개소리 왈왈/직딩의 비애2016. 3. 31. 17:34

다음 약도만들기 서비스

초코렛이나 구매하려고 로이스 홈페이지 갔다가

약도 위에 빨갛게 떠서 먼가해서 봤더니... 헐?!?

회사 홈페이지도 같은 지도 쓰니 언넝 수정을 해야지...


[링크 : http://blog.daum.net/daummaps/482]

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Posted by 구차니
Microsoft/Windows2016. 3. 31. 15:57

win10 on bash / linux!

먼가 깨알 같은 top은 안되요의 압박

bash를 실행하면

우분투쪽 시스템을 끌어오는게 아닌데도 불구하고..

UNIX subsystem을 통해 바로 bash를 통해 elf(unix) 쪽 파일을 바로 실행도 가능하고..

먼가.. 맥을 잡아버릴려는 느낌인거 같기도 하고

머하는 짓인가 싶기도 하고.. ㄷㄷ


[링크 : https://sec.ch9.ms/sessions/build/2016/P488.mp4]

[링크 : http://techcrunch.com/.../be-very-afraid-hell-has-frozen-over-bash-is-coming-to-windows-10/]

[링크 : http://www.clien.net/cs2/bbs/board.php?bo_table=news&wr_id=2146552]

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Posted by 구차니
embeded/arduino(genuino)2016. 3. 31. 10:30

가속도계 각도 계산..

필터는 나중에 적용하고..

걍.. atan()만 쓰면 끝나나?



double x_angle = -atan((double)ay/(double)az)*180.0 / 3.1416;

[링크 : http://hs36.tistory.com/19]


[링크 : http://pinkwink.kr/73]

[링크 : http://mechaworld.tistory.com/11]



+


2016/04/06 - [이론 관련] - 가속도계로 각도계산하기


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Posted by 구차니
embeded/arduino(genuino)2016. 3. 31. 09:51

아두이노 nano + ADXL345

음.. 이제 좀 마음에 들게 되긴했는데..

각도를 어떻게 받고. 어떤 각도를 계산해야 하려나..


#include <avr/io.h>
#include <Wire.h>

#define I2C_ID  0x53 // ADXL-345

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();

  // adxl345 initialize
  // power setting
  Wire.beginTransmission(I2C_ID);
    Wire.write(byte(0x2d));
    Wire.write(byte(0x18));
  Wire.endTransmission();

  // range setting
  Wire.beginTransmission(I2C_ID);
    Wire.write(byte(0x31));
    Wire.write(byte(0x09));
  Wire.endTransmission();
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  char str[30];
  char data[6];
  unsigned char idx = 0;
  short acc_x;
  short acc_y;
  short acc_z;

  // data request
  Wire.beginTransmission(I2C_ID);
    Wire.write(byte(0x32));
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(0x53, 6);

  idx = 0;
  while (Wire.available())
    data[idx++] = Wire.read();

  acc_x = (data[1] << 8) | data[0];
  acc_y = (data[3] << 8) | data[2];
  acc_z = (data[5] << 8) | data[4];

  sprintf(str,"x:%6d y:%6d z:%6d",acc_x, acc_y, acc_z);
  Serial.println(str);

  delay(100);
}



FULL_RES 끄고(10bit output / 0~1023) +-16g로 출력

#include <avr/io.h>
#include <math.h>
#include <Wire.h>

#define I2C_ID  0x53 // ADXL-345

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();

  // adxl345 initialize
  // power setting
  Wire.beginTransmission(I2C_ID);
    Wire.write(byte(0x2d));
    Wire.write(byte(0x18));
  Wire.endTransmission();

  // range setting
  Wire.beginTransmission(I2C_ID);
    Wire.write(byte(0x31));
    Wire.write(byte(0x03));
  Wire.endTransmission();
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  char str[30];
  char data[6];
  unsigned char idx = 0;
  short acc_x;
  short acc_y;
  short acc_z;
  double deg_x;
  double deg_y;

  // data request
  Wire.beginTransmission(I2C_ID);
    Wire.write(byte(0x32));
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(0x53, 6);

  idx = 0;
  while (Wire.available())
    data[idx++] = Wire.read();

  acc_x = (data[1] << 8) | data[0];
  acc_y = (data[3] << 8) | data[2];
  acc_z = (data[5] << 8) | data[4];

  if(acc_z == 0)
  {
    deg_x = 0.0;
    deg_y = 0.0;
  }
  else
  {
    deg_x = atan((double)acc_x / (double)acc_z) * 57.2957;
    deg_y = atan((double)acc_y / (double)acc_z) * 57.2957;
  }
  
  sprintf(str,"x:%6d y:%6d z:%6d",acc_x, acc_y, acc_z);
  Serial.println(str);
  
  sprintf(str,"x:%d y:%d",(short)deg_x, (short)deg_y);
  Serial.println(str);

  delay(100);
}





#include <avr/io.h>
#include <math.h>
#include <Wire.h>

#define I2C_ID  0x53 // ADXL-345

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();

  // adxl345 initialize
  // power setting
  Wire.beginTransmission(I2C_ID);
    Wire.write(byte(0x2d));
    Wire.write(byte(0x18));
  Wire.endTransmission();

  // range setting
  Wire.beginTransmission(I2C_ID);
    Wire.write(byte(0x31));
    Wire.write(byte(0x02));
  Wire.endTransmission();
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  char str[30];
  char str_x[15];
  char str_y[15];
  char data[6];
  unsigned char idx = 0;
  short acc_x;
  short acc_y;
  short acc_z;
  double deg_x;
  double deg_y;

  // data request
  Wire.beginTransmission(I2C_ID);
    Wire.write(byte(0x32));
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(0x53, 6);

  idx = 0;
  while (Wire.available())
    data[idx++] = Wire.read();

  acc_x = (data[1] << 8) | data[0];
  acc_y = (data[3] << 8) | data[2];
  acc_z = (data[5] << 8) | data[4];

  if(acc_z == 0)
  {
    deg_x = 0.0;
    deg_y = 0.0;
  }
  else
  {
    deg_x = atan((double)acc_x / (double)acc_z) * 57.2957;
    deg_y = atan((double)acc_y / (double)acc_z) * 57.2957;
  }
  
  sprintf(str,"x:%6d y:%6d z:%6d",acc_x, acc_y, acc_z);
  Serial.println(str);

  dtostrf(deg_x, 4,2, str_x);
  dtostrf(deg_y, 4,2, str_y);
  sprintf(str,"x:%s y:%s",str_x, str_y);
  Serial.println(str);

  delay(100);
}


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Posted by 구차니
이론 관련/전기 전자2016. 3. 30. 20:45

tri-state

음.. 이래서 input인데 값이 다른 칩에서 변경하지 못했던건가?

(Hi-Z / tri-state)



Input으로 사용할 시에는 해당 회로에서 들어오는 값을 갱신하지 못하는 상태로 만들어 Output을 고저항(Hi-Z)으로 두어 Input되는 값이 변형되는 일이 없도록 하고, Output으로 사용할 시에는 상태를 갱신할 수 있도록 한다.


[링크 : https://ko.wikipedia.org/wiki/세-상태]

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Posted by 구차니
embeded/arduino(genuino)2016. 3. 30. 19:38

ADXL345 소스 분석 및 아두이노 용으로 변환

이걸 한번... 아두이노 용으로 변환해서 해봐야지..

일단 0x53이고

파워업 리셋시 센서 작동하지 않으므로


Rate는 0x0A(1010b)로 설정되어 100Hz 표준 i2c 속도의 출력 속도에 맞춰 지는건가?


0x2d 레지스터에 0x18을 넣어

AUTO_SLEEP 과 Measure를 설정해 값을 측정하도록 한다.

AUTO_SLEEP은 좀더 봐야 할 듯


0x31에서는 측정할 가속도의 범위를 설정하는데

기본값은 0x00으로 Range +-2g를 측정하게 된다.

+

2016.03.31

FULL_RES=1의 경우 무조건 4mg=1 로 계산되고 Range에 영향을 받아 출력되는 범위가 달라진다.

예를 들어 +2g로 Range 설정시 256으로 출력되며 1g(4mg*256=1024mg=1g) 흔들어서나오는 값이

+-512를 넘지 못한다(512*4=2048=2g)


FULL_RES=0의 경우 Range를 0x03으로 하면 8g이고 32값이 나오게 된다(1g에 대한 값)

즉, 최대 범위에 대해서 0~1023으로 scaling된 값이 나오게 된다.

+


그리고는 0x32~0x37까지 6바이트에 대해서 x,y,z 축에 대한 값을 받아 온다.

DATAX0이 LSB쪽

DATAX1이 MSB쪽이다.


#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <linux/i2c-dev.h>
#include <fcntl.h>
#include <string.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <unistd.h>
#include <iostream>

int main(int argc, char **argv)
{
   printf("**** ADXL435 example program ****\n");
   
   int fd;                                          // File descrition
   char *fileName = "/dev/i2c-1";                        // Name of the port we will be using
   int  address = 0x53;                              // Address of the SRF02 shifted right one bit
   char buf[6];                              // Buffer for data being read/ written on the i2c bus
   short x,y,z;

   if ((fd = open(fileName, O_RDWR)) < 0) {               // Open port for reading and writing
      printf("Failed to open i2c port\n");
      exit(1);
   }
   
   if (ioctl(fd, I2C_SLAVE, address) < 0) {               // Set the port options and set the address of the device we wish to speak to
      printf("Unable to get bus access to talk to slave\n");
      exit(1);
   }

   buf[0] = 0x2d;                                       // Commands for performing a ranging
   buf[1] = 0x18;
   
   if ((write(fd, buf, 2)) != 2) {                        // Write commands to the i2c port
      printf("Error writing to i2c slave\n");
      exit(1);
   }

   buf[0] = 0x31;                                       // Commands for performing a ranging
   buf[1] = 0x09;
   
   if ((write(fd, buf, 2)) != 2) {                        // Write commands to the i2c port
      printf("Error writing to i2c slave\n");
      exit(1);
   }

                                       // This sleep waits for the ping to come back
while(true){   

   buf[0] = 0x32;                                       // This is the register we wish to read from
   if ((write(fd, buf, 1)) != 1) {                        // Send the register to read from
      printf("Error writing to i2c slave\n");
      exit(1);
   }
   

usleep(1000);
  memset(&buf,0,sizeof(buf));

   if (read(fd, buf, 6) != 6) {                        // Read back data into buf[]
      printf("Unable to read from slave\n");
      exit(1);
   }
   else { x=y=z=0;
//               memset(&buf,0,sizeof(buf));

      x = ((short)buf[1]<<8) | (short) buf[0]; 
       y = ((short)buf[3]<<8) | (short) buf[2];
       z = ((short)buf[5]<<8) | (short) buf[4];
       std::cout<<"x:"<<x<<"\ty:"<<y<<"\tz:"<<z<<std::endl;
   }
}
   return 0;

} 


2015/08/24 - [개소리 왈왈/라즈베리 파이(rpi)] - 라즈베리 파이 i2c ADXL345 3축 가속도 센서


값이 바뀌긴 한데 수치만으로는 헷갈리네..


#include <avr/io.h>
#include <Wire.h>

#define I2C_ID  0x53 // ADXL-345

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  char str[30];
  char data[6];
  unsigned char idx = 0;
  short acc_x;
  short acc_y;
  short acc_z;

  // power setting
  Wire.beginTransmission(I2C_ID);
    Wire.write(byte(0x2d));
    Wire.write(byte(0x18));
  Wire.endTransmission();

  // range setting
  Wire.beginTransmission(I2C_ID);
    Wire.write(byte(0x31));
    Wire.write(byte(0x09));
  Wire.endTransmission();

  // data request
  Wire.beginTransmission(I2C_ID);
    Wire.write(byte(0x32));
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(0x53, 6);

  idx = 0;
  while (Wire.available())
    data[idx++] = Wire.read();

  acc_x = (data[1] << 8) | data[0];
  acc_y = (data[3] << 8) | data[2];
  acc_z = (data[5] << 8) | data[4];

  sprintf(str,"x:%6d y:%6d z:%6d",acc_x, acc_y, acc_z);
  Serial.println(str);

  delay(100);
}



#include <avr/io.h>
#include <Wire.h>

#define I2C_ID  0x53 // ADXL-345

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Wire.begin();
  Serial.begin(115200);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  char str[30];
  char data[6];
  unsigned char idx = 0;
  short acc_x;
  short acc_y;
  short acc_z;

  sprintf(str,"%c%c",0x2d,0x18);  // power setting
  Wire.beginTransmission(I2C_ID);
    Wire.write(str);
  Wire.endTransmission();

  sprintf(str,"%c%c",0x31,0x09);  // range setting
  Wire.beginTransmission(I2C_ID);
    Wire.write(str);
  Wire.endTransmission();

  sprintf(str,"%c",0x32);         // data request
  Wire.beginTransmission(I2C_ID);
    Wire.write(str);
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(0x53, 6);

  idx = 0;
  while (Wire.available())
    data[idx++] = Wire.read();

  acc_x = (data[1] << 8) | data[0];
  acc_y = (data[3] << 8) | data[2];
  acc_z = (data[5] << 8) | data[4];

  sprintf(str,"x:%6d y:%6d z:%6d",acc_x, acc_y, acc_z);
  Serial.println(str);

  delay(100);
}


먼가 값은 나온다.


A4 -> SDA

A5 -> SCL

5V -> VCC

GND -> GND

이렇게 4줄 연결 하고 끝


이제 이걸.. 수학 공식을 이용해서 각도로 계산을 어떻게 한다냐...

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Posted by 구차니
embeded/arduino(genuino)2016. 3. 30. 16:58

아두이노 나노 pinout / atmega328p

얘네는 디지털 핀 쪽

Serial: 0 (RX) and 1 (TX). Used to receive (RX) and transmit (TX) TTL serial data.

        These pins are connected to the corresponding pins of the FTDI USB-to-TTL Serial chip.

External Interrupts: 2 and 3. These pins can be configured to trigger an interrupt on a low value,

                      a rising or falling edge, or a change in value. See the attachInterrupt() function for details.

PWM: 3, 5, 6, 9, 10, and 11. Provide 8-bit PWM output with the analogWrite() function.

SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). These pins support SPI communication, which,

      although provided by the underlying hardware, is not currently included in the Arduino language.

LED: 13. There is a built-in LED connected to digital pin 13. When the pin is HIGH value, the LED is on,

           when the pin is LOW, it's off.


얘는 아날로그 핀 쪽

I2C: A4 (SDA) and A5 (SCL). Support I2C (TWI) communication using the Wire library

      (documentation on the Wiring website).

[링크 : https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardNano]





[링크 : https://www.arduino.cc/en/uploads/Main/ArduinoNanoManual23.pdf]


일단.. I2C는 1채널뿐이군

SPI: 2

TWI (I2C): 1

UART: 1

ADC Channels: 8

ADC Resolution (bits): 10

ADC Speed (ksps): 15

Temp. Sensor: Yes

SRAM (kBytes): 2

EEPROM (Bytes): 1024

Self Program Memory: Yes

Timers: 3


[링크 : http://www.atmel.com/devices/atmega328p.aspx]

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Posted by 구차니
embeded/arduino(genuino)2016. 3. 30. 16:31

아두이노 avr 헤더사용하기 / PUD

머 대단한건 아니고.. 그냥

#include <avr/io.h> 

추가하면 된다.

+

2016.03.31

기본적으로 추가되어 있어서 굳이 include 안해도 된다

+


AVR-GCC: "C:\path-to-arduino\hardware\tools\avr\bin"

GNU make "C:\path-to-arduino\hardware\tools\avr\utils\bin"

AVR Header files "C:\path-to-arduino\hardware\tools\avr\avr\include"

AVRDude "C:\path-to-arduino\hardware\tools\avr\bin"

[링크 : http://playground.arduino.cc/Code/Eclipse]


그나저나.. atmega128이랑 비슷할줄 알았는데.. 헤더를 보니 완전 딴판이네..


#include <avr/io.h>

void setup() {  // put your setup code here, to run once:  Serial.begin(115200); } void loop() {  // put your main code here, to run repeatedly:  char str[10];  sprintf(str, "%04X",MCUCR);  Serial.println(str); } 


PUD 값 보려니.. 얘는 0x000으로 나오는거 봐서는

PUD는 기본적으로 0이니까.. pull up disable 이 false

즉, pull up은 enable 되어 있는 것 같은데..



음.. 값이 끌려 다니게 하려면

pud 기본값에, ddr input 설정에, 포트에 값을 입력임에도 불구하고 high로 놔주어야 하는건가?

tri-state는 쇼트 안나게 저항을 퐉! 올려주는거라고 하니.. 통신이 안될테고

결론은 DDR=0; PORT=1; 해야 하려나?



[링크 : http://www.atmel.com/...328-328p_datasheet_complete.pdf]

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Posted by 구차니
embeded/arduino(genuino)2016. 3. 30. 15:17

아두이노 / avr bootloader

예전에 적었던 건데.. 한번쯤은 올려 봐야겟지?

아무튼 부트로더를 올릴려면 ISP 프로그래머가 반드시 필요 하다고 한다.


Burning the Bootloader

To burn the bootloader, you'll need to buy an AVR-ISP (in-system programmer), USBtinyISP or build a ParallelProgrammer. The programmer should be connected to the ICSP pins (the 2 by 3 pin header) - make sure you plug it in the right way. The board must be powered by an external power supply or the USB port.

[링크 : https://www.arduino.cc/en/Hacking/Bootloader?from=Tutorial.Bootloader]

[링크 : https://github.com/arduino/Arduino/tree/master/hardware/arduino/avr/bootloaders]


Self Programming

[링크 : http://www.atmel.com/images/doc1644.pdf]


Serial Bootloader User Guide

[링크 : http://www.atmel.com/images/...serial-bootloader-user-guide_application-note.pdf]

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Posted by 구차니
embeded/arduino(genuino)2016. 3. 30. 13:58

arduino i2c 예제

마침.. 아두이노 nano 2개가 있으니 해볼까?

i2c는 버스라서 동일한 라인에 선을 연결해주면 끝(SCL/SDA)


[링크 : https://www.arduino.cc/en/Tutorial/MasterReader]

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