게임/니어 오토마타2026. 7. 9. 23:02

니어 오토마타 엔딩 수집 중



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Posted by 구차니
이론 관련/네트워크 관련2026. 7. 9. 14:50

RSTP - Rapid Spanning Tree Protocol

STP - Spanning Tree Protocol

[링크 : https://aws-hyoh.tistory.com/136]

 

Rapid STP

RSTP alternative / backup 포트

STP에 비해 빠르게 (기존 30~50, rstp 1초이내) loop 감지하기 위해 block 에서 forward로 전환

[링크 : https://going-to-end.tistory.com/entry/RSTP-Rapid-Spanning-Tree-Protocol]

[링크 : https://aws-hyoh.tistory.com/174]

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Posted by 구차니
이론 관련/IoT2026. 7. 9. 14:46

Micro XRCE-DDS

구독, 발행이 있는데 mqtt랑은 또 다른건가?

[링크 : https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS]

[링크 : https://www.omg.org/spec/DDS-XRCE/About-DDS-XRCE/]

 

갑자기 pixhawk에 telemetry로 보이냐?

[링크 : https://roytravel.tistory.com/389]

 

DDS Data Distribution Service

어..? ros2 mqtt가 아냐?

[링크 : https://huroint.tistory.com/entry/DDS-DDS-RTPS]

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Posted by 구차니
프로그램 사용/mosquitto2026. 7. 9. 14:33

mqtt binary data

딱히 포맷을 가리진 않는다고 한다.

그래서 json을 보내던, plain text를 보내던 바이너리를 보내던

바이너리를 base64encode 하던 상관없나 보다.

[링크 : https://www.emqx.com/en/blog/how-to-process-json-hex-and-binary-data-in-mqtt]

 

귀찮으면(!) 파일을 그냥 던져도 되나보다.

$ mosquitto_pub --help
mosquitto_pub is a simple mqtt client that will publish a message on a single topic and exit.
mosquitto_pub version 2.0.11 running on libmosquitto 2.0.11.

Usage: mosquitto_pub {[-h host] [--unix path] [-p port] [-u username] [-P password] -t topic | -L URL}
                     {-f file | -l | -n | -m message}
                     [-c] [-k keepalive] [-q qos] [-r] [--repeat N] [--repeat-delay time] [-x session-expiry]
                     [-A bind_address] [--nodelay]
                     [-i id] [-I id_prefix]
                     [-d] [--quiet]
                     [-M max_inflight]
                     [-u username [-P password]]
                     [--will-topic [--will-payload payload] [--will-qos qos] [--will-retain]]
                     [{--cafile file | --capath dir} [--cert file] [--key file]
                       [--ciphers ciphers] [--insecure]
                       [--tls-alpn protocol]
                       [--tls-engine engine] [--keyform keyform] [--tls-engine-kpass-sha1]]
                       [--tls-use-os-certs]
                     [--psk hex-key --psk-identity identity [--ciphers ciphers]]
                     [--proxy socks-url]
                     [--property command identifier value]
                     [-D command identifier value]
       mosquitto_pub --help

 -A : bind the outgoing socket to this host/ip address. Use to control which interface
      the client communicates over.
 -d : enable debug messages.
 -c : disable clean session/enable persistent client mode
      When this argument is used, the broker will be instructed not to clean existing sessions
      for the same client id when the client connects, and sessions will never expire when the
      client disconnects. MQTT v5 clients can change their session expiry interval with the -x
      argument.
 -D : Define MQTT v5 properties. See the documentation for more details.
 -f : send the contents of a file as the message.
 -h : mqtt host to connect to. Defaults to localhost.
 -i : id to use for this client. Defaults to mosquitto_pub_ appended with the process id.
 -I : define the client id as id_prefix appended with the process id. Useful for when the
      broker is using the clientid_prefixes option.
 -k : keep alive in seconds for this client. Defaults to 60.
 -L : specify user, password, hostname, port and topic as a URL in the form:
      mqtt(s)://[username[:password]@]host[:port]/topic
 -l : read messages from stdin, sending a separate message for each line.
 -m : message payload to send.
 -M : the maximum inflight messages for QoS 1/2..
 -n : send a null (zero length) message.
 -p : network port to connect to. Defaults to 1883 for plain MQTT and 8883 for MQTT over TLS.
 -P : provide a password
 -q : quality of service level to use for all messages. Defaults to 0.
 -r : message should be retained.
 -s : read message from stdin, sending the entire input as a message.
 -t : mqtt topic to publish to.
 -u : provide a username
 -V : specify the version of the MQTT protocol to use when connecting.
      Can be mqttv5, mqttv311 or mqttv31. Defaults to mqttv311.
 -x : Set the session-expiry-interval property on the CONNECT packet. Applies to MQTT v5
      clients only. Set to 0-4294967294 to specify the session will expire in that many
      seconds after the client disconnects, or use -1, 4294967295, or ∞ for a session
      that does not expire. Defaults to -1 if -c is also given, or 0 if -c not given.
 --help : display this message.
 --nodelay : disable Nagle's algorithm, to reduce socket sending latency at the possible
             expense of more packets being sent.
 --quiet : don't print error messages.
 --repeat : if publish mode is -f, -m, or -s, then repeat the publish N times.
 --repeat-delay : if using --repeat, wait time seconds between publishes. Defaults to 0.
 --unix : connect to a broker through a unix domain socket instead of a TCP socket,
          e.g. /tmp/mosquitto.sock
 --will-payload : payload for the client Will, which is sent by the broker in case of
                  unexpected disconnection. If not given and will-topic is set, a zero
                  length message will be sent.
 --will-qos : QoS level for the client Will.
 --will-retain : if given, make the client Will retained.
 --will-topic : the topic on which to publish the client Will.
 --cafile : path to a file containing trusted CA certificates to enable encrypted
            communication.
 --capath : path to a directory containing trusted CA certificates to enable encrypted
            communication.
 --cert : client certificate for authentication, if required by server.
 --key : client private key for authentication, if required by server.
 --keyform : keyfile type, can be either "pem" or "engine".
 --ciphers : openssl compatible list of TLS ciphers to support.
 --tls-version : TLS protocol version, can be one of tlsv1.3 tlsv1.2 or tlsv1.1.
                 Defaults to tlsv1.2 if available.
 --insecure : do not check that the server certificate hostname matches the remote
              hostname. Using this option means that you cannot be sure that the
              remote host is the server you wish to connect to and so is insecure.
              Do not use this option in a production environment.
 --tls-engine : If set, enables the use of a TLS engine device.
 --tls-engine-kpass-sha1 : SHA1 of the key password to be used with the selected SSL engine.
 --tls-use-os-certs : Load and trust OS provided CA certificates.
 --psk : pre-shared-key in hexadecimal (no leading 0x) to enable TLS-PSK mode.
 --psk-identity : client identity string for TLS-PSK mode.
 --proxy : SOCKS5 proxy URL of the form:
           socks5h://[username[:password]@]hostname[:port]
           Only "none" and "username" authentication is supported.

See https://mosquitto.org/ for more information.
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Posted by 구차니
Linux/Ubuntu2026. 7. 9. 14:08

ubuntu 22.04 24.04 설치 파티션 차이

22.04

2760p 에서 부팅 잘됨.(uefi가 제한적으로 제공되는 녀석)

 

24.04

flag를 인식못하는지 bios_grub 쪽으로 켜졌다가 점프해야 할 것 같은데 부팅이 안된다.

 

도대체 몇번을 깔고 쑈하는지 쩝.

웃긴건 22.04 깔고 24.05로 distupgrade 하면 잘 된다는 것. 멀까..?

 

ESP - EFI (Extensible Firmware Interface) system partition

에는 부팅시 로드할 파일들이 있는데. UEFI에 다 올려져 있다면 파티션이 필요 없겠지만

지원이 미비한 보드의 경우 로드할 파일이 없으니 못켜지는걸려나?

[링크 : https://en.wikipedia.org/wiki/EFI_system_partition]

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Posted by 구차니
프로그램 사용/Blender2026. 7. 9. 11:18

blender 텍스쳐 입히고 그리기

옷 더럽히려고 하니 텍스쳐를 수정해야 하나 싶었는데

블렌더에서 바로 수정이 가능한 듯?

'텍스쳐 페인트'

[링크 : https://www.youtube.com/watch?v=WEjCevjFakg&t=1s]

 

2년 지났다고 까먹다니 ㅠㅠ

2024.08.03 - [프로그램 사용/Blender] - blender uv editing

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Posted by 구차니
개소리 왈왈/컴퓨터2026. 7. 8. 22:43

반도체 수급불량이 sd 카드에도..

다이소 갔는데

sd카드 대충 사서 쓰려고 했더니

2달째 usb도 sd카드도 안들어 오고 있다고 -_ㅠ

 

다른데 가서 사려니까

용량은 적은데 더 비싸서 물어보니

옛날에 들어왔던거라 더 싸다고.. 아놔

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Posted by 구차니
프로그램 사용/ros2026. 7. 8. 22:24

ros kinect slam

gpt 말로는

kinect v1을 ros2 에서 쓰려면 ros1을 통해서 ros1_bridge 라는걸 쓰라는데

이걸 하려면  ros 1은 20.04가 마지막이고, 해당 버전에 ros2를 설치해야 하는데

이럴바에는 docker 쓰는게 나을것 같긴한데..

 

 

[링크 : https://chatgpt.com/share/6a4e4e64-89d8-83e8-8429-fb6f46e87cbf]

 

아무튼  kinect 1을 쓰는건 일단 포기하고

ros2 + kinect v2 조합으로 RTAB-Map 이라는걸 써서 SLAM을 해보는걸로 방향을 잡아봐야겠다.

[링크 : https://786studio.tistory.com/7]

[링크 : https://saint-swithins-day.tistory.com/84]

[링크 : https://introlab.github.io/rtabmap/]

 

 

kinect는 USB 외에 별도 전원을 넣어줘야 하는게 귀찮은데

공식적으로? ms와 협업해서 하는 kinect azure의 alternative 제품으로

femto 라는게 있다고 한다. 환율 고려하면 제법 비싼데.. 거의 동등한 성능이라고

거기다가 kinect sdk를 쓸수 있을것 처럼 말하는데.. 어떨런지

[링크 : https://store.orbbec.com/collections/tof-camera]

[링크 : https://www.orbbec.com/microsoft-collaboration/]

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Posted by 구차니
게임/닌텐도 스위치2026. 7. 8. 22:12

닌텐도 카트리지 슬롯 수리

어우.. 핀셋이 사라져서  다이소 가서 뒤졌는데 없고

결국은 피부 미용용 가위로 겨우겨우 틱틱 거리면서 세움

얼마나 오래 가려나.. 쩝..

 

왼쪽에서 3,4번째 핀

 

 

배터리 개선판용과 초기형 부품이 서로 다르다고 한다.

3.5파이까지 한번에 갈아야 한다고.

[링크 : https://rgy0409.tistory.com/4468]

[링크 : https://rgy0409.tistory.com/3954]

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Posted by 구차니
embeded/robot2026. 7. 8. 17:55

로봇 제어 Move

MoveJ - 먼가 이상하게(?) 휘어져서 갈때. joint 위주

MoveL - 그냥 직선으로만 움직일때 TCP를 선형으로(관절은 더 난리핌)

MoveP - 속도 중심(process?)

MoveCircle - viapoint를 찍어서 시작 - via - 끝 점을 통과하는 arc를 지나도록 계산.

[링크 : https://www.universal-robots.com/manuals/ko/HTML/SW5_25_1/Content/prod-usr-man/complianceUR3e/SW_sections/first_program/move.htm]

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