_tcp_build_response_basis,
_modbus_tcp_prepare_response_tid,
_modbus_tcp_send_msg_pre,
_modbus_tcp_send,
_modbus_tcp_receive,
_modbus_tcp_recv,
_modbus_tcp_check_integrity,
_modbus_tcp_pre_check_confirmation,
_modbus_tcp_connect,
_modbus_tcp_close,
_modbus_tcp_flush,
_modbus_tcp_select,
_modbus_tcp_free
};
|
그중 하나 찍어서 보면 static 함수로 되어있다.
|
static ssize_t _modbus_rtu_send(modbus_t *ctx, const uint8_t *req, int req_length)
|
진짜로 전송하고 보내는 쪽이라 신경안써도 되려나?
| libmodbus pi 함수들 (0) | 2022.05.10 |
|---|---|
| libmodbus modbus_mapping_new() (0) | 2022.05.10 |
| libmodbus poll 적용 (0) | 2022.05.04 |
| modbus tcp (0) | 2022.05.04 |
| libmodbus 예제 프로그램 (0) | 2022.05.04 |
|
