embeded/raspberry pi2021. 7. 31. 20:55

 

 

$ gpio mode 1 pwm
$ gpio pwm-ms
$ gpio pwmr 2000
$ gpio pwmc 192
$ gpio pwm 1 100 / 150 / 200

 

-g 옵션을 주면 BCM 포트 번호로 쓰는데

-g 를 주지 않으면 wPi 포트를 쓴다.

 

아무튼 라즈베리 파이에서 PWM으로 사용가능한 포트는 몇 개 없는데

wPi - 1 / 26 (PWM0), 23 / 24 (PWM1)

총 4개 포트 뿐.. 시분할 해서 동시에 6개는 안되려나?

아니면 timer 로 PWM을 직접 구현한다던가?

 

 

[링크 : https://forums.developer.nvidia.com/t/how-do-i-use-pwm-on-jetson-nano/72595]

[링크 : https://learn.adafruit.com/adafruits-raspberry-pi-lesson-8-using-a-servo-motor/software]

[링크 : http://wiringpi.com/the-gpio-utility/]

 

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Posted by 구차니
embeded/raspberry pi2021. 7. 30. 21:42

숙원(?) 사업이었던 숄더윅(위크라고 써있냐?!!?)과 숄더페이스트

그리고 ESP32-CAM / 서보 4개 구매!

 

왼쪽이 서보, 오른쪽은 서보타입 기어드 모터

 

어디가 앞이라고 해야 할진 모르겠지만 구동축이 보이는 곳에 녹색의 부품이 추가 되었고(가변저항일 듯)

 

하단의 회로도 확실히 복잡해졌다.

 

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Posted by 구차니
embeded/raspberry pi2021. 7. 29. 11:18

그냥 딱 수량에 맞춰서 사기.

원래 넉넉하게 사는게 취향인데 돈도 없다고 아내가 노래부르니 소심해지는 1인 ㅠㅠ

 

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Posted by 구차니
embeded/raspberry pi2021. 7. 28. 12:05

설명서 찾는데 상세 설명서는 발견 실패.

로보로보 kit 3호?

 

아니 그 표시에 GND를 두면 어떡해!?!?

그나저나 거기에 5V 넣었었는데 IC가 안 망가져서 다행이네 ㅠㅠ

 

  • 연결된 케이블이 ▶ 표시에 검은색이 오도록 연결되었는지 확인하고 작동이 되는지 확인합니다.

[링크 : https://www.roborobo.co.kr/faq/robot/robokit/1]

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Posted by 구차니
embeded/raspberry pi2021. 7. 25. 17:21

아쉽게도 PWM을 통한 DC 속도 제어는 안되는 칩이군..

[링크 : https://blog.naver.com/seo0511/10173632165]

 

* Recommended operating supply voltage range from 4.5V to15.0V.

* Built-in motor driving power transistors(typ.100mA)

[링크 : http://www.unisonic.com.tw/datasheet/BA6208.pdf]

 

뒷면 기준 연결도. 애들용이라 회로도 까지는 제공안해줄 것 같은디.. ㅠㅠ

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Posted by 구차니
embeded/raspberry pi2021. 7. 24. 23:21

앞뒤 독립 조향이 되면 좋겠다.생각했는데

대충 구현해보니 요즘 자동치 뒷축이 돌아가는 정도로 구현이 되었다.

서보가 두개더 있으면 시도해볼지도?

 

조향시 디퍼런셜은 pwm으로 좌우 다르게 주면 될 것 같은데

조향 2채널, 구동 4채널

총 6채널을 어디서 끌어내야하나..

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Posted by 구차니
embeded/esp322021. 7. 14. 11:49

흐음.. 역시 장비가 좋아야 해...

(대충 인두기를 사고 싶다라는 이야기)

 

ESP32-CAM에는 AMS1117 이라는 놈이 달려있는데

연구소에 있는 부품중에 1117로 검색해보니 IL1117C-3.3 뿐이라고 해서

핀 호환되는지 보니 일단 okay

 

[링크 : https://www.alldatasheet.co.kr/datasheet-pdf/pdf_kor/259210/IKSEMICON/IL1117-3.3.html]

 

에잇 날려먹으면 새로 사지! 라는 마음에 했는데 오오 작동된다!! 만세!!

(근데 먼가 지르려고 잔뜩 장바구니 넣었는데 살 이유가 사라졌...)

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Posted by 구차니
embeded/esp322021. 7. 13. 22:07

esp32-cam 부팅이 안되서 확인해보니

계속 brown out detected -_-

 

레귤레이터 찍어보니 3.3V가 나와야 하는데 2.6V가 나오네

5V to 3.3V 레귤레이터를 좀 사둬야 하나...

 

그나저나 5V에서 3.3V면 1.7V 강하인데 2.6V 면은 2.4V 강하인데

머가 이상이 생겨서 더 떨어진걸까?

 

처음살때 찍은건데, LDO 에 흠집이 없어 보이는데

 

AMS1117의 S아래에 점 같은 손상흔적

열때문에 터진건가..

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Posted by 구차니
embeded/raspberry pi2021. 7. 12. 20:35

라즈베리 2에도 PXE가 된다는데 서버 부터 구축해야 하니 고민이네.

그래도 한번 해볼까나? SD 메모리에서 쑈하는것 보단 빠를테니?

근데 NAS 항상 켜놔야 하니 마이너스 일려나..

 

[링크 : https://www.raspberrypi.org/documentation/hardware/raspberrypi/bootmodes/net.md]

 

rpi cli

[링크 : https://www.google.com/amp/s/brainsnapped.com/2020/10/27/pxe-booting-raspberry-pi-os-part-1-client-setup/amp/]

 

server

[링크 : https://brainsnapped.com/2020/10/27/pxe-booting-raspberry-pi-os-part-2-server-setup/]

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Posted by 구차니
embeded/raspberry pi2021. 7. 7. 19:07

23페이지에 나오는 내용(2021.07.07 기준)

예전에 stellarisware(ti/cortex-m3) 쓸 때 이런 컨셉이 있었던 것 같은데, 플래시 용량 줄이는 것 외에는 큰 메리트가 있는지

몰랐는데 아키텍쳐의 차이인진 모르겠지만 벤치마크를 보니 꽤나 혹한다.

2.7.2. Floating-point Support
The SDK provides a highly optimized single and double precision floating point implementation. In addition to being fast, many of the functions are actually implemented using support provided in the RP2040 bootrom. This means the interface from your code to the ROM floating point library has very minimal impact on your program size, certainly using dramatically less flash storage than including the standard floating point routines shipped with your compiler. The physical ROM storage on RP2040 has single-cycle access (with a dedicated arbiter on the RP2040 busfabric), and accessing code stored here does not put pressure on the flash cache or take up space in memory, so not only are the routines fast, the rest of your code will run faster due them being resident in ROM. This implementation is used by default as it is the best choice in the majority of cases, however it is also possible to switch to using the regular compiler soft floating point support.

 

bootrom에 있는 함수들을 이용하면 더욱 빠르게 부동소수점 연산이 가능하다는데

나누기 연산의 경우 GCC 라이브러리에 비해서 586% 감소한다고

아래 두개는 먼가 미친듯한 성능 차이가 있어서 끌어 와봄.

Function        ROM/SDK (μs) GCC 9 (μs) Performance Ratio
__aeabi_fdiv 74.7                  437.5          586%
__aeabi_f2lz 63.1                 1240.5        1966%
__aeabi_f2ulz 46.1               1157            2510%

 

27페이지에 나오는 내용인데(2021.07.07 기준)

GCC 라이브러리를 사용하여 계산하는 것과

SDK 라이브러리(RP2040 hardware divider)를 이용하는 것의 속도 차이가 어마어마하다고 한다.

일단 하드웨어 divider를 사용하니 당연한걸지도 모르지만 고정속도라..

[링크 : https://datasheets.raspberrypi.org/pico/raspberry-pi-pico-c-sdk.pdf]

[링크 : https://github.com/raspberrypi/pico-sdk]

[링크 : https://webnautes.tistory.com/1475]

 

+

2021.07.08

라즈베리 파이 pico의 bootrom 소스 리파지터리.

아무튼.. 위의 내용은 어셈블러로 함수를 작성해 놓은 듯.

[링크 : https://github.com/raspberrypi/pico-bootrom/blob/master/bootrom/mufplib-double.S]

[링크 : https://github.com/raspberrypi/pico-bootrom/blob/master/bootrom/mufplib.S]

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