embeded/robot2023. 12. 15. 22:31

6축 로봇 좌표계(TCP?)

 

TCP - Tool Center Point

[링크 : https://industrial-robot.tistory.com/8]

 

좌표계 종류

Robot 좌표 (카티젼 좌표, 1사분면이 양수인 그것)

사용자 좌표

도구 좌표

[링크 : https://m.blog.naver.com/new_mark/220586132594]

 

modbusTCP 로 로봇 제어하는 프로토콜

TCP 까진 좌표고, tool에 대한 rx,ry,rz는 회전각(rotate) 인가? 기준은 어디지?

[링크 : http://docs.neuromeka.com/2.2.4/kr/ModbusTCP/section1/]

 

x,y,z는 TCP의 mm 단위 위치

rx,ry,rz는 TCP의 degree 단위 방향 (yaw,pitch,roll)

[링크 : https://www.rainbow-robotics.com/rb]

 

어우 어렵다 어려워 -_-

[링크 : https://learnchannel-tv.com/en/robot/kinematics-robots/orientation-tcp/]

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Posted by 구차니
embeded/esp322023. 12. 15. 22:15

esp32-cam에 AT 펌웨어 넣기만 성공

IO0와 GND를 연결해주고 켜니 아래와 같이 메시지가 뜬다.

ets Jun  8 2016 00:22:57

rst:0x1 (POWERON_RESET),boot:0x3 (DOWNLOAD_BOOT(UART0/UART1/SDIO_REI_REO_V2))
waiting for download

 

이건 그냥 부팅시(webcamera 예제 넣어뒀었음)

ets Jun  8 2016 00:22:57

rst:0x1 (POWERON_RESET),boot:0x13 (SPI_FAST_FLASH_BOOT)
configsip: 0, SPIWP:0xee
clk_drv:0x00,q_drv:0x00,d_drv:0x00,cs0_drv:0x00,hd_drv:0x00,wp_drv:0x00
mode:DIO, clock div:1
load:0x3fff0018,len:4
load:0x3fff001c,len:1216
ho 0 tail 12 room 4
load:0x40078000,len:10944
load:0x40080400,len:6388
entry 0x400806b4
.....
WiFi connected
Camera Stream Ready! Go to: http://192.168.0.2

 

 

다시 업데이트 시도!

오! 아래 진행바가 반응이 있다!

 

no log file output ... 은 COM을 선택해주지 않아서 발생한 에러

 

완료!

 

구울대만 시리얼 포트를 쓰고 있는거라 ESP32 FLASH 켜져 있을때

putty를 실행해서 시리얼 포트를 열고, 아까 연결한 점퍼 빼고 리셋 누르면

아래와 같이 똭!

 

근데 이거는 로그(?) 쪽이고, 실제 명령은 다른 포트인것 같은데

tx17 rx16은 어디냐..

 

IO16은 있는데 IO17은 PSRAM CLK로 핀 헤더로 나와있지 않다.

빌드 해서 핀을 mux를 통해 바꿀수 있으려나?

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Posted by 구차니
embeded/esp322023. 12. 14. 22:55

esp32-cam에 AT 펌웨어 넣기 실패

ESP32-CAM의 CPU는 ESP32-D0WDQ6 인데

ESP32-WROOM-32
ESP32-WROVER
ESP32-WROVER-I

 

ESP32-WROOM-32 모듈은 아래와 같이 생겨먹었다고..

암만봐도 ESP32-CAM 과는 다른 모듈 같은데 문제가 없으려나?

[링크 : https://www.mouser.kr/ProductDetail/Espressif-Systems/ESP32-WROOM-32M103QH2800PH3Q0?qs=W%2FMpXkg%252BdQ7IcgHFTTq3Ig%3D%3D&_gl=1*1a2c0xs*_ga*MTM3NTI4MDk2MC4xNzAyNTYzNDA4*_ga_15W4STQT4T*MTcwMjU2MzQwOC4xLjAuMTcwMjU2MzQxMS41Ny4wLjA.]

 

espressif 홈피이지에서 보니

factory 하위에 있는 factory_WROOM-32.bin 을 선택하고 0번 주소(0x0)에 쓰고

SPI speed나 spi mode등은 기본 값으로 하면 된다고 한다.

 

펌웨어는 4MB 이고 115kbps로 하도록 해놔서 순수하게 이동 속도만 따지면 372초니까

6~7분이면 되어야 하는데 그거 이상으로 오래 걸리네..

 

먼가 열심히 점을 찍고는 있는데 시간을 재진 않아서 얼마나 지난지 모르겠다 -_-

일단은 걍 포기

[링크 : https://docs.espressif.com/projects/esp-at/en/latest/esp32/Get_Started/Downloading_guide.html]

 

별로 도움은 되지 않은 한글 블로그 내용들

[링크 : https://nonstop-antoine.tistory.com/10]

[링크 : https://dkeemin.com/esp32-flash-download-tool-사용하기/]

 

+

but key was to ERASE_FLASH before programming. And playing with power / GPIO0 (RESET button seems have no effect).

https://github.com/arendst/Tasmota/discussions/15693

 

 

 

 

  • GPIO 0 connected to GND » ESP32-CAM in flashing mode

https://randomnerdtutorials.com/esp32-cam-ai-thinker-pinout/

 

 

 

 

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Posted by 구차니
embeded/esp322023. 12. 12. 15:26

esp32 at 펌웨어

이전 내용을 보니 ESP32-CAM 보드의 cpu는

ESP32-D0WDQ6

 

[링크 : https://www.espressif.com/en/products/socs/esp8266.]

 

C2/C3/C6 는 risc-v 계열이고

그렇다면.. 남는 ESP32 AT bin을 받아서 esp32-cam에 해보면 될 듯?

[링크 : https://www.espressif.com/en/support/download/at]

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Posted by 구차니
embeded/esp322023. 12. 12. 15:26

esp32 종류

 

 

[링크 : https://gist.github.com/sekcompsci/2bf39e715d5fe47579fa184fa819f421]

[링크 : https://www.espressif.com/en/products/socs/esp8266.]

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Posted by 구차니
embeded/esp322023. 12. 12. 15:23

esp8266 wifi AT 명령어 예제

다음 (daum.net)의 주소를 이용해서 한번 받아오려고 했는데 먼가 안 맞는지 안된다.

CIPSEND=18인데 14 + CR + LF 해도 먼가 안 맞는데 엔터가 한번 더 들어가야 해서 그런가?

GET / HTTP/1.0<엔터><엔터>

일단 google.com 은 잘 되는 듯. daum.net이 문제인가?

 

AT+CWMODE?

+CWMODE:2

OK
AT+CWMODE=1


OK
AT+CWLAP

+CWLAP:(3,"WIFI 1",-75,"00:00:00:00:00:00",1,1,0)
+CWLAP:(3,"WIFI 2",-70,"00:00:00:00:00:00",1,-19,0)
+CWLAP:(3,"WIFI 3",-89,"00:00:00:00:00:00",1,-17,0)
+CWLAP:(3,"WIFI 4",-82,"00:00:00:00:00:00",1,-21,0)
+CWLAP:(0,"WIFI 5",-89,"00:00:00:00:00:00",2,-21,0)
+CWLAP:(4,"WIFI 6",-89,"00:00:00:00:00:00",1,-24,0)

OK
AT+CWJAP="WIFI 1","password"

WIFI CONNECTED
WIFI GOT IP

OK
AT+CWQAP


OK
WIFI DISCONNECT
AT+CWJAP="WIFI 1","password"

WIFI CONNECTED
WIFI GOT IP

OK
AT+CIPSTA?

+CIPSTA:ip:"192.168.0.55"
+CIPSTA:gateway:"192.168.10.1"
+CIPSTA:netmask:"255.255.0.0"

OK
AT+CIPSTATUS

STATUS:2

OK
AT+CIPSTART="TCP","211.249.220.24",80

CONNECT

OK
AT+CIPSEND=18


OK
> 
Recv 18 bytes

SEND OK

+IPD,280:HTTP/1.1 400 Bad Request
Date: Wed, 13 Dec 2023 05:05:16 GMT
Content-Type: text/html
Content-Length: 150
Connection: close

<html>
<head><title>400 Bad Request</title></head>
<body>
<center><h1>400 Bad Request</h1></center>
<hr><center>nginx</center>
</body>
</html>
CLOSED

 

[링크 : https://m.blog.naver.com/ajkun/220214336816]

[링크 : https://blog.naver.com/ssshin22/220868021464]

[링크 : https://wiki.seeedstudio.com/WiFi_Serial_Transceiver_Module/]

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Posted by 구차니
embeded/eps82662023. 12. 12. 12:19

esp8266 wifi at 명령어

AT+RST와 리셋 버튼의 메시지가 많이 다르게 나온다.

AT+RST

OK

 ets Jan  8 2013,rst cause:2, boot mode:(3,7)

load 0x40100000, len 2408, room 16 
tail 8
chksum 0xe5
load 0x3ffe8000, len 776, room 0 
tail 8
chksum 0x84
load 0x3ffe8310, len 632, room 0 
tail 8
chksum 0xd8
csum 0xd8

2nd boot version : 1.6
  SPI Speed      : 40MHz
  SPI Mode       : QIO
  SPI Flash Size & Map: 32Mbit(512KB+512KB)
jump to run user1 @ 1000

⸮⸮n⸮r⸮⸮n|⸮ l l⸮$`⸮rl⸮l⸮ l`⸮rl⸮l⸮ l`⸮rl $⸮ ll`rl$rl⸮bb Čb⸮b br⸮$ b⸮n'nn⸮ l⸮ l ⸮ l⸮ll⸮l⸮⸮⸮⸮$`⸮n⸮bb l l$b ⸮⸮bb l ⸮brlrl
ready

 

기본은 AP 모드로 되어있는 것 같고

AT+CWMODE?
+CWMODE:2

OK

 

FaryLink_F81835 라는 SSID로 검색되고 접속된다.

AT+CWSAP?
+CWSAP:"FaryLink_F81835","",1,0,4,0

OK

 

핸드폰이 192.168.4.2로 붙었는데 MAC이 안드로이드에서 나오는 거랑 다르다. 머지?

AT+CWLIF
192.168.4.2,0e:f8:ff:00:00:00

OK

 

핸드폰에서 붙이면 이렇게 붙는데, 저 MAC은 도대체 누구꺼냐 -ㅁ-?

 

노트북꺼 붙이니 제대로 뜨는데, 핸드폰은 왜 다르지?

AT+CWLIF
192.168.4.2,0e:f8:ff:00:00:00
192.168.4.3,8c:55:4a:28:25:bc

OK

 

요건 노트북 MAC

$ ifconfig
wlo1: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1280
        inet 192.168.4.3  netmask 255.255.255.0  broadcast 192.168.4.255
        inet6 fe80::9169:c7eb:3e76:3204  prefixlen 64  scopeid 0x20<link>
        ether 8c:55:4a:28:25:bc  txqueuelen 1000  (Ethernet)
        RX packets 2431961  bytes 301079066 (301.0 MB)
        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0
        TX packets 205909  bytes 25249933 (25.2 MB)
        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0

 

status가 5는 멀 의미하는지 모르겠다. 한개 더 붙었다고 느는것도 아니고 머지?

프로토콜 문서 찾아보니 5번은 wifi에 연결되지 않았다. 머 AP 모드니까 당연한건가?

AT+CIPSTATUS
STATUS:5

OK

 

[링크 : https://www.espressif.com/sites/default/files/4a-esp8266_at_instruction_set_en_v1.5.4_0.pdf]

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Posted by 구차니
embeded/esp322023. 12. 11. 17:11

esp32-s2 adc

eps8266은 10bit / esp32는 12bit인데

WiFi 끄면 100KSPS (이론상 2MSPS)

WiFi 켜면 1KSPS 정도 겨우 하는듯 하다.

내장 ADC로 사운드 입력으로 쓸 수 있으려나 했는데 무리일 듯.

 

ADC sampling rate: can reach 100000 times per second with Wi-Fi turned off, and 1000 times per second with Wi-Fi turned on.

[링크 : https://espressif-docs.readthedocs-hosted.com/projects/esp-faq/en/latest/software-framework/peripherals/adc.html]

[링크 : https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/v4.4/esp32/api-reference/peripherals/adc.html]

 

Resolution (bit) Speed (ksps)
ADC_WIDTH_BIT_9 27.1739
ADC_WIDTH_BIT_10 27.1739
ADC_WIDTH_BIT_11 27.1739
ADC_WIDTH_BIT_12 27.1739

[링크 : https://www.labfruits.com/esp32-adc-speed/]

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Posted by 구차니
embeded/esp322023. 12. 11. 16:23

esp32 oled i2c

SPI 사기 전에는 일단 이걸로 테스트 해봐야겠군..

 

[링크 : https://stemwith.github.io/2021/09/26/ESP32-OLED/]

[링크 : https://randomnerdtutorials.com/esp32-ssd1306-oled-display-arduino-ide/]

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Posted by 구차니
embeded/eps82662023. 12. 11. 15:44

esp8266 nodemcu v3 기본 펌웨어

minicom이나 리눅스용 putty로 쇼를 해도 안되서

결국에는 arduino 설치하고 시리얼 터미널로 테스트하니 응답한다

Both NL & CR로 해주어야 응답한다. (망할!)

 

[링크 : https://techposts.org/flash-nodemcu-v3-stock-firmware/]

[링크 : https://github.com/sleemanj/ESP8266_Simple/blob/master/firmware/README.md]

 

v1.1.1
ai-thinker-v1.1.1.bin

the default baud rate is 115200
Important Note: The AT command must be end with "\r\n". For Arduino, must type the AT command like this

Serial1.print("AT+GMR\r\n");

Not like this:

Serial1.println("AT+GMR");

So the hardwareSerialMonitor sketch will not work now.

v0.9.5.2
ai-thinker-0.9.5.2-9600.bin
The default baud rate is 9600
ai-thinker-0.9.5.2.bin
The default baud rate is 115200
AT+GMR

AT version:0.21.0.0
SDK version:0.9.5

v0.9.5 beta
ai-thinker-0.9.5.bin
AT+GMR

00200.9.5(b1)
compiled @ Dec 25 2014 21:40:28
AI-THINKER Dec4

[링크 : https://wiki.aprbrother.com/en/Firmware_For_ESP8266.html]

 

어디서 받아야하나?

[링크 : https://www.espressif.com/en/support/download/at] 

 

 

+

AT 명령어

[링크 : https://blog.naver.com/ssshin22/220868021464]

[링크 : https://www.espressif.com/sites/default/files/4a-esp8266_at_instruction_set_en_v1.5.4_0.pdf]

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