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SPI NSS, NSSP mode

대충(?) 찾아봐도 약어가 안나오는데

NSSP mode는 NSS Pulse mode 인 것 같고

All SPI interfaces support NSS pulse mode, (STM32H757xI 데이터시트 발췌)

[링크 : https://www.digikey.kr/en/maker/projects/getting-started-with-stm32-how-to-use-spi/09eab3dfe74c4d0391aaaa99b0a8ee17]

NSS는 Negative Slave Select가 아닐까 추정된다.

SCK : Serial Clock. Alternatives:
SCK, SCLK, CLK, SCL

MOSI : "Master" Out → "Slave" In. Now can be read as "Main" Out "Sub" In, or can use these alternatives:
SIMO, MTSR, SPID - correspond to MOSI on both main and sub devices, connects to each other
SDI, DI, DIN, SI, SDA - on sub-only devices; Various abbreviations for "Serial" "Data" "In". Connects to MOSI (or alternative names) on main
SDO, DO, DOUT, SO - on main-only devices; Various abbreviations for "Serial" "Data" "Out". connects to MOSI (or alternative names) on sub
COPI, PICO for "peripheral and controller",[36][37] or COTI for "controller" and "target"[38]

MISO : "Master" In ← "Slave" Out. Now can be read as "Main" In "Sub" Out, or can use these alternatives:
SOMI, MRST, SPIQ - correspond to MISO on both main and sub devices, connects to each other
SDO, DO, DOUT, SO - on sub-only devices; connects to MISO (or alternative names) on main
SDI, DI, DIN, SI - on main-only devices; connects to MISO (or alternative names) on sub
CIPO, POCI,[36][37] or CITO[38]

SS : "Slave" Select (same functionality as Chip Select). Alternatives:
SS, SS, SSEL, NSS, /SS, SS# (sub select)
CS, CS (chip select)
CE (chip enable)

[링크 : https://en.wikipedia.org/wiki/Serial_Peripheral_Interface]

SPI 통신은 크게 4개 모드가 있는데

Clock Polarity 와 Clock Phase의 조합으로 총 4가지가 존재한다.

[링크 : https://en.wikipedia.org/wiki/Serial_Peripheral_Interface]

[링크 : https://igotit.tistory.com/entry/SPI-mode-4%EC%A2%85-CPOL-CPHA]

STM32CubeIDE 에서는

CPOL은 high, low,

CPHA는 1edge , 2edge로 명명되는데

ST32H757xI 메뉴얼에서는 아래와 같이 그려주고 있고

MOSI가 먼저 가면 MISO가 응답오는 식으로 반응하고

읽는 타이밍은 CPHA / CPOL의 폴링 혹은 라이징 엣지에서 읽게 되는데, 앞의 엣지, 뒤의 엣지 식으로 표현되기도 하낟.

CPHA가 lsb로 생각하면 외우기가 좀 쉬우려나?

[링크 : https://igotit.tistory.com/entry/SPI-mode-4종-CPOL-CPHA]

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Posted by 구차니

FDE CIE

디버깅 관련 정보가 들어있는 곳이라는데

NUCLEO-G474RE\Exe\Project.axf: Warning: L6775W: stl_sch_main.o(.debug_frame) has FDEs which use CIEs which are not in this section.

"이 섹션에 존재하지 않는 CIEs를 사용하는 FDEs가 section name에 존재한다." 라고 해석하면 맞나?

L6775W:<objname>(<secname>) has FDEs which use CIEs which are not in this section.

[링크 : https://developer.arm.com/documentation/100074/0613/linker-errors-and-warnings/list-of-the-armlink-error-and-warning-messages]

CIE 는 모든 익셉션 핸들러들이 공통적으로실행하게되는 초반의 바이트코드들을 의미하고
FDE 는 익셉션이 발생한 위치별로 catch 로 가기위해 복구해야하는스택프레임이 달라지는부분이 반영되는 코드들이다.

[링크 : https://daehee87.tistory.com/468]

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Posted by 구차니

code alignement factor?

keil 에서 빌드했더니 왜 1이 나온게 있지?

00000208 0000000c ffffffff CIE
  Version:               1
  Augmentation:          ""
  Code alignment factor: 2
  Data alignment factor: -4
  Return address column: 14

[링크 : https://community.st.com/t5/stm32-mcus-products/code-alignment-questions/td-p/63653]

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Posted by 구차니

DEBUG_JTRST

NRST랑 머가 다른가 해서 찾아봤더니

NJTRST 는 JTAG 부분만 리셋을 한다고

[링크 : https://community.st.com/t5/stm32-mcus-products/jtrst-and-nrst-of-stm32-mcu/td-p/627177]

왼쪽은 JTAG, 오른쪽은 SWD

RESET은 MCU 전체 리셋이고 JTAG 에만 nTRST가 존재한다.

[링크 : https://www.segger.com/products/debug-probes/j-link/technology/interface-description/]

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Posted by 구차니

STM32H757 전원 설정

아니 무슨.. STM32F 시리즈에서는 이런거 본적도 없는데, 전원 옵션이 존재해?

입력이야 PCB 설계쪽에서 할일이긴 한데

cubeide 에서 보다보니 RCC에서 power parameters

PW_LDO_SUPPLY 등이 존재하길래 왜(?) 이런거 까지 sw에서 설정해야 하는게 멘붕중

[링크 : https://www.st.com/resource/en/application_note/an5307-getting-started-with-stm32h7a37b3-line-and-stm32h7b0-value-line-microcontroller-hardware-development-stmicroelectronics.pdf]

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Posted by 구차니

STM32 / no MCU device found

STM32에 프로그램 작성을 위해

CubeIDE 에서 DEBUG를 넣지 않으면 디버깅, 프로그래밍 잘 하다가 어느순간

"no MCU device found" 에러가 발생하며 CPU가 먹통이 되는 경우가 갑자기 발생

AVR 인공호흡(?) 처럼 검색해보니

boot0 핀을 이용해서 다른 번지로 부팅을 하게 하면, JTAG이나 SWD이 사용하지 않도록 설정된 프로그램이 실행되지 않아

정상적으로 JTAG/SWD로 접근할 수 있게 된다.

[링크 : https://progdev.tistory.com/16]

PB3(SWO)가 영향을 주는 편이라고

[링크 : https://blog.naver.com/crucian2k3/221533654464]

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Posted by 구차니

STM32CubeIDE alt func

cubeIDE 에서 설정할 때 기본으로 잡혀있는 핀이 있는데

그게 아닌 다른 것을 설정하려면 alternative function 으로 지정해서 pin mux 설정이 되어야 한다.

CubeIDE 에서는 ioc 파일 열어 gui 에서 대충~ 핀 설정해주고 기능 enable 시키면 알아서 매핑되어 생성된다.

[링크 : https://m.blog.naver.com/harkjael/222315747541]

해당 alt func는

_AF_ 라는 접두를 붙여서 msp 소스에 구현된다.

  else if(huart->Instance==USART1)
  {
  /* USER CODE BEGIN USART1_MspInit 0 */

  /* USER CODE END USART1_MspInit 0 */
    /* Peripheral clock enable */
    __HAL_RCC_USART1_CLK_ENABLE();

    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
    /**USART1 GPIO Configuration
    PB14     ------> USART1_TX
    PB15     ------> USART1_RX
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_14|GPIO_PIN_15;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF4_USART1;
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /* USER CODE BEGIN USART1_MspInit 1 */

  /* USER CODE END USART1_MspInit 1 */
  }

...

GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF5_SPI4;
    HAL_GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStruct);

stm32h7xx_hal_gpio_ex.h

#define GPIO_AF5_SPI1          ((uint8_t)0x05)  /* SPI1 Alternate Function mapping   */
#define GPIO_AF5_SPI2          ((uint8_t)0x05)  /* SPI2 Alternate Function mapping   */
#define GPIO_AF5_SPI3          ((uint8_t)0x05)  /* SPI3 Alternate Function mapping   */
#define GPIO_AF5_SPI4          ((uint8_t)0x05)  /* SPI4 Alternate Function mapping   */
#define GPIO_AF5_SPI5          ((uint8_t)0x05)  /* SPI5 Alternate Function mapping   */
#define GPIO_AF5_SPI6          ((uint8_t)0x05)  /* SPI6 Alternate Function mapping   */
#define GPIO_AF5_CEC           ((uint8_t)0x05)  /* CEC  Alternate Function mapping   */

#define GPIO_AF4_I2C1          ((uint8_t)0x04)  /* I2C1 Alternate Function mapping   */
#define GPIO_AF4_I2C2          ((uint8_t)0x04)  /* I2C2 Alternate Function mapping   */
#define GPIO_AF4_I2C3          ((uint8_t)0x04)  /* I2C3 Alternate Function mapping   */
#define GPIO_AF4_I2C4          ((uint8_t)0x04)  /* I2C4 Alternate Function mapping   */
#if defined(I2C5)
#define GPIO_AF4_I2C5          ((uint8_t)0x04)  /* I2C5 Alternate Function mapping   */
#endif /* I2C5*/
#define GPIO_AF4_TIM15         ((uint8_t)0x04)  /* TIM15 Alternate Function mapping  */
#define GPIO_AF4_CEC           ((uint8_t)0x04)  /* CEC Alternate Function mapping    */
#define GPIO_AF4_LPTIM2        ((uint8_t)0x04)  /* LPTIM2 Alternate Function mapping */
#define GPIO_AF4_USART1        ((uint8_t)0x04)  /* USART1 Alternate Function mapping */
#if defined(USART10)
#define GPIO_AF4_USART10       ((uint8_t)0x04)  /* USART10 Alternate Function mapping : available on STM32H72xxx/STM32H73xxx */
#endif /*USART10*/
#define GPIO_AF4_DFSDM1        ((uint8_t)0x04)  /* DFSDM  Alternate Function mapping */
#if defined(DFSDM2_BASE)
#define GPIO_AF4_DFSDM2        ((uint8_t)0x04)  /* DFSDM2 Alternate Function mapping */
#endif /* DFSDM2_BASE */
#define GPIO_AF4_DCMI          ((uint8_t)0x04)   /* DCMI Alternate Function mapping : available on STM32H7A3xxx/STM32H7B3xxx/STM32H7B0xxx and STM32H72xxx/STM32H73xxx */
#if defined(PSSI)
#define GPIO_AF4_PSSI          ((uint8_t)0x04)  /* PSSI Alternate Function mapping   */
#endif /* PSSI */
#if defined(OCTOSPIM)
#define GPIO_AF4_OCTOSPIM_P1   ((uint8_t)0x04)  /* OCTOSPI Manager Port 1 Alternate Function mapping  : available on STM32H72xxx/STM32H73xxx */
#endif /* OCTOSPIM */

stm32h7xx_hal_msp.c 에서 핀 설정이 변경되는데, 파일 이름의 msp는 mcu 지원 패키지의 약자랜다.

msp - mcu support package

[링크 : https://community.st.com/t5/stm32cubemx-mcus/hal-peripheral-msp-init-why-does-stm32cubeide-generated-code-not/td-p/219207]

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Posted by 구차니

로봇 좌표계, TCP ... 2?

툴 기준인데.. 반대로 툴이 소모되는 경우라면 어떻게 해야하지?

그리고 다빈치 로봇처럼 그 구멍을 고정해서 들락날락 해야 하는 경우는 TCP로 안되는건가?

set_tool_reference([x, y, z, rx, ry, rz]) //Set tool coordinate system
set_end_type(1) //Set the end coordinate system type as tool
Assume that the tool coordinate system T is not rotated relative to O' (rx = ry = rz = 0)
Assume that the origin of the tool coordinate system T is in the coordinate system O’ at (x = 0, y = 0, z = 100mm)
The final tool coordinate system parameter is set_tool_reference(0, 0, 100, 0, 0, 0)

[링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/2-serialproduct/2.1-280/Kinematics&Coordinate.html]

[링크 : https://m.blog.naver.com/fa-story/222492370824]

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Posted by 구차니

라즈베리 파이에 파이썬 스크립트를 서비스로 등록하기

결국은 systemd에 등록인데..

python 프로그램의 경우 pip -g로 인스톨 해서 전역으로 하지 않으면

대부분(?) 에러가 나던데.. 그건 언급이 없네

cd /lib/systemd/system/
sudo nano hello.service
The service definition must be on the /lib/systemd/system folder. Our service is going to be called "hello.service":

[Unit]
Description=Hello World
After=multi-user.target

[Service]
Type=simple
ExecStart=/usr/bin/python /home/pi/hello_world.py
Restart=on-abort

[Install]
WantedBy=multi-user.target

Here we are creating a very simple service that runs our hello_world script and if by any means is aborted is going to be restarted automatically. You can check more on service's options in the next wiki: https://wiki.archlinux.org/index.php/systemd.

Now that we have our service we need to activate it:

sudo chmod 644 /lib/systemd/system/hello.service
chmod +x /home/pi/hello_world.py
sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl enable hello.service
sudo systemctl start hello.service

[링크 : https://gist.github.com/emxsys/a507f3cad928e66f6410e7ac28e2990f]

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Posted by 구차니

esp32 wifi/bt on linux

Transport Layer SDIO, SPI, UART

[링크 : https://github.com/espressif/esp-hosted]
[링크 : https://www.reddit.com/r/esp32/comments/ilubuv/using_esp32_as_wlan_for_linux_on_raspberry_pi/]

[링크 : https://hackaday.com/2024/06/25/esp-hosted-turns-esp32-into-linux-wifi-bt-adapter/]

uart로는 BT만 지원한다. SPI 혹은 SDIO를 해야 wifi 지원.

[링크 : https://github.com/espressif/esp-hosted/blob/master/esp_hosted_ng/README.md#15-feature-matrix]

라즈베리 파이 2에 esp32로 wifi/bt 연결

[링크 : https://github.com/espressif/esp-hosted/blob/master/esp_hosted_fg/docs/Linux_based_host/SDIO_setup.md]

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