구차니의 잡동사니 모음

TCP - Tool Center Point

[링크 : https://industrial-robot.tistory.com/8]

좌표계 종류

Robot 좌표 (카티젼 좌표, 1사분면이 양수인 그것)

사용자 좌표

도구 좌표

[링크 : https://m.blog.naver.com/new_mark/220586132594]

modbusTCP 로 로봇 제어하는 프로토콜

TCP 까진 좌표고, tool에 대한 rx,ry,rz는 회전각(rotate) 인가? 기준은 어디지?

[링크 : http://docs.neuromeka.com/2.2.4/kr/ModbusTCP/section1/]

x,y,z는 TCP의 mm 단위 위치

rx,ry,rz는 TCP의 degree 단위 방향 (yaw,pitch,roll)

[링크 : https://www.rainbow-robotics.com/rb]

어우 어렵다 어려워 -_-

[링크 : https://learnchannel-tv.com/en/robot/kinematics-robots/orientation-tcp/]

IO0와 GND를 연결해주고 켜니 아래와 같이 메시지가 뜬다.

이건 그냥 부팅시(webcamera 예제 넣어뒀었음)

다시 업데이트 시도!

오! 아래 진행바가 반응이 있다!

no log file output ... 은 COM을 선택해주지 않아서 발생한 에러

완료!

구울대만 시리얼 포트를 쓰고 있는거라 ESP32 FLASH 켜져 있을때

putty를 실행해서 시리얼 포트를 열고, 아까 연결한 점퍼 빼고 리셋 누르면

아래와 같이 똭!

근데 이거는 로그(?) 쪽이고, 실제 명령은 다른 포트인것 같은데

tx17 rx16은 어디냐..

IO16은 있는데 IO17은 PSRAM CLK로 핀 헤더로 나와있지 않다.

빌드 해서 핀을 mux를 통해 바꿀수 있으려나?

이번에도 이상한 에러..

내가 이상하게 프로그래밍 하고 있는걸까 싶긴한데

10분이면 죽어서 먼가하고 고민해보니

말도 안되게 큰 구조체를 heap이 아닌 stack에다가 사용하고 있었다는걸 다시 깨닫고

테스트 중..

설마 stack이 깨져서 저런 에러가 나오는건가?

그 와중에 그 영향인진 모르겠으나 커널 패닉까지 발생시킴

ESP32-CAM의 CPU는 ESP32-D0WDQ6 인데

ESP32-WROOM-32 모듈은 아래와 같이 생겨먹었다고..

암만봐도 ESP32-CAM 과는 다른 모듈 같은데 문제가 없으려나?

[링크 : https://www.mouser.kr/ProductDetail/Espressif-Systems/ESP32-WROOM-32M103QH2800PH3Q0?qs=W%2FMpXkg%252BdQ7IcgHFTTq3Ig%3D%3D&_gl=1*1a2c0xs*_ga*MTM3NTI4MDk2MC4xNzAyNTYzNDA4*_ga_15W4STQT4T*MTcwMjU2MzQwOC4xLjAuMTcwMjU2MzQxMS41Ny4wLjA.]

espressif 홈피이지에서 보니

factory 하위에 있는 factory_WROOM-32.bin 을 선택하고 0번 주소(0x0)에 쓰고

SPI speed나 spi mode등은 기본 값으로 하면 된다고 한다.

펌웨어는 4MB 이고 115kbps로 하도록 해놔서 순수하게 이동 속도만 따지면 372초니까

6~7분이면 되어야 하는데 그거 이상으로 오래 걸리네..

먼가 열심히 점을 찍고는 있는데 시간을 재진 않아서 얼마나 지난지 모르겠다 -_-

일단은 걍 포기

[링크 : https://docs.espressif.com/projects/esp-at/en/latest/esp32/Get_Started/Downloading_guide.html]

별로 도움은 되지 않은 한글 블로그 내용들

[링크 : https://nonstop-antoine.tistory.com/10]

[링크 : https://dkeemin.com/esp32-flash-download-tool-사용하기/]

+

but key was to ERASE_FLASH before programming. And playing with power / GPIO0 (RESET button seems have no effect).

https://github.com/arendst/Tasmota/discussions/15693

• GPIO 0 connected to GND » ESP32-CAM in flashing mode

https://randomnerdtutorials.com/esp32-cam-ai-thinker-pinout/

크.. 이런 숫자를 안넘어가고 쓰다니 ㅋㅋㅋ

어우 드디어 이걸 내 손에!!

빨콩은 오래되서 삭아버리는 바람에 정상작동하지 않았고

난 주로 HP를 써서 보라콩이 있을 줄 알았는데 찾아보니 빨콩이 하나 더 있어서 교체!

갈라진건 일단 순간접착제로 붙여놨는데 나중에 마르면 써봐야겠다.

SK8845 2009년 제품.

저 CY7C6611EC 칩으로 USB 라인이 들어가는데 혹시나 몰라 어느게 D+인지 확인하려 했으나

다행히도 자른 micro USB 케이블도 저 케이블과 색상이 동일하여

1:1로 연결해주니 정상적으로 작동했다. 저게 표준 색상인가?

아무튼 먼가 오른쪽이 붕 뜬것 같아서 완전 분해하고 케이블 정리하고

나사도 제대로 넣어주니 그제야 마음에 들게 작동한다.

좀 아쉬운건 지지용 고무들이 떨어져서 앞쪽으로 몰아주고 일단 쓰는 중이라는것

그리고 요즘 추세에 맞지 않게(?) 백라이트가 없다는 것 정도?

그럼에도 불구하고 그냥 키보드 쓰는 촥촥 달라붙는 느낌과

보지 않아도 어딘지 손이 가는 이 느낌은 참.. 기묘하다.

괜히 오리지날 빨콩이 아닌건가!

+

리눅스에서 해보니 휠 버튼까지 다 잘 된다.

그런데 윈도우랑 감도차이가 너무 나서 조금 적응이 힘들고

numlock 끄는 법을 몰라서 검색 ㅋㅋ

shift-scrlk 하면 된다고. 조금 귀찮네 -_-

[링크 : https://forcemax.tistory.com/48]

+

빨콩님 개당 650원! ㄷㄷ

[링크 : http://itempage3.auction.co.kr/DetailView.aspx?itemno=B268451903] 빨콩

[링크 : http://itempage3.auction.co.kr/DetailView.aspx?itemno=B268452474] 파콩 ㅋㅋㅋ

벌써 44년전 사건이란다.

그래서 서울의 봄이라고 영화가 1주일전 개봉한거였나.

이전 내용을 보니 ESP32-CAM 보드의 cpu는

ESP32-D0WDQ6

[링크 : https://www.espressif.com/en/products/socs/esp8266.]

C2/C3/C6 는 risc-v 계열이고

그렇다면.. 남는 ESP32 AT bin을 받아서 esp32-cam에 해보면 될 듯?

[링크 : https://www.espressif.com/en/support/download/at]

[링크 : https://gist.github.com/sekcompsci/2bf39e715d5fe47579fa184fa819f421]

[링크 : https://www.espressif.com/en/products/socs/esp8266.]

다음 (daum.net)의 주소를 이용해서 한번 받아오려고 했는데 먼가 안 맞는지 안된다.

CIPSEND=18인데 14 + CR + LF 해도 먼가 안 맞는데 엔터가 한번 더 들어가야 해서 그런가?

GET / HTTP/1.0<엔터><엔터>

일단 google.com 은 잘 되는 듯. daum.net이 문제인가?

[링크 : https://m.blog.naver.com/ajkun/220214336816]

[링크 : https://blog.naver.com/ssshin22/220868021464]

[링크 : https://wiki.seeedstudio.com/WiFi_Serial_Transceiver_Module/]