구차니의 잡동사니 모음

gpt 말로는

kinect v1을 ros2 에서 쓰려면 ros1을 통해서 ros1_bridge 라는걸 쓰라는데

이걸 하려면  ros 1은 20.04가 마지막이고, 해당 버전에 ros2를 설치해야 하는데

이럴바에는 docker 쓰는게 나을것 같긴한데..

[링크 : https://chatgpt.com/share/6a4e4e64-89d8-83e8-8429-fb6f46e87cbf]

아무튼  kinect 1을 쓰는건 일단 포기하고

ros2 + kinect v2 조합으로 RTAB-Map 이라는걸 써서 SLAM을 해보는걸로 방향을 잡아봐야겠다.

[링크 : https://786studio.tistory.com/7]

[링크 : https://saint-swithins-day.tistory.com/84]

[링크 : https://introlab.github.io/rtabmap/]

kinect는 USB 외에 별도 전원을 넣어줘야 하는게 귀찮은데

공식적으로? ms와 협업해서 하는 kinect azure의 alternative 제품으로

femto 라는게 있다고 한다. 환율 고려하면 제법 비싼데.. 거의 동등한 성능이라고

거기다가 kinect sdk를 쓸수 있을것 처럼 말하는데.. 어떨런지

[링크 : https://store.orbbec.com/collections/tof-camera]

[링크 : https://www.orbbec.com/microsoft-collaboration/]

어우.. 핀셋이 사라져서  다이소 가서 뒤졌는데 없고

결국은 피부 미용용 가위로 겨우겨우 틱틱 거리면서 세움

얼마나 오래 가려나.. 쩝..

왼쪽에서 3,4번째 핀

배터리 개선판용과 초기형 부품이 서로 다르다고 한다.

3.5파이까지 한번에 갈아야 한다고.

[링크 : https://rgy0409.tistory.com/4468]

[링크 : https://rgy0409.tistory.com/3954]

MoveJ - 먼가 이상하게(?) 휘어져서 갈때. joint 위주

MoveL - 그냥 직선으로만 움직일때 TCP를 선형으로(관절은 더 난리핌)

MoveP - 속도 중심(process?)

MoveCircle - viapoint를 찍어서 시작 - via - 끝 점을 통과하는 arc를 지나도록 계산.

[링크 : https://www.universal-robots.com/manuals/ko/HTML/SW5_25_1/Content/prod-usr-man/complianceUR3e/SW_sections/first_program/move.htm]

현재 사용가능한 모델.

opus가 sonnet 대비 2배 더 먹는다고 되어있는데

fable 자체는 어떤지 말이 없다.

fable +effort  medium으로 20$ 짜리 요금제에서 해봤더니

혼자 한번 시도하다가 40분 만에 5시간 쿼터 날려먹고 정지..

fable 이번주 쿼터는 15% 사용

그런데 위에 보면 fable에서 20.9k input / 123.2k output 캐시는 모르겠지만

입력대비 출력이 적은거 보면 수다스러운 모델은 아닌듯.

그런데 출력 기준으로.. sonnet 이 1.5M 에 313$ 값어치라고 하는데

fable은 123k 에 62$ 단가로 치면 같은 output을 맞추려면 2.5배 는 비쌀 듯.

그런데 저 금액은 어떻게 산출되는거지?

+

오후에는 opus medium effort로 소모

1시간 반쯤 쓸 수 있었던 것 같고.

비용으로는

opus는 sonnet 대비 1.8배 정도 나올 느낌? (125k / 49달러 -> 12배 = 1.5M / 588달러. 588/313 = 1.87배)

fable은 sonnet 대비 2.37배 정도 나올 것 같다.

걍 pro(20$) 로는 sonnet이나 medium effort로 써야 할 듯.

9S의 절규가 너무 와닫는 엔딩

그래도 개인적으로는 A2의 엔딩이 더 여운이 남긴한다.

아니오 하면 시작으로 이동

네

아니오 하면 이것도 시작 화면으로 간다.

그렇게 시작하는 E 엔딩

근데 이지로 해서 자동으로 하다 보니 못깸 ㅋㅋㅋ

온라인 연동하면 웬지 싫어서 해볼까 하는데

죽어서 포기하면 시작 화면으로 간다.

E엔딩은 포기해야하나?

E F I J N O Q X Y 엔딩이 남았군!

인터프리트 언어 특성상 해보기 전에 오타나 이런걸 확인하기 좀 어려운데

py를 pyc pyo등으로 바꾸는 "컴파일"을 제공하는 언어다 보니

python byte code로 변환하기 위해 문법을 체크하는지

이걸 이용해서 문법을 우회적으로(?) 확인할 수 있다

오.. 좋은데?

[링크 : https://salguworld.tistory.com/entry/LinuxPython-파이썬-pycompile-활용-파이썬-코드-C-코드-컴파일-예제-1단일-소스코드-컴파일]

[링크 : https://stackoverflow.com/questions/4537411/compile-but-do-not-run-a-python-script]

thank you claude.ai

drone 에서 telemetry 용 프로토콜로 사용된다고 한다.

mavlink 1 packet

[링크 : https://mavlink.io/ko/guide/serialization.html#v1_packet_format]

mavliink 2 packet

[링크 : https://mavlink.io/ko/guide/serialization.html#packet_format]

stx가 magic 으로 표시되나?

[링크 : https://mavlink.io/ko/about/overview.html]

뼈대(armature, 골조) 를 이용해서 원하는대로 포즈 잡는걸 리깅(rigging, 조작)이라고 하는듯

e로 뼈 마디 늘리고 subdivision으로 여러개 생성가능

X 누르고 미러모드에서 shift-e로 대칭모드 생성 가능

alt-p로 뼈 분리 (clear parent는 독립된 뼈, disconnect bone은 부모, 자식은 유지하나 떨어짐)

ctrl-p 로 부모 지정(그래서 뼈와 육체를!)

[링크 : https://tintana4168.tistory.com/20]

먼가 weight 를 막 색칠하네?

bone - object 순서로 선택하고 탭으로 바꾸는데서 클릭해보면

weight paint mode 가 있다

셀렉트 박스 하고 뼈를 누르면 색상으로 영향을 주는 곳을 볼 수 있다.

[링크 : https://tintana4168.tistory.com/22] 

zero weight - 해당 뼈에 영향을 받지 않음을 의미

[링크 : https://tintana4168.tistory.com/35]

gradient weight 기능으로 전체적인 웨이트 조절.

이걸로 잘 칠해주면 엉뚱한 덩어리가 안끌오려나?

[링크 : https://tintana4168.tistory.com/36]

[링크 : https://tintana4168.tistory.com/category/Blender/Blender%20Rigging]

modify 에서 add modigy

generate - decimate 하고 값을 올려주면 폴리곤이 줄어든다.

테스트 해봐야겠지만

un-subdivide는 드라마틱하게 줄지 않고

planar가 비슷한 각도들 끼리 묶어서 획기적으로 줄여주는 듯한데..

텍스쳐가 있으면 문제가 좀 생기는 듯.

[링크 : https://oztv.tistory.com/743]

glb original로 다운로드

[링크 : https://sketchfab.com/3d-models/firefighter-in-turnout-gear-96801f24932642eea7708067da680a74]

줄이면 텍스쳐 위치가 깨져서 난리가 난다.

	wirefrmae	material preview
원본
collapse 0.1
un-subdivision 32767(max)
planar 5도

저번주 리셋은 4시 20분 인가 그랬던것 같은데

주말 동안에 리셋 시간이 떙겨졌다. 좋은건가...?