숙원(?) 사업이었던 숄더윅(위크라고 써있냐?!!?)과 숄더페이스트
그리고 ESP32-CAM / 서보 4개 구매!
왼쪽이 서보, 오른쪽은 서보타입 기어드 모터
어디가 앞이라고 해야 할진 모르겠지만 구동축이 보이는 곳에 녹색의 부품이 추가 되었고(가변저항일 듯)
하단의 회로도 확실히 복잡해졌다.
| rpi pico pwm channel (0) | 2021.08.02 |
|---|---|
| rpi wiring pi pwm (0) | 2021.07.31 |
| 지름지름 (0) | 2021.07.29 |
| 로보로보 / 로보키트 GND 위치 -_- (0) | 2021.07.28 |
| BA6208 / 로보로보 로보키트 모터 보드 (2) | 2021.07.25 |
그냥 딱 수량에 맞춰서 사기.
원래 넉넉하게 사는게 취향인데 돈도 없다고 아내가 노래부르니 소심해지는 1인 ㅠㅠ
| rpi wiring pi pwm (0) | 2021.07.31 |
|---|---|
| 구매물품 도착, SG-90 부품 차이 (0) | 2021.07.30 |
| 로보로보 / 로보키트 GND 위치 -_- (0) | 2021.07.28 |
| BA6208 / 로보로보 로보키트 모터 보드 (2) | 2021.07.25 |
| 조향장치 완성 (0) | 2021.07.24 |
설명서 찾는데 상세 설명서는 발견 실패.
로보로보 kit 3호?
아니 그 표시에 GND를 두면 어떡해!?!?
그나저나 거기에 5V 넣었었는데 IC가 안 망가져서 다행이네 ㅠㅠ
|
| 구매물품 도착, SG-90 부품 차이 (0) | 2021.07.30 |
|---|---|
| 지름지름 (0) | 2021.07.29 |
| BA6208 / 로보로보 로보키트 모터 보드 (2) | 2021.07.25 |
| 조향장치 완성 (0) | 2021.07.24 |
| rpi 2b pxe (0) | 2021.07.12 |
아쉽게도 PWM을 통한 DC 속도 제어는 안되는 칩이군..
[링크 : https://blog.naver.com/seo0511/10173632165]
* Recommended operating supply voltage range from 4.5V to15.0V.
* Built-in motor driving power transistors(typ.100mA)
[링크 : http://www.unisonic.com.tw/datasheet/BA6208.pdf]
뒷면 기준 연결도. 애들용이라 회로도 까지는 제공안해줄 것 같은디.. ㅠㅠ
| 지름지름 (0) | 2021.07.29 |
|---|---|
| 로보로보 / 로보키트 GND 위치 -_- (0) | 2021.07.28 |
| 조향장치 완성 (0) | 2021.07.24 |
| rpi 2b pxe (0) | 2021.07.12 |
| rpi pico c (0) | 2021.07.07 |
앞뒤 독립 조향이 되면 좋겠다.생각했는데
대충 구현해보니 요즘 자동치 뒷축이 돌아가는 정도로 구현이 되었다.
서보가 두개더 있으면 시도해볼지도?
조향시 디퍼런셜은 pwm으로 좌우 다르게 주면 될 것 같은데
조향 2채널, 구동 4채널
총 6채널을 어디서 끌어내야하나..
| 로보로보 / 로보키트 GND 위치 -_- (0) | 2021.07.28 |
|---|---|
| BA6208 / 로보로보 로보키트 모터 보드 (2) | 2021.07.25 |
| rpi 2b pxe (0) | 2021.07.12 |
| rpi pico c (0) | 2021.07.07 |
| rpi pico USB 키보드 코드 수정 (0) | 2021.07.01 |
흐음.. 역시 장비가 좋아야 해...
(대충 인두기를 사고 싶다라는 이야기)
ESP32-CAM에는 AMS1117 이라는 놈이 달려있는데
연구소에 있는 부품중에 1117로 검색해보니 IL1117C-3.3 뿐이라고 해서
핀 호환되는지 보니 일단 okay
[링크 : https://www.alldatasheet.co.kr/datasheet-pdf/pdf_kor/259210/IKSEMICON/IL1117-3.3.html]
에잇 날려먹으면 새로 사지! 라는 마음에 했는데 오오 작동된다!! 만세!!
(근데 먼가 지르려고 잔뜩 장바구니 넣었는데 살 이유가 사라졌...)
| 포고플(PGP) 리버싱 자료 (0) | 2021.08.19 |
|---|---|
| esp32cam pwm (0) | 2021.08.08 |
| AMS1117 LDO 고장? (0) | 2021.07.13 |
| esp32 freertos (0) | 2021.07.07 |
| esp32cam setting (0) | 2021.07.06 |
esp32-cam 부팅이 안되서 확인해보니
계속 brown out detected -_-
레귤레이터 찍어보니 3.3V가 나와야 하는데 2.6V가 나오네
5V to 3.3V 레귤레이터를 좀 사둬야 하나...
그나저나 5V에서 3.3V면 1.7V 강하인데 2.6V 면은 2.4V 강하인데
머가 이상이 생겨서 더 떨어진걸까?
처음살때 찍은건데, LDO 에 흠집이 없어 보이는데
AMS1117의 S아래에 점 같은 손상흔적
열때문에 터진건가..
| esp32cam pwm (0) | 2021.08.08 |
|---|---|
| 회사에 남는 부품으로 쓱쓱 (0) | 2021.07.14 |
| esp32 freertos (0) | 2021.07.07 |
| esp32cam setting (0) | 2021.07.06 |
| esp32cam webservercam rtsp? (0) | 2021.06.28 |
라즈베리 2에도 PXE가 된다는데 서버 부터 구축해야 하니 고민이네.
그래도 한번 해볼까나? SD 메모리에서 쑈하는것 보단 빠를테니?
근데 NAS 항상 켜놔야 하니 마이너스 일려나..
[링크 : https://www.raspberrypi.org/documentation/hardware/raspberrypi/bootmodes/net.md]
rpi cli
server
[링크 : https://brainsnapped.com/2020/10/27/pxe-booting-raspberry-pi-os-part-2-server-setup/]
| BA6208 / 로보로보 로보키트 모터 보드 (2) | 2021.07.25 |
|---|---|
| 조향장치 완성 (0) | 2021.07.24 |
| rpi pico c (0) | 2021.07.07 |
| rpi pico USB 키보드 코드 수정 (0) | 2021.07.01 |
| aarch, armv8 asimd build (neon) (0) | 2021.06.30 |
23페이지에 나오는 내용(2021.07.07 기준)
예전에 stellarisware(ti/cortex-m3) 쓸 때 이런 컨셉이 있었던 것 같은데, 플래시 용량 줄이는 것 외에는 큰 메리트가 있는지
몰랐는데 아키텍쳐의 차이인진 모르겠지만 벤치마크를 보니 꽤나 혹한다.
| 2.7.2. Floating-point Support The SDK provides a highly optimized single and double precision floating point implementation. In addition to being fast, many of the functions are actually implemented using support provided in the RP2040 bootrom. This means the interface from your code to the ROM floating point library has very minimal impact on your program size, certainly using dramatically less flash storage than including the standard floating point routines shipped with your compiler. The physical ROM storage on RP2040 has single-cycle access (with a dedicated arbiter on the RP2040 busfabric), and accessing code stored here does not put pressure on the flash cache or take up space in memory, so not only are the routines fast, the rest of your code will run faster due them being resident in ROM. This implementation is used by default as it is the best choice in the majority of cases, however it is also possible to switch to using the regular compiler soft floating point support. |
bootrom에 있는 함수들을 이용하면 더욱 빠르게 부동소수점 연산이 가능하다는데
나누기 연산의 경우 GCC 라이브러리에 비해서 586% 감소한다고
아래 두개는 먼가 미친듯한 성능 차이가 있어서 끌어 와봄.
| Function ROM/SDK (μs) GCC 9 (μs) Performance Ratio __aeabi_fdiv 74.7 437.5 586% __aeabi_f2lz 63.1 1240.5 1966% __aeabi_f2ulz 46.1 1157 2510% |
27페이지에 나오는 내용인데(2021.07.07 기준)
GCC 라이브러리를 사용하여 계산하는 것과
SDK 라이브러리(RP2040 hardware divider)를 이용하는 것의 속도 차이가 어마어마하다고 한다.
일단 하드웨어 divider를 사용하니 당연한걸지도 모르지만 고정속도라..
[링크 : https://datasheets.raspberrypi.org/pico/raspberry-pi-pico-c-sdk.pdf]
[링크 : https://github.com/raspberrypi/pico-sdk]
[링크 : https://webnautes.tistory.com/1475]
+
2021.07.08
라즈베리 파이 pico의 bootrom 소스 리파지터리.
아무튼.. 위의 내용은 어셈블러로 함수를 작성해 놓은 듯.
[링크 : https://github.com/raspberrypi/pico-bootrom/blob/master/bootrom/mufplib-double.S]
[링크 : https://github.com/raspberrypi/pico-bootrom/blob/master/bootrom/mufplib.S]
| 조향장치 완성 (0) | 2021.07.24 |
|---|---|
| rpi 2b pxe (0) | 2021.07.12 |
| rpi pico USB 키보드 코드 수정 (0) | 2021.07.01 |
| aarch, armv8 asimd build (neon) (0) | 2021.06.30 |
| rpi 4b 32bit vs 64bit? (0) | 2021.06.30 |
esp32-cam의 CameraWebServer가 freeRTOS 기반인줄 알았는데
코드를 분석해봐도 안나와서 검색해보니
별도의 esp32-idf(Espressif IoT Development Framework) 라고 개발되고 관리되는 듯.
[링크 : https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/latest/esp32/get-started/]
freeRTOS 공부할겸 한번 해봐야겠네
[링크 : https://slowbootkernelhacks.blogspot.com/2020/12/esp32-freertos.html]
[링크 : https://blog.naver.com/serimo/221560776476]
+
[링크 : https://chocoball.tistory.com/entry/Hardware-ESP32-Dual-core]
| 회사에 남는 부품으로 쓱쓱 (0) | 2021.07.14 |
|---|---|
| AMS1117 LDO 고장? (0) | 2021.07.13 |
| esp32cam setting (0) | 2021.07.06 |
| esp32cam webservercam rtsp? (0) | 2021.06.28 |
| LDO 발열? (0) | 2021.06.25 |
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