망할 기자놈들 동영상 링크 정도는 걸어놔야 할 거 아냐
솔찍히 말해서 저런 환경이라면
사람이 운전했어도 정말 아주 주의깊게 보다가 엄청난 반응속도로 급격하게 꺾고
자기가 사고날 각오하고 틀지 않는 이상
사고를 피할 수 없었을 것으로 보인다.
일단 가로등이 없는 부분에서 검은 옷을 입고 지나가는 바람에 판단하기 힘들었을 것 같고
어떤 로직으로 되어있을지 모르겠지만
LIDAR가 아닌 영상판독 만으로 작동하고 있었다면
1~2초 동안의 여유라고 하나, 영상 판독을 통해 객체가 무엇인지
피해야 할 물건인지, 피할 수 있는 거리와 방향인지를 판단하기에는 너무
인간에게 짧은 시간이 아니었을까 생각된다.
만약에 사람이 운전했다면 깜짝놀라 핸들을 꺽어 피하고
운전자가 다치거나
피하려 했으나 부딛혀 중상 혹은 사망이라는 결론이 나지 않았을까?
LIDAR가 달린 차량이었으나
LIDAR가 고장이 났거나
LIDAR 없이 영상 처리만으로 주행을 하는 테스트를 몰래(?) 하고 있었거나
아니면 정말 갑자기 나타난 물건에 대한 예외처리가 없었거나
(근데.. 전문가 시스템도 아니고 학습 시키는거라면.. 어떤 반응을 했을거 같은데)
아니면 극단적으로
운전자 보호를 우선시 하여, 사고시 최선의 방법으로 운전자를 보호했을 가능성도 있다고 보여진다.
탑승자의 안전을 일부 포기하더라도 보행자의 안전을 최대한 확보하는 계산이 아니라면
그게 최선의 방법이었을테니 말이다.
일단 개인적인 생각
1. LIDAR 정보 공개 할 것으로 생각됨
2. LIDAR ON 이었는데 부딛혔다면 기계학습이냐가 문제가 될 듯
3. 기계학습으로 인해 어떤 룰로 운전을 하냐는 해석할 수 없으므로 흐지부지 될 가능성 있음
4. 전문가 시스템이었다면 왜 그런 테스트 케이스가 없었나로 개발자 갈려 나갈 듯
[링크 : https://www.youtube.com/watch?v=Cuo8eq9C3Ec]
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우버 자율주행차 사망사고 전 1~2초 여유 있었다
[링크 : http://v.media.daum.net/v/20180322163358447] << 유튜브 있음
우버 자율주행차 사고 영상 공개.."캄캄한 도로서 갑자기 튀어나와"
[링크 : http://v.media.daum.net/v/20180322114149341]
[링크 : http://money.cnn.com/2018/03/19/technology/uber-autonomous-car-fatal-crash/index.html]
사람도 못 피했을 것"..美경찰 "우버 과실 아닌듯
[링크 : http://v.media.daum.net/v/20180322071540006]
+
센서를 동일 평면에 두지 않는다
sync pulse를 연결해서 시간적으로 회피한다.
EYE Safety 이야기도 나오고
결국에 자율주행 차량에서 LIDAR는 과도기로서 사라지고
초음파/RADAR/적외선/가시광선에 대한 제한된 시간에 작동하는 액티브 센서와
상시 작동하는 패시브 센서로 작동하도록 구성되어야 할 듯
Interference Between Sensors You can not have the beams from multiple LIDARS in the same plane or you will have problems. There are two solutions. 1. Put the sensors out of plane with each other. So they are tilted at different angles. 2. Many sensors have a sync pulse that you can connect between multiple sensors so they will coordinate amongst themselves to avoid interference. |
[링크 : http://robotsforroboticists.com/lidar-fundamentals/]
