하드웨어/모터(motor)2016. 11. 25. 10:12

서보가 한쪽만 있는 녀석이 표준인데

로봇용으로는 반대편으로도 축이 연장되어 있거나

샤프트가 연결되진 않아도 축으로 무게/힘을 분산시켜 줄 수 있는 녀석들이 대부분으로 사용하는것 같은데

은근 비싸네?

베어링 때문인가 ㅠㅠ


[링크 : http://www.gameplusedu.com/shop/goods/goods_view.php?&goodsno=473]


[링크 : http://www.robotshop.com/en/lynxmotion-servo-bracket-asb-10.html]

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Posted by 구차니
embeded/arduino(genuino)2016. 11. 25. 10:04

6채널까지 가능

흐음..


조금 더 많았으면 좋았을텐데 조금 아쉽네


Microcontroller Atmel ATmega168 or ATmega328

Operating Voltage (logic level) 5 V

Input Voltage (recommended) 7-12 V

Input Voltage (limits) 6-20 V

Digital I/O Pins 14 (of which 6 provide PWM output)

Analog Input Pins 8

[링크 : https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardNano]


아두이노 마이크로는 7채널이네

Microcontroller ATmega32U4

Operating Voltage 5V

Input Voltage (recommended) 7-12V

Input Voltage (limit) 6-20V

Digital I/O Pins 20

PWM Channels 7

Analog Input Channels 12

[링크 : https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMicro]


3,5,6,9,10,11 번이 PWM 이라고 했는데

아두이노 핀 번호라고 해야하나 어떻게 매핑되는진 매번 찾아야 할지도...


[링크 : https://forum.arduino.cc/index.php?topic=147582.0]

    [링크 : http://www.pighixxx.com/test/pinouts/boards/nano.pdf]

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Posted by 구차니

프로젝트 발동을 위해서 가진거 정리

멀 만들면 잘 만들었다고 소문이 날까?


스테핑 모터 * 2

servo * 6


초음파 센서 * 2

dht-11 * 1


clcd * 2

lcd * 1


아두이노 nano * 3

atmega * 4


webcam * 3

ir webcam * 1


rpi 2b * 1

rpi cam * 1

odroid u3 * 2

palmpalm * 1



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Posted by 구차니
프로그램 사용/Blender2016. 11. 23. 23:41

먼가 엉겨서 이상한거 같긴하지만...


일단 버전 자체는.. git에서 받은거랑 윈도우에서 포함되어 있던 버전이랑 확실히 다르니..

양쪽다 git에서 받던가 패키지 된거에서 뺴내던가 둘중에 하나일지도?


odroid 에다가

blender 두개 실행해서 하나는 Master

하나는 Client로 설정하고

윈도우에서는 

Slave로 해서 붙이긴 했는데 두번 실행했더니 두개가 붙네..


아무튼 파일을 저장하고 나서

Send Network 하고 나서

Get Image 하니 먼가 받아는 오는데

그 이후로는 다시는 안되고 Slave를 종료하기 전에는 Master 로 실행했던 Blender도 안죽고..

미묘하다 미묘해..

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Posted by 구차니
embeded/Cortex-M4 Ti2016. 11. 23. 17:08

원인 불명(?)으로

trim 값이 0x7FFF가 기본값인데

0x0114정도 들어있어서

어느 순간인가 갑자기 1초 더해지는게 아닌 2초가 더해지는 현상을 발견 -_-


결론은.. 이걸 어떻게 구워삶냐 인가..

일단 

  if(HibernateIsActive())

{

HibernateRTCTrimSet(0x7FFF);

}

식으로 되어 있어야 trim이 설정되는거 같은데 끄응... 머리 아프네

어떤 조건에서 설정이 되는지 알수가 없다보니..


+

일단은.. hibernate가 on 되어야 설정이 되는데

그렇다면.. 설정이 안된채로 넘어간적도 있다는 건가? 싶은데.. 머지?


데이터 시트 상으로는, 64초 마다 더하거나 뺸다고

그런 이유로 보고 있으면 갑자기 시간이 2초가 간다거나 하는 식으로 드러난다.

(물론 0x7FFF 보다 적을 경우는 빠르게 가고 0x7FFF < x < 0x10000 일 경우에는 느리게가는 듯?)


+

lm3s1607의 hibernate예제

클럭 초기화가 두번이네.. 일단은 이렇게 해주니 문제없이 rtc가 가동되는 듯..

     //

    // Enable the Hibernation module.

    //

    SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_HIBERNATE);


    //

    // Per an erratum, sometimes on wake the Hibernation module control

    // register will be cleared when it should not be.  As a workaround a

    // location in the non-volatile data area can be read instead.  This data

    // area is cleared to 0 on reset, so if the first location is non-zero then

    // the Hibernation module is in use.  In this case, re-enable the

    // Hibernation module which will ensure that the control register bits have

    // the proper value.

    //

    HibernateDataGet(&ulHibernateCount, 1);

    if(ulHibernateCount)

    {

        HibernateEnableExpClk(SysCtlClockGet());

        HibernateClockSelect(HIBERNATE_CLOCK_SEL_DIV128);

    }


    //

    // Check to see if Hibernation module is already active, which could mean

    // that the processor is waking from a hibernation.

    //

    if(HibernateIsActive())

    {

        //

        // Read the status bits to see what caused the wake.

        //

        ulStatus = HibernateIntStatus(0);

    }


    //

    // Enable the Hibernation module.  This should always be called, even if

    // the module was already enabled, because this function also initializes

    // some timing parameters.

    //

    HibernateEnableExpClk(SysCtlClockGet());


    //

    // If the wake was not due to button or RTC match, then it was a reset.

    //

    if(!(ulStatus & (HIBERNATE_INT_PIN_WAKE | HIBERNATE_INT_RTC_MATCH_0)))

    {

        //

        // Configure the module clock source.

        //

        HibernateClockSelect(HIBERNATE_CLOCK_SEL_DIV128);


        //

        // Finish the wake cause message.

        //

        RIT128x96x4StringDraw("RESET", COL(7), ROW(4), 15);


        //

        // Wait a couple of seconds in case we need to break in with the

        // debugger.

        //

        SysTickWait(3 * 100);


        //

        // Allow time for the crystal to power up.  This line is separated from

        // the above to make it clear this is still needed, even if the above

        // delay is removed.

        //

        SysTickWait(15);

    }


    //


Posted by 구차니
이론 관련/전기 전자2016. 11. 23. 15:33

32.768KHz에서 100PPM 일 경우

하루 8초 라는데..

20PPM 이 일반적이면.. 위의 1/5이니까 하루 1초 정도?


[링크 : http://bigwavek.tistory.com/entry/크리스탈의-PPM-계산법]

[링크 : http://irmus.tistory.com/74]


[링크 : http://www.devicemart.co.kr/2645] 32.768 20ppm


+

도대체 1분에 1초 틀어지면 머가 잘못된걸까..

32768Hz 의 1/60은 546 이고

1/60은 0.016667... 대충 1.6% 오차



+

2016.11.24 추가

RTC PPM 계산기



[링크 : https://www.maximintegrated.com/en/design/tools/calculators/product-design/rtc.cfm]

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Posted by 구차니
Programming/php2016. 11. 23. 13:38

PDO는 PHP 5.1 부터 탑재

[링크 : http://e2xist.tistory.com/570]

[링크 : http://php.net/manual/en/book.pdo.php]


PHP 5.5 이후 부터는 mysql library 등을 삭제?

[링크 : http://durst.tistory.com/272]


일단 기존의 mysql library이용한 접속 예제..

[링크 : http://ji1000.tistory.com/8]


[링크 : http://www.w3schools.com/php/php_mysql_connect.asp]

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Posted by 구차니
이론 관련/전기 전자2016. 11. 23. 13:24

센서를 위해 자석을 달아 줄때 예상은 했지만

이런 원리였구나..


[링크 : https://www.devicemart.co.kr/1278073]

[링크 : http://kocoafab.cc/make/view/360]

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Posted by 구차니

예전에 잠시 반짝 하고 드론에 뭍힌 녀석인데

구조적으로는 헬리콥터 로터를 90도씩 꺽고

로터축도 옆으로뺀 구조라고 하면 되려나?


소음이 적다길래 rpm 관련 정보를 찾다 보니.. 1200 rpm

초당 20회전 * 60초 = 1200rpm 이니가

50msec 마다 한바퀴 회전

상하좌우 4포인트 제어니까 12.5msec 마다 제어를 해주어야 하는 녀석이군..


[링크 : http://www.koreaaero.com/commons/fileDown_prCenter.asp?fileNameIdx=3&fileDir=5]


[링크 : https://www.youtube.com/watch?v=WTUCCkTcIW0]

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Posted by 구차니
프로그램 사용/Blender2016. 11. 22. 21:41

netrender 소스인거 같은데 이런 에러네.. 버전 체크?

def clientConnection(netsettings, report = None, scan = True, timeout = 5):

    address = netsettings.server_address

    port = netsettings.server_port

    use_ssl = netsettings.use_ssl

    

    if address== "[default]":

#            calling operator from python is fucked, scene isn't in context

#            if bpy:

#                bpy.ops.render.netclientscan()

#            else:

        if not scan:

            return None


        address, port = clientScan()

        if address == "":

            return None

    conn = None

    try:

        HTTPConnection = http.client.HTTPSConnection if use_ssl else http.client.HTTPConnection

        if platform.system() == "Darwin":

            with ConnectionContext(timeout):

                conn = HTTPConnection(address, port)

        else:

            conn = HTTPConnection(address, port, timeout = timeout)


        if conn:

            if clientVerifyVersion(conn, timeout):

                return conn

            else:

                conn.close()

                reporting(report, "Incorrect master version", ValueError)

    except BaseException as err:

        if report:

            report({'ERROR'}, str(err))

            return None

        else:

            print(err)

            return None


def clientVerifyVersion(conn, timeout):

    with ConnectionContext(timeout):

        conn.request("GET", "/version")

    response = conn.getresponse()


    if response.status != http.client.OK:

        conn.close()

        return False


    server_version = response.read()


    if server_version != VERSION:

        print("Incorrect server version!")

        print("expected", str(VERSION, encoding='utf8'), "received", str(server_version, encoding='utf8'))

        return False


    return True 

[링크 : https://github.com/WARP-LAB/Blender-Network-Render-Additions/blob/master/netrender/utils.py]


이제야(?) 생각이 나서 콘솔에서 실행에서 에러를 보니.. 크앙..

2.76b랑 2.78이랑은 버전이 다른듯 흑 ㅠㅠ

윈도우 쪽을 버전을 내려야지 머 ㅠㅠ

$ blender

connect failed: No such file or directory

Read new prefs: /home/odroid/.config/blender/2.76/config/userpref.blend

libGL error: unable to load driver: exynos_dri.so

libGL error: driver pointer missing

libGL error: failed to load driver: exynos

Incorrect server version!

expected 1.9 received 1.8

Incorrect master version

Incorrect server version!

expected 1.9 received 1.8

Incorrect master version

Info: Master server found


Incorrect server version!

expected 1.9 received 1.8

Error: Incorrect master version 


+

2016.11.23

윈도우쪽 버전을 맞추어도 여전히 incorrect 버전이라고 뜨네..

python쪽 차이일려나? 미지수네...

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Posted by 구차니