게임/닌텐도 스위치2026. 6. 23. 23:03

닌텐도 스위치 1 지름

14만원에 

초기형 블랙 본체랑 마리오 오딧세이 해서 업어옴

데이터 이전했는데 잘 되었는진 모르겠고

일단 출퇴근하면서 니어 오토마타나 끝내보자 ㅋㅋㅋ

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Posted by 구차니
개소리 왈왈/육아관련 주저리2026. 6. 23. 18:06

베란다 문 잠금장치 수리

이전 사진 뒤져보니 2002년 9월 즈음에도 망가져서 수리했는데

4년만에 또 뽀각 -_-

 

통합핸들 일반형

음.. 이게 왜 핸들이여?!?!?

[링크 : https://yylxzin.co.kr/goods/goods_view.php?goodsNo=1000000008]

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Posted by 구차니
Linux/Ubuntu2026. 6. 23. 16:16

hp 2760p 우분투 26.02 설치 실패

문제 없이 설치되는데

재시작 하면 부팅할 매체를 찾지 못한다.

혹시나 해서 다시 설치 usb로 켜서

gparted 에서 bios_grub 라는 flag 에서

boot로 바꾸었더니 boot + esp가 활성화 되는데

이렇게 해도 안된다. 혹시 uefi가 정상적으로 지원되지 않는 바이오스라 그런건가..?

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Posted by 구차니
개소리 왈왈/블로그2026. 6. 23. 14:25

다음은 언제이려나? ㅋㅋ

주말이라도 안쉬고 했는데 떨어질건 떨어짐 ㅋㅋㅋ

그냥 한달에 한번 씨게(!) 긁어서 업데이트 하는 느낌(RAG db)

 

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Posted by 구차니
파일방2026. 6. 23. 13:23

ventoy 업그레이드

그냥 깔면 알아서 업데이트 된...다?

 

ISO 파일은 바뀌지 않고 안전하다고 하니 일단 ㄱㄱ

 

우옹

 

어? 26.04가 아니라 24.04.4 설치 실패 버그픽스????

  • 2026/04/23 --- 1.1.12 release
  1. Bugfix for ubuntu24.04.4 install failure. (#3567).
  2. Fix the VirtualBox UEFI display issue when booting Windows. (#3570)
  3. Improve for UEFI boot Windows/WinPE resolution issue fix.
  4. Fix Oracle Linux 6.9 install issue

[링크 : https://www.ventoy.net/en/doc_news.html]

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Posted by 구차니
embeded/robot2026. 6. 22. 23:06

왼손 오른손 좌표계

이게 먼소리여..

유니버셜 로봇 강의 가서

다른 사람들이 손가락으로 막 이상한 짓(?) 하고 있어서

웬지 좌표계 같아서 찾아보는데 이해가 안된다 ㅠㅠ

 

좀 보다 보니..

오른손 좌표계에서

축 증가방향 - 엄지(x) 검지(y) 중지(z)

축 회전방향 - 따봉했을때 검지-중지-약지-새끼 의 방향

 

 

[링크 : https://dev-igner.tistory.com/51]

[링크 : https://hyekunamatata.tistory.com/14]

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Posted by 구차니
embeded/robot2026. 6. 22. 22:51

mycobot280_pi urdf

URDF 포맷의 정보를 이용하면 관절관의 거리 등이 있어서

ROS2 나 moveit2 에서 충돌 검사를 통해서 자기 파괴하지 않도록 할 수 있다고 한다.

 

moveit은 ros 1용

moveit2는 ros 2 용인듯. 그런데 단독 사용은 안되려나?

[링크 : https://github.com/moveit/moveit2]

 

<?xml version="1.0"?>
<robot  xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="firefighter" >

<xacro:property name="width" value=".2" />


  <link name="g_base">
    <visual>
      <geometry>
        <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/G_base.dae"/>
      </geometry>
      <origin xyz = "0.0 0 -0.03" rpy = "0 0 1.5708"/>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
        <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/G_base.dae"/>
      </geometry>
      <origin xyz = "0.0 0 -0.03" rpy = "0 0 1.5708"/>
    </collision>
  </link>

  <link name="joint1">
    <visual>
      <geometry>
     <!--- 0.0 0 -0.04  1.5708 3.14159-->
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint1_pi.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0 0 " rpy = " 0 0 0"/>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
     <!--- 0.0 0 -0.04  1.5708 3.14159-->
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint1_pi.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0 0 " rpy = " 0 0 0"/>
    </collision>
  </link>

  <link name="joint2">
    <visual>
      <geometry>
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint2.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0 -0.06096 " rpy = " 0 0 -1.5708"/>
    </visual>
      <collision>
      <geometry>
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint2.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0 -0.06096 " rpy = " 0 0 -1.5708"/>
    </collision>
  </link>


  <link name="joint3">
    <visual>
      <geometry>
       
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint3.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0 0.03256 " rpy = " 0 -1.5708 0"/>
    </visual>
      <collision>
        <geometry>
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint3.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0 0.03256 " rpy = " 0 -1.5708 0"/>
    </collision>
  </link>


  <link name="joint4">
    <visual>
      <geometry>
       <!--- 0.0 0 -0.04 -->
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint4.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0 0.03056 " rpy = " 0 -1.5708 0"/>
    </visual>
      <collision>
      <geometry>
       <!--- 0.0 0 -0.04 -->
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint4.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0 0.03056 " rpy = " 0 -1.5708 0"/>
    </collision>
  </link>




<link name="joint5">
    <visual>
      <geometry>
       <!--- 0.0 0 -0.04 -->
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint5.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 -0.001 -0.0345 " rpy = " 0 -1.5708 1.5708"/>
    </visual>
      <collision>
      <geometry>
       <!--- 0.0 0 -0.04 -->
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint5.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 -0.001 -0.0345 " rpy = " 0 -1.5708 1.5708"/>
    </collision>
  </link>


  <link name="joint6">
    <visual>
      <geometry>
       <!--- 0.0 0 -0.04 -->
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint6.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0 0.00 -0.038 " rpy = " 0 0 0"/>
    </visual>
      <collision>
      <geometry>
       <!--- 0.0 0 -0.04 -->
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint6.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0 0.00 -0.038 " rpy = " 0 0 0"/>
    </collision>
  </link>


  <link name="joint6_flange">
    <visual>
      <geometry>
       <!--- 0.0 0 -0.04 -->
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint7.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0 -0.012 " rpy = " 0 0 0"/>
    </visual>
      <collision>
      <geometry>
       <!--- 0.0 0 -0.04 -->
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint7.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0 -0.012 " rpy = " 0 0 0"/>
    </collision>
  </link>


  <joint name="g_base_to_joint1" type="fixed">
    <axis xyz="0 0 0"/>
    <limit effort = "1000.0" lower = "-3.14" upper = "3.14159" velocity = "0"/>
    <parent link="g_base"/>
    <child link="joint1"/>
    <origin xyz= "0 0 0" rpy = "0 0 0"/>  
  </joint>


  <joint name="joint2_to_joint1" type="revolute">
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit effort = "1000.0" lower = "-2.9321" upper = "2.9321" velocity = "0"/>
    <parent link="joint1"/>
    <child link="joint2"/>
    <origin xyz= "0 0 0.13956" rpy = "0 0 0"/>  
  </joint>


  <joint name="joint3_to_joint2" type="revolute">
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit effort = "1000.0" lower = "-2.4434" upper = "2.4434" velocity = "0"/>
    <parent link="joint2"/>
    <child link="joint3"/>
    <origin xyz= "0 0 -0.001" rpy = "0 1.5708 -1.5708"/>  
  </joint>


  <joint name="joint4_to_joint3" type="revolute">
    <axis xyz=" 0 0 1"/>
    <limit effort = "1000.0" lower = "-2.6179" upper = "2.6179" velocity = "0"/>
    <parent link="joint3"/>
    <child link="joint4"/>
    <origin xyz= "  -0.1104 0 0   " rpy = "0 0 0"/>  
  </joint>



  <joint name="joint5_to_joint4" type="revolute">
    <axis xyz=" 0 0 1"/>
    <limit effort = "1000.0" lower = "-2.6179" upper = "2.6179" velocity = "0"/>
    <parent link="joint4"/>
    <child link="joint5"/>
    <origin xyz= "-0.096 0 0.06462" rpy = "0 0 -1.5708"/>  
  </joint>

  <joint name="joint6_to_joint5" type="revolute">
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit effort = "1000.0" lower = "-2.7052" upper = "2.7925" velocity = "0"/>
    <parent link="joint5"/>
    <child link="joint6"/>
    <origin xyz= "0 -0.07318 -0.001" rpy = "1.5708 -1.5708 0"/>  
  </joint>

  <joint name="joint6output_to_joint6" type="revolute">
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit effort = "1000.0" lower = "-3.14" upper = "3.14159" velocity = "0"/>
    <parent link="joint6"/>
    <child link="joint6_flange"/>
    <origin xyz= "0 0.0456 0" rpy = "-1.5708 0 0"/>  
  </joint>



</robot>

[링크 : https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros/blob/noetic/mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/mycobot_280_pi.urdf]

 

 

엥 ur5e 니가 왜 여기서 나와 -ㅁ-

[링크 : https://github.com/jdj2261/pykin]

[링크 : https://ropiens.tistory.com/177] << 볼 것 링크

 

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Posted by 구차니
embeded/Cortex-M3 STM2026. 6. 22. 12:21

stm32 port 전체 한번에 출력 변경하기

AVR 때는 자주 쓴거 같은데

stm32 되면서 함수를 통해 1개 핀에 대해서만 바꾸다 보니 불편해서 찾아보는데

머.. 결국은 레지스터 건드릴 수 밖에 없는 듯

 

ODR 값 읽고 마스킹 후에 한번에 갈아 치우는게 나을 듯

If you want the whole port (all 16 pins) get the value, then you simply write it to the ODR register:
GPIOB->ODR = 0xFFFF; //writing 1/0 in a bit position, 
sets/resets that bit. ALL BITS ARE AFFECTED no matter the value your write in.

If you want to set some pins, but not altering the other pins, with one instruction:
GPIOB->BSRR = 0x00F; //writing 1 in a bit position, 
sets that bit leaves the others as they are

If you want to reset some pins, but not altering the other pins, with one instruction:
GPIOB->BRR = 0x00F; //writing 1 in a bit position, 
clears that bit and leaves the others as they are

If you want a "portion" of a GPIO port to get an specific value, this method is 2 instructions instead of "read-change-write":
GPIOB->BRR = 0x00F; //clear the first 4 bits
GPIOB->BSRR = 0x00A; //set the desired bits in that 4-bit field

 

 ODR 정도는 low level 함수로 존재하나 보다.

using LL API:

LL_GPIO_WriteOutputPort(GPIOA,x);

[링크 : https://electronics.stackexchange.com/questions/683401/can-i-write-a-8-bit-or-16-bit-data-to-the-outport-of-the-stm32-directly]

 

wtite_bits(uint16_t cmd)
{
    uint32_t data = GPIOA -> ODR;

    data &= ~(0x1fff);
    data |= cmd & 0x1fff;
    GPIOA -> ODR = data;

    data = GPIOB -> ODR;
    data &= ~(0x0007);
    data |= (cmd & 0x8fff) >> 13;
    GPIOB -> ODR = data;
}

[링크 : https://stackoverflow.com/questions/48365156/stm32f4-write-read-16bits-into-two-8-bit-gpio-port]

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Posted by 구차니
embeded/robot2026. 6. 21. 18:57

블루로봇 밸런스 스테이지

유튜브 보다가 광고를 다 본건 또 첨이네 ㅋㅋㅋ

 

처음에는 이게 머하는 거여~ 싶었는데

보다보니 만져볼만큼 싼 곳에 들어갈 장비가 아니라는 느낌만 잔뜩~ 드는 녀석

[링크 : https://www.youtube.com/watch?v=jJ7jJ0ciF4g]

[링크 : https://www.youtube.com/watch?v=SKrBfwh6R_8]

[링크 : https://bluerobot.co.kr/]

 

아래는 유튜브 광고 찾기 ㅋㅋㅋ

[링크 : https://adstransparency.google.com/?platform=YOUTUBE&region=KR]

    [링크 : https://www.reddit.com/r/youtube/comments/1kajmpx/how_to_find_an_ad_i_saw/?tl=ko]

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Posted by 구차니
프로그램 사용/ai 프로그램2026. 6. 20. 11:16

local llm - mcp

로컬 LLM 에서 MCP 연결할 수 있으려나?

일일이 만드는것도 귀찮은데 만들어 둔 mcp 들을 쉽게 붙이면 좋을것 같긴하다.

 

결국은 json 타입으로 이해하기 쉽게 던져주면 알아서 쓴다.. 이런 컨셉이구나

MCP 도구 목록을 LLM이 이해하는 JSON 형식으로 변환하기
MCP 서버에서 가져온 도구 목록은 그대로 LLM에게 전달할 수 없습니다. OpenAI Responses API가 이해할 수 있는 JSON 형식으로 변환해줘야 합니다. 다음은 그 변환 함수와 적용 예시입니다.

[링크 : https://wikidocs.net/287840] fast mcp

    [링크 : https://pypi.org/project/fastmcp/]

 

[링크 : https://raeul0304.tistory.com/9] mcp-use 

    [링크 : https://pypi.org/project/mcp-use/]

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