구차니의 잡동사니 모음

linux/os의 PID가 아님

P: Proportinal(비례) 

I: Integral(적분) 

D: Differential(미분) 

[링크 : https://ko.wikipedia.org/wiki/PID_제어기]

[링크 : http://www.ktechno.co.kr/pictech/motor05.html]

소스구현

[링크 : http://enginius.tistory.com/46]

[링크 : http://magicom9.tistory.com/3]

+

2022.04.01

[링크 : https://throwexception.tistory.com/851]

라즈베리 파이에서 USB 전류가 제한되서 어떻게 하나 조사..

[링크 : http://theiopage.blogspot.kr/2012/06/increasing-raspberry-pis-usb-host.html] polyfuse

[링크 : http://datasheet.octopart.com/MINISMDC014F-2-Tyco-Electronics-datasheet-58412.pdf] miniSMDC014

일단 폴리 스위치 / 폴리 퓨즈라는 이름으로 소자가 있고..

과전류가 흐르면 열로 전환하면서 저항이 상승하여

식을때 까지 전류를 제한하도록 되는 일종의 퓨즈 역활

[링크 : http://www.tc-associates.com/images/samples/KR2/Micrel_KR.pdf] MIC2004

[링크 : http://egloos.zum.com/fancyman21/v/5359313] polyswitch

정리가 잘되어 있는 곳이 있어서 링크 저장

관련 포스팅

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• [영상처리] - [컴퓨터 비전에서의 Geometry #1] 좌표계
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• [영상처리] - [컴퓨터 비전에서의 Geometry #3] 2D 변환 (Transformations)
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• [영상처리] - [컴퓨터 비전에서의 Geometry #6] 이미지 투영(Imaging Geometry)
• [영상처리] - [컴퓨터 비전에서의 Geometry #7] Epipolar Geometry
• [영상처리] - Extrinsic Camera Calibration - 카메라의 위치 및 자세 파악

[링크 : http://darkpgmr.tistory.com/32] 카메라 캘리브레이션

[링크 : http://darkpgmr.tistory.com/31] 왜곡보정

[링크 : http://darkpgmr.tistory.com/37] 라이브 왜곡 보정

[링크 : http://darkpgmr.tistory.com/122] 위치 및 자세 파악

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초점 거리(f)

밝기(F값)

화각(AOV)

F= f/D(diameter - 조리개 지름)

화각 θ = 2*atan(L/(2*f)) = L/f [rad]. (L: Film Size, f: 초점 거리)

MOD(Minimum Object Distance, 최소 초점 거리)

[링크 : http://holoprogrammer.blogspot.kr/search/label/Machine%20Vision]

지금 구매한 ADXL345는 Digital Accelerometer 이다.

가속도 센서인데.. 가속도랑 기울기랑 자이로랑 은근 좀 헷갈린다 -_-

[링크 : http://www.analog.com/media/en/technical-documentation/data-sheets/ADXL345.pdf]

가속도 센서(accelerometer)

- 이름대로 중력 가속도에 의한 3축의 값을 측정

각속도 센서(gyro)

- 각의 변화량을 측정

기울기 센서(tlit)

- 물리적인 변화를 통해 각도를 측정(느림)

자이로 센서는 적분에서의 오차

기울기 센서는 느린 응답특성

가속도 센서는 회전 중심축과 센서의 중심이 맞아야한다는 문제

[링크 : http://www.ntrexgo.com/archives/3930]

[링크 : http://mechaworld.tistory.com/11]

자이로 센서 구조

[링크 : http://www.epnc.co.kr/atl/view.asp?a_id=11932]

[링크 : http://techlog.gurucat.net/104]

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아오 이 기억력... -_-

2010/06/24 - [하드웨어] - 가속도 센서 / 자이로 센서 / 기울기 센서의 차이점

+

보정 필터

[링크 : http://pinkwink.kr/254]

거리 정보와 디스패리티(Disparity)의 관계

매칭 시간을 줄여주는 에피폴라 제한조건 (epipolar constraint)

결론은.. 에피폴라 행렬을 만들어내기 위해서

openCV에서 스테레오 카메라 관련해서 체크보드 출력해서 calibration을 하는거다. 라는거?

[링크 : http://www.ntrexgo.com/archives/2280]

[링크 : http://darkpgmr.tistory.com/83]

[링크 : https://en.wikipedia.org/wiki/Epipolar_geometry]

NTC Thermistor : Negative Temperature Coefficient of Thermistor

에라 먼소리인지 모르겠다 ㅋㅋ

아무튼 온도에 따라 저항이 변하는 녀석인데

온도가 오를수록 저항이 감소한다. 그래서 Negative 인가?

[링크 : http://www.joinset.com/tech/PDF/NTC%20Thermistor_tech.pdf]

[링크 : https://en.wikipedia.org/wiki/Temperature_coefficient]

MMIO 반대말이 안떠올라서 저장 ㅋ

Memory-mapped I/O (not to be confused with memory-mapped file I/O) uses the same address bus to address both memory and I/O devices – the memory and registers of the I/O devices are mapped to (associated with) address values. So when an address is accessed by the CPU, it may refer to a portion of physical RAM, but it can also refer to memory of the I/O device. Thus, the CPU instructions used to access the memory can also be used for accessing devices. Each I/O device monitors the CPU's address bus and responds to any CPU access of an address assigned to that device, connecting the data bus to the desired device's hardware register. To accommodate the I/O devices, areas of the addresses used by the CPU must be reserved for I/O and must not be available for normal physical memory. The reservation might be temporary, such as with the Commodore 64 that does bank switching between its I/O devices and regular memory, or permanent.

Port-mapped I/O often uses a special class of CPU instructions designed specifically for performing I/O, such as the in and out instructions found on microprocessors based on the x86 and x86-64 architectures. Different forms of these two instructions can copy one, two or four bytes (outb, outw and outl, respectively) between the EAX register or one of that register's subdivisions on the CPU and a specified I/O port which is assigned to an I/O device. I/O devices have a separate address space from general memory, either accomplished by an extra "I/O" pin on the CPU's physical interface, or an entire bus dedicated to I/O. Because the address space for I/O is isolated from that for main memory, this is sometimes referred to as isolated I/O.

[링크 : https://en.wikipedia.org/wiki/Memory-mapped_I/O]

극좌표계를 확장해서

원통좌표계, 구면좌표계가 나왔다고 한다.

일단.. 극좌표계는 (r, theta)로 표현하는데

완통좌표계(r, theta, z)도 구면좌표계(r, theta, phi)는 같은 방법으로 각도와 거리로 나타내니까...

[링크 : https://en.wikipedia.org/wiki/Polar_coordinate_system]

  [링크 : https://ko.wikipedia.org/wiki/극좌표계]

[링크 : https://en.wikipedia.org/wiki/Spherical_coordinate_system]

  [링크 : https://ko.wikipedia.org/wiki/구면좌표계]

[링크 : https://en.wikipedia.org/wiki/Cylindrical_coordinate_system]

  [링크 : https://ko.wikipedia.org/wiki/원통좌표계]

흐려진 정도를 계산하는 법을 찾았는데

흐려짐 <-> 선명함

그래서 선명한 정도를 계산하면 되겠구나 싶어서 검색

[링크 : http://www.imatest.com/docs/sharpness/]

[링크 : http://stackoverflow.com/questions/20410259/how-calculate-sharpness-opencv]

결국은.. CMOS나 CCD의 스캔속도의 한계로 인해

피사체가 움직이거나 카메라가 움직여 질때 제대로 된 영상이 아니게 되는 현상이라고 정리하면 될 것 같은데...

해결책으로는 블러가 나오도록 셔터 속도를 늦추거나(엥? 이게 해결이야!?)

블러를 먹이거나(헐?)

.. 이거 해결책이 아니잖아!?!?

[링크 : http://en.wikipedia.org/wiki/Rolling_shutter]

+

2017.12.12

유입경로에서 동영상 정리가 잘되어 있어서 추가

[링크 : http://blog.naver.com/chbocoder/130082777230]