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2022.05.27 sdl tutorial
2022.05.24 blender on macos
2022.05.22 big bunny blender project file
2022.05.17 ncurse example
2022.05.10 libmodbus pi 함수들
2022.05.10 libmodbus modbus_mapping_new()
2022.05.04 libmodbus poll 적용
2022.05.04 modbus tcp
2022.05.04 libmodbus 예제 프로그램
2022.05.04 libmodbus tcp 예제

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big bunny blender project file

문득 블렌더 돌려보고 싶어서 다운로드 하다가

blender로 만든 동영상이 생각나서 다운로드 해두려고 검색

[링크 : http://bbb3d.renderfarming.net/explore.html]

[링크 : http://distribution.bbb3d.renderfarming.net/blender/blender.zip]

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Posted by 구차니

ncurse example

make menuconfig 하면 먼가 그럴싸하게 그려주는게 ncurses 인데

라이브러리는 curses.h 이다. 찾아보니 New Curses 라서 ncurses라고..

[링크 : https://ko.wikipedia.org/wiki/Ncurses]

좌표만 주면 알아서 써주는 것 같은데

드래그 하면 창 크기 알아서 읽어서 박스 그리는건 어떻게 해야하려나?

/*

  CURHELLO.C
  ==========
  (c) Copyright Paul Griffiths 1999
  Email: mail@paulgriffiths.net

  "Hello, world!", ncurses style.

*/

#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>                  /*  for sleep()  */
#include <curses.h>

int main(void) {

    WINDOW * mainwin;


    /*  Initialize ncurses  */

    if ( (mainwin = initscr()) == NULL ) {
fprintf(stderr, "Error initialising ncurses.\n");
exit(EXIT_FAILURE);
    }

    /*  Display "Hello, world!" in the centre of the
screen, call refresh() to show our changes, and
sleep() for a few seconds to get the full screen effect  */

    mvaddstr(13, 33, "Hello, world!");
    refresh();
    sleep(3);

    /*  Clean up after ourselves  */

    delwin(mainwin);
    endwin();
    refresh();

    return EXIT_SUCCESS;
}

[링크 : https://www.paulgriffiths.net/program/c/srcs/curhellosrc.html]

[링크 : http://www.paulgriffiths.net/program/c/curses.php]

API
[링크 : https://tldp.org/HOWTO/NCURSES-Programming-HOWTO/index.html]

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Posted by 구차니

libmodbus pi 함수들

pi 라는 함수들이 있어서 찾아보니 코드로는 모르겠고

도움말에서 검색.. Protocol Independent. 무슨 의미이려나?

아무튼 메모리 1Kb 더 먹고 hostname resolve를 제공한다는 것 같은데(resolution은 또 머야..)

그 기능만 차이가 있다면 굳이 pi를 쓸 이유는 없을 듯

TCP (IPv4) Context

The TCP backend implements a Modbus variant used for communications over TCP/IPv4 networks. It does not require a checksum calculation as lower layer takes care of the same.

Create a Modbus TCP contextmodbus_new_tcp(3)

TCP PI (IPv4 and IPv6) Context

The TCP PI (Protocol Indepedent) backend implements a Modbus variant used for communications over TCP IPv4 and IPv6 networks. It does not require a checksum calculation as lower layer takes care of the same.

Contrary to the TCP IPv4 only backend, the TCP PI backend offers hostname resolution but it consumes about 1Kb of additional memory.

Create a Modbus TCP contextmodbus_new_tcp_pi(3)

[링크 : https://libmodbus.org/docs/v3.0.8/]

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Posted by 구차니

libmodbus modbus_mapping_new()

함수는 간단한데.. 예제가 이상하게 만들어 놔서 헷갈렸네..

아무튼 modbus_mapping_new() 함수의 인자들은

coil / discrete input / holding register / input register 에 대한 변수를 몇개까지 유지하냐에 대한 값을 받는다.

modbus_mapping_t modbus_mapping_new(int nb_bits, int nb_input_bits, int nb_registers, int nb_input_registers);

[링크 : https://libmodbus.org/docs/v3.0.8/modbus_mapping_new.html]

libmodbus의 test 에 생성된 unit-test.h 소스에서 추출하고

29 const uint16_t UT_BITS_ADDRESS = 0x130;
30 const uint16_t UT_BITS_NB = 0x25;
31 const uint8_t UT_BITS_TAB[] = { 0xCD, 0x6B, 0xB2, 0x0E, 0x1B };
32
33 const uint16_t UT_INPUT_BITS_ADDRESS = 0x1C4;
34 const uint16_t UT_INPUT_BITS_NB = 0x16;
35 const uint8_t UT_INPUT_BITS_TAB[] = { 0xAC, 0xDB, 0x35 };
36
37 const uint16_t UT_REGISTERS_ADDRESS = 0x160;
38 const uint16_t UT_REGISTERS_NB = 0x3;
39 const uint16_t UT_REGISTERS_NB_MAX = 0x20;
40 const uint16_t UT_REGISTERS_TAB[] = { 0x022B, 0x0001, 0x0064 };

56 const uint16_t UT_INPUT_REGISTERS_ADDRESS = 0x108;
57 const uint16_t UT_INPUT_REGISTERS_NB = 0x1;
58 const uint16_t UT_INPUT_REGISTERS_TAB[] = { 0x000A };

최신 문서에서 보는데 오히려 더 헷갈린다.

/* The first value of each array is accessible from the 0 address. */
mb_mapping = modbus_mapping_new(BITS_ADDRESS + BITS_NB,
                                INPUT_BITS_ADDRESS + INPUT_BITS_NB,
                                REGISTERS_ADDRESS + REGISTERS_NB,
                                INPUT_REGISTERS_ADDRESS + INPUT_REGISTERS_NB);

[링크 : https://libmodbus.org/docs/v3.1.6/modbus_mapping_new.html]

-> [링크 : https://libmodbus.org/reference/modbus_mapping_new/] 2025.03.12

아래처럼 수정하고

mb_mapping = modbus_mapping_new(10,10,10,10);

modbus poll 프로그램에서 아래와 같이 실제 설정된 크기보다 크게 읽도록 하니

illegal data address 라고 에러가 발생한다.

아무튼.. 메모리 시작 번지는 의미가 없고 그냥 0번지 부터 해당 크기 만큼 응답하게 되는 듯?

+

[링크 : https://www.codetd.com/ko/article/12030369]

[링크 : https://m.blog.naver.com/ssundong0_0/221385568015]

[링크 : https://intrepidgeeks.../libmodbus-source-code-analysis-1-basic-framework-key-data-structure-and-interface]

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Posted by 구차니

libmodbus poll 적용

기본 소스를 사용해보면. modbus_receive() 에서 블록킹 된 상태라서 다른걸 할 수가 없다.

검색을 해보니 libmodbus issue 쪽에서 발견한 내용으로

poll 에서 확인이 되면 소켓을 modbus_set_socket() 함수를 이용하여 context에 연결하고 receive 하도록 구성되어 있다.

modbus_t *ctx = modbus_new_tcp("0.0.0.0", port_);
    int server_socket = modbus_tcp_listen(ctx, 2);
    if (server_socket < 0) {
      // error handling
      modbus_free(ctx);
      return;
    }

          if (p->revents & POLLIN) {
            modbus_set_socket(ctx, p->fd); // set the socket to libmodbus answers to the right client

            uint8_t query[MODBUS_RTU_MAX_ADU_LENGTH];
            int rc = modbus_receive(ctx, query);
            if (rc <= 0) { // connection has been closed actually by the client
              ::close(p->fd);
              p = sockets.erase(p); // remove it from the poll-array
              continue;
            }

            /* rc is the query size */
            rc = modbus_reply_callback(ctx, query, rc); // handle the reply (via the callbacks)
            if (rc < 0) {
              // error handling - invalid request
              ::close(p->fd); // close client
              p = sockets.erase(p);
              continue;
            }
          }

[링크 : https://github.com/stephane/libmodbus/issues/173]

[링크 : https://libmodbus.org/docs/v3.0.8/modbus_set_socket.html]

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Posted by 구차니

modbus tcp

modbus tcp의 MBAP(ModBus Application Protocol) 헤더(?)에는 아래와 같은 내용들이 들어있다.

[링크 : https://www.modbus.org/docs/Modbus_Messaging_Implementation_Guide_V1_0b.pdf]

[링크 : http://comfilewiki.co.kr/ko/doku.php?id=tcpport:modbus-tcp_프로토콜이란:index]

Function Code (0x03) + start Address(0x0000) + quantity of regitster(0x0001)

Protocol ID(0x0000 고정)
Length Function Code
00 01 00 00 00 06 03 03 00 00 00 01
Unit ID(0x01 고정)
Transaction ID (시퀀셜 증가)

-a로 tcp MBAP 상의 Unit ID를 변경할 순 있지만 ID=1 로 고정되어 있다고 하니 어떻게 처리를 해야 하려나?

$ sudo ./modpoll -m tcp localhost
00 01 00 00 00 06 01 03 00 00 00 01

$ sudo ./modpoll -m tcp -a 3 localhost
00 01 00 00 00 06 03 03 00 00 00 01

$ ./modpoll --help
modpoll 3.10 - FieldTalk(tm) Modbus(R) Master Simulator
Copyright (c) 2002-2021 proconX Pty Ltd
Visit https://www.modbusdriver.com for Modbus libraries and tools.

Usage: modpoll [OPTIONS] SERIALPORT|HOST [WRITEVALUES...]
Arguments:
SERIALPORT    Serial port when using Modbus ASCII or Modbus RTU protocol
              COM1, COM2 ...                on Windows
              /dev/ttyS0, /dev/ttyS1 ...    on Linux
HOST          Host name or dotted IP address when using MDBUS/TCP protocol
WRITEVALUES   List of values to be written. If none specified (default) modpoll reads data.
General options:
-m ascii      Modbus ASCII protocol
-m rtu        Modbus RTU protocol (default if SERIALPORT contains a /)
-m tcp        MODBUS/TCP protocol (default otherwise)
-m udp        MODBUS UDP
-m enc        Encapsulated Modbus RTU over TCP
-a #          Slave address (1-247 for serial, 0-255 for TCP, 1 is default)
-r #          Start reference (1-65536, 100 is default)
-c #          Number of values to read (1-125, 1 is default), optional for writing (use -c 1 to force FC5 or FC6)
-t 0          Discrete output (coil) data type
-t 1          Discrete input data type
-t 3          16-bit input register data type
-t 3:hex      16-bit input register data type with hex display
-t 3:int      32-bit integer data type in input register table
-t 3:mod      32-bit module 10000 data type in input register table
-t 3:float    32-bit float data type in input register table
-t 4          16-bit output (holding) register data type (default)
-t 4:hex      16-bit output (holding) register data type with hex display
-t 4:int      32-bit integer data type in output (holding) register table
-t 4:mod      32-bit module 10000 type in output (holding) register table
-t 4:float    32-bit float data type in output (holding) register table
-i            Slave operates on big-endian 32-bit integers
-f            Slave operates on big-endian 32-bit floats
-e            Use Daniel/Enron single register 32-bit mode (implies -i and -f)
-0            First reference is 0 (PDU addressing) instead 1
-1            Poll only once only, otherwise every poll rate interval
-l #          Poll rate in ms, (1000 is default)
-o #          Time-out in seconds (0.01 - 10.0, 1.0 s is default)
Options for MODBUS/TCP, UDP and RTU over TCP:
-p #          IP protocol port number (502 is default)
Options for Modbus ASCII and Modbus RTU:
-b #          Baudrate (e.g. 9600, 19200, ...) (19200 is default)
-d #          Databits (7 or 8 for ASCII protocol, 8 for RTU)
-s #          Stopbits (1 or 2, 1 is default)
-p none       No parity
-p even       Even parity (default)
-p odd        Odd parity
-4 #          RS-485 mode, RTS on while transmitting and another # ms after

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Posted by 구차니

libmodbus 예제 프로그램

$ sudo find / -name "modbus\.h"
/usr/include/modbus/modbus.h

$ ll /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libmodbus.so*
lrwxrwxrwx 1 root root    18 12월  4 01:53 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libmodbus.so -> libmodbus.so.5.0.5
lrwxrwxrwx 1 root root    18 12월  4 01:53 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libmodbus.so.5 -> libmodbus.so.5.0.5
-rw-r--r-- 1 root root 39256 12월  4 01:53 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libmodbus.so.5.0.5

$ cat Makefile
all:
gcc modbus_tcp_server.c -o modbustcp -I/usr/include/modbus -lmodbus -L/usr/lib/x86_64-linux-gnu

clean:
rm modbustcp

$ pkg-config --libs --cflags libmodbus
-I/usr/include/modbus -lmodbus

[링크 : https://github.com/stephane/libmodbus/issues/123]

+

modbus_mapping_new_start_address()가 없고 modbus_mapping_new() 있긴 하다..

$ readelf -Ws /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libmodbus.so | grep "modbus_"
    48: 0000000000004ce0   222 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_report_slave_id
    49: 0000000000005320   208 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_rtu_check_integrity
    50: 0000000000005050    86 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_get_byte_from_bits
    51: 0000000000004400   102 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_read_bits
    52: 0000000000004fd0    38 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_set_bits_from_byte
    53: 00000000000057e0   183 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_rtu_set_serial_mode
    54: 00000000000047a0    14 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_write_register
    55: 00000000000047b0   470 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_write_bits
    56: 0000000000004470   102 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_read_input_bits
    57: 0000000000003040  2825 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_reply
    58: 0000000000004690    94 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_read_input_registers
    59: 00000000000060d0   490 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_tcp_pi_listen
    60: 0000000000005ab0     3 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_tcp_check_integrity
    61: 00000000000059f0    97 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_tcp_build_request_basis
    62: 0000000000005000    69 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_set_bits_from_bytes
    63: 0000000000006370   150 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_tcp_pi_accept
    64: 0000000000005a90    13 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_tcp_prepare_response_tid
    65: 0000000000004780    24 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_write_bit
    66: 00000000000050d0    15 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_set_float
    67: 00000000000050f0     6 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_rtu_prepare_response_tid
    68: 0000000000005ae0    13 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_tcp_recv
    70: 0000000000005190    11 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_rtu_recv
    71: 0000000000208ce0   128 OBJECT  GLOBAL DEFAULT   19 _modbus_tcp_pi_backend
    72: 0000000000005de0   115 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_tcp_pre_check_confirmation
    73: 00000000000042e0    10 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_receive_confirmation
    74: 0000000000208c60   128 OBJECT  GLOBAL DEFAULT   19 _modbus_rtu_backend
    75: 00000000000058e0   258 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_new_rtu
    76: 0000000000005b70    26 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_tcp_close
    77: 0000000000004df0     4 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_set_debug
    78: 0000000000002dd0     9 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_set_response_timeout
    80: 0000000000006410   205 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_new_tcp
    81: 0000000000002730   261 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_strerror
    82: 00000000000028d0    78 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_flush
    83: 0000000000005c20   209 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_tcp_select
    84: 0000000000002dc0     9 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_get_response_timeout
    85: 00000000000051a0    31 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_rtu_close
    86: 0000000000002de0     9 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_get_byte_timeout
    87: 0000000000005aa0    12 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_tcp_send_msg_pre
    88: 0000000000006f30     4 OBJECT  GLOBAL DEFAULT   14 libmodbus_version_micro
    89: 0000000000005ac0     3 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_tcp_filter_request
    90: 0000000000002db0     4 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_get_socket
    91: 00000000000042d0     7 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_receive
    92: 0000000000005a60    34 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_tcp_build_response_basis
    93: 0000000000004e00   296 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_mapping_new
    94: 0000000000002e00     8 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_get_header_length
    95: 0000000000002d50    48 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_init_common
    96: 0000000000004620   101 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_read_registers
    97: 00000000000051d0   209 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_rtu_select
    98: 0000000000002e10     7 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_connect
    99: 0000000000002df0     9 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_set_byte_timeout
   101: 0000000000004ad0   526 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_write_and_read_registers
   102: 0000000000002da0     4 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_set_socket
   103: 0000000000002d90    12 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_set_error_recovery
   104: 0000000000005fc0   260 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_tcp_listen
   106: 0000000000005ad0    16 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_tcp_send
   107: 0000000000004990   320 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_write_registers
   108: 0000000000005180    11 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_rtu_send
   109: 0000000000006f34     4 OBJECT  GLOBAL DEFAULT   14 libmodbus_version_minor
   110: 00000000000052b0    54 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_rtu_filter_request
   111: 0000000000004f30    66 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_mapping_free
   113: 0000000000006f38     4 OBJECT  GLOBAL DEFAULT   14 libmodbus_version_major
   114: 00000000000058a0    49 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_rtu_get_serial_mode
   115: 0000000000003b50   231 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_reply_exception
   116: 0000000000005af0   126 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_tcp_flush
   117: 00000000000064e0   328 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_new_tcp_pi
   118: 00000000000062c0   164 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_tcp_accept
   119: 0000000000005100   121 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_rtu_send_msg_pre
   120: 0000000000002d80     7 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_set_slave
   121: 0000000000208d60   128 OBJECT  GLOBAL DEFAULT   19 _modbus_tcp_backend
   122: 0000000000002f60   209 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_send_raw_request
   123: 0000000000002e20    18 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_close
   124: 00000000000050b0    23 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_get_float
   125: 00000000000051c0    13 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_rtu_flush
   129: 0000000000004dc0    34 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_free

이름은 libmodbus5 인데 왜 버전은 3.0.6이 나오냐 -_-
[링크 : https://ubuntu.pkgs.org/18.04/ubuntu-universe-amd64/libmodbus5_3.0.6-2_amd64.deb.html]

[링크 : https://github.com/stephane/libmodbus/blob/v3.0.6/tests/unit-test-server.c]

[링크 : https://github.com/stephane/libmodbus/blob/master/tests/unit-test-server.c]

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Posted by 구차니

libmodbus tcp 예제

유닛 테스트 하는 프로그램을 뜯어 보면 서비스 초기화 하는 코드를 분석하기 유리할 듯

[링크 : https://github.com/stephane/libmodbus/blob/master/tests/unit-test-server.c]

[링크 : https://github.com/stephane/libmodbus/blob/master/tests/unit-test-client.c]

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