Programming/openCV2015. 10. 14. 21:38

시야각 내 각도 계산

tpos + ((matchLoc.x - 160) * 60 / (180/60) /  320);



해놓고는 왜 이게 대충 근사로 되는지 모르겠네 -_-

일단.. 서보 모터는 180도 움직일 수 있고
이 값이 30~110 까지로 설정이 되지만 trackbar에서는 0~100으로 설정되니 일단 패스

카메라 하나의 시야각은 60도로 근사하고
화면상에 보이는 각도는0~100중 0~33으로 가정하여
계산을 한다
그리고 화면 해상도(클릭 범위)는 0~319로 320 범위로 생각

그러면 클릭 위치를 중심점에서 부터 빼서
(matchLoc.x - (320 / 2)) / 320 로 중심점을 계산하고
음의 방향이 될지 양의 방향이 될지 계산한다.


현재 화면의 화각은 60도로

전체 범위(0~100) 에서 1/3 사이즈로 계산한다.

/ (180 / 60)



전체 수식으로는

현재 화면에서의 비율 * 화면 하나의 각도 * 화면 하나의 서보에 대한 비율


 ( 현재 점 - 중심점 )                                     카메라 영상 각도(60')

----------------------- *  카메라 영상 각도(60') * ----------------------------

카메라 영상폭(320px)                                     서보 이동 각도(180')



이 되려나?

하고 나니 나도 헷갈리네.. ㅠㅠ




---------------

일단은 백업..

한쪽 버전


$ cat cv.cpp

#include <opencv2/core/core.hpp>

#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>

#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>

#include <iostream>


#include <wiringPi.h>


#define MIN_POS 30

#define MAX_POS 110


using namespace cv;

using namespace std;


bool bMouse = true;

Point mpos(160,120);


void CallBackFunc(int event, int x, int y, int flags, void* userdata)

{


        switch(event)

        {

        default:

                break;


        case EVENT_LBUTTONDOWN:

                cout << "EVENT_LBUTTONDOWN" << endl;

                cout << "pos (" << x << "," << y << ")" << endl;

                mpos.x = x;

                mpos.y = y;

                bMouse = true;

                break;

        case EVENT_LBUTTONUP:

                cout << "EVENT_LBUTTONUP" << endl;

                break;

        case EVENT_RBUTTONDOWN:

                cout << "EVENT_RBUTTONDOWN" << endl;

                bMouse = true;

                break;

        }

}


void init_wiringpi()

{

        if(wiringPiSetup() == -1) exit(0);


        pinMode(1, PWM_OUTPUT);

        pwmSetMode(PWM_MODE_MS);

        pwmSetRange(1024);

        pwmSetClock(400);


        pinMode(23, PWM_OUTPUT);

        pwmSetMode(PWM_MODE_MS);

        pwmSetRange(1024);

        pwmSetClock(400);


        pwmWrite(1,     MIN_POS + (MAX_POS - MIN_POS) / 2);

        pwmWrite(23,    MIN_POS + (MAX_POS - MIN_POS) / 2);

}


void setPWM_1(int val)

{

        pwmWrite(23, val);

}


void setPWM_2(int val)

{

        pwmWrite(1, val);

}



void on_trackbar_1(int pos, void *ptr)

{

        int val = MIN_POS + pos * (MAX_POS - MIN_POS) / 100;

        setPWM_1(val);


        cout << "pos 1 [" << pos << ":" << val << "]" << endl;

}


void on_trackbar_2(int pos, void *ptr)

{

        int val = MIN_POS + pos * (MAX_POS - MIN_POS) / 100;

        setPWM_2(val);


        cout << "pos 2 [" << pos << ":" << val << "]" << endl;

}


void on_trackbar_3(int pos, void *ptr)

{

        int val = MIN_POS + pos * (MAX_POS - MIN_POS) / 100;

//      setPWM_1(val);

//      setPWM_2(val);


        setTrackbarPos("track 1", "cam 1", pos);

        setTrackbarPos("track 2", "cam 2", pos);


        cout << "pos 3 [" << pos << ":" << val << "]" << endl;

}


int main(int argc, char** argv)

{

        // opencv 2 style

        VideoCapture cap(0);

        int pos[2];


        init_wiringpi();


        if(!cap.isOpened())

        {

                cout << "No camera detected" << endl;

                return -1;

        }

        else

        {

                cout << "In capture ..." << endl;

                cap.set(CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 320);

                cap.set(CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 240);

        }

/*

        VideoCapture cap2(1);

        if(!cap2.isOpened())

        {

                cout << "No camera detected" << endl;

                return -1;

        }

        else

        {

                cout << "In capture ..." << endl;

                cap2.set(CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 320);

                cap2.set(CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 240);

        }

*/

        namedWindow("cam 1", WINDOW_AUTOSIZE );

//      namedWindow("cam 2", WINDOW_AUTOSIZE );

        namedWindow("control", WINDOW_AUTOSIZE );

        namedWindow("crop", WINDOW_AUTOSIZE );


        createTrackbar("track 1", "cam 1", &pos[0], 100, on_trackbar_1 );

//      createTrackbar("track 2", "cam 2", &pos[1], 100, on_trackbar_2 );

//      createTrackbar("track 3", "control", &pos[0], 100, on_trackbar_3 );


        setTrackbarPos("track 1", "cam 1", 50);

//      setTrackbarPos("track 2", "cam 2", 50);

//      setTrackbarPos("track 3", "control", 50);


        setMouseCallback("cam 1", CallBackFunc, NULL);


        Mat frame;

        Mat result;

        Mat tMat;

        Mat crop;


        double minVal;

        double maxVal;

        Point minLoc;

        Point maxLoc;

        Point matchLoc;


        for(;;)

        {


                Point pt[2];

                if(!cap.read(frame)) break;

                        pt[0].x = 150;

                        pt[0].y = 110;

                        pt[1].x = pt[0].x + 20;

                        pt[1].y = pt[0].y + 20;


                if(bMouse)

                {

                        tMat = frame.clone();

                        crop = Mat(tMat, Rect(mpos.x - 10, mpos.y - 10, 20, 20));

                        imshow("crop", crop);

                }


                matchTemplate( frame, crop, result, CV_TM_SQDIFF );

                normalize( result, result, 0, 1, NORM_MINMAX, -1, Mat() );

                minMaxLoc( result, &minVal, &maxVal, &minLoc, &maxLoc, Mat() );

                matchLoc = minLoc;

                cout << "matchLoc : " << matchLoc << endl;


                rectangle(frame, pt[0], pt[1], Scalar(0,0,0),2);

                rectangle(frame, Point(mpos.x - 10, mpos.y - 10), Point(mpos.x + 10, mpos.y + 10), Scalar(0,0,255),2);

                rectangle(frame, matchLoc, Point( matchLoc.x + 20 , matchLoc.y + 20 ), Scalar(0,255,0), 2);

#define SERVO_ANG       180

#define CAM_FOV         60

                if(bMouse)

                {

                        int tpos = getTrackbarPos("track 1", "cam 1");

//                      int value = tpos + (matchLoc.x - 160) * 3 * 2/ 100;

//                      int value = tpos + (100 / (SERVO_ANG / CAM_FOV)) * (matchLoc.x / 320) ;

                        int value = tpos + ((matchLoc.x - 160) * 60 / 3 /  320);

                        cout << "---- calc : " <<  value << endl;

                        setTrackbarPos("track 1", "cam 1", value);

                        bMouse = false;

                }


                imshow("cam 1", frame);

/*

                if(!cap2.read(frame)) break;

                rectangle(frame, pt[0], pt[1], Scalar(0,0,0),2);


                matchTemplate( frame, crop, result, CV_TM_SQDIFF );

                normalize( result, result, 0, 1, NORM_MINMAX, -1, Mat() );

                minMaxLoc( result, &minVal, &maxVal, &minLoc, &maxLoc, Mat() );

                matchLoc = minLoc;

                cout << "matchLoc : " << matchLoc << endl;


                rectangle(frame, matchLoc, Point( matchLoc.x + 20 , matchLoc.y + 20 ), Scalar(0,255,0), 2);

                        imshow("cam 2", frame);

*/

                if(waitKey(30) >= 0) break;

        }


        return 0;

} 



두쪽 버전

$ cat cv.cpp

#include <opencv2/core/core.hpp>

#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>

#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>

#include <iostream>


#include <wiringPi.h>


#define MIN_POS 30

#define MAX_POS 110


using namespace cv;

using namespace std;


bool bMouse = true;

Point mpos(160,120);


void CallBackFunc(int event, int x, int y, int flags, void* userdata)

{


        switch(event)

        {

        default:

                break;


        case EVENT_LBUTTONDOWN:

                cout << "EVENT_LBUTTONDOWN" << endl;

                cout << "pos (" << x << "," << y << ")" << endl;

                mpos.x = x;

                mpos.y = y;

                bMouse = true;

                break;

        case EVENT_LBUTTONUP:

                cout << "EVENT_LBUTTONUP" << endl;

                break;

        case EVENT_RBUTTONDOWN:

                cout << "EVENT_RBUTTONDOWN" << endl;

                bMouse = true;

                break;

        }

}


void init_wiringpi()

{

        if(wiringPiSetup() == -1) exit(0);


        pinMode(1, PWM_OUTPUT);

        pwmSetMode(PWM_MODE_MS);

        pwmSetRange(1024);

        pwmSetClock(400);


        pinMode(23, PWM_OUTPUT);

        pwmSetMode(PWM_MODE_MS);

        pwmSetRange(1024);

        pwmSetClock(400);


        pwmWrite(1,     MIN_POS + (MAX_POS - MIN_POS) / 2);

        pwmWrite(23,    MIN_POS + (MAX_POS - MIN_POS) / 2);

}


void setPWM_1(int val)

{

        pwmWrite(23, val);

}


void setPWM_2(int val)

{

        pwmWrite(1, val);

}



void on_trackbar_1(int pos, void *ptr)

{

        int val = MIN_POS + pos * (MAX_POS - MIN_POS) / 100;

        setPWM_1(val);


        cout << "pos 1 [" << pos << ":" << val << "]" << endl;

}


void on_trackbar_2(int pos, void *ptr)

{

        int val = MIN_POS + pos * (MAX_POS - MIN_POS) / 100;

        setPWM_2(val);


        cout << "pos 2 [" << pos << ":" << val << "]" << endl;

}


void on_trackbar_3(int pos, void *ptr)

{

        int val = MIN_POS + pos * (MAX_POS - MIN_POS) / 100;

        setPWM_1(val);

        setPWM_2(val);


        setTrackbarPos("track 1", "cam 1", pos);

        setTrackbarPos("track 2", "cam 2", pos);


        cout << "pos 3 [" << pos << ":" << val << "]" << endl;

}


int main(int argc, char** argv)

{

        // opencv 2 style

        VideoCapture cap(0);

        int pos[2];


        init_wiringpi();


        if(!cap.isOpened())

        {

                cout << "No camera detected" << endl;

                return -1;

        }

        else

        {

                cout << "In capture ..." << endl;

                cap.set(CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 320);

                cap.set(CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 240);

        }


        VideoCapture cap2(1);

        if(!cap2.isOpened())

        {

                cout << "No camera detected" << endl;

                return -1;

        }

        else

        {

                cout << "In capture ..." << endl;

                cap2.set(CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 320);

                cap2.set(CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 240);

        }


        namedWindow("cam 1", WINDOW_AUTOSIZE );

        namedWindow("cam 2", WINDOW_AUTOSIZE );

        namedWindow("control", WINDOW_AUTOSIZE );

        namedWindow("crop", WINDOW_AUTOSIZE );


        createTrackbar("track 1", "cam 1", &pos[0], 100, on_trackbar_1 );

        createTrackbar("track 2", "cam 2", &pos[1], 100, on_trackbar_2 );

        createTrackbar("track 3", "control", &pos[0], 100, on_trackbar_3 );


        setTrackbarPos("track 1", "cam 1", 50);

        setTrackbarPos("track 2", "cam 2", 50);

        setTrackbarPos("track 3", "control", 50);


        setMouseCallback("cam 1", CallBackFunc, NULL);


        Mat frame;

        Mat result;

        Mat tMat;

        Mat crop;


        double minVal;

        double maxVal;

        Point minLoc;

        Point maxLoc;

        Point matchLoc;


        for(;;)

        {


                Point pt[2];

                if(!cap.read(frame)) break;

                        pt[0].x = 150;

                        pt[0].y = 110;

                        pt[1].x = pt[0].x + 20;

                        pt[1].y = pt[0].y + 20;


                if(bMouse)

                {

                        tMat = frame.clone();

                        crop = Mat(tMat, Rect(mpos.x - 10, mpos.y - 10, 20, 20));

                        imshow("crop", crop);

                }


                matchTemplate( frame, crop, result, CV_TM_SQDIFF );

                normalize( result, result, 0, 1, NORM_MINMAX, -1, Mat() );

                minMaxLoc( result, &minVal, &maxVal, &minLoc, &maxLoc, Mat() );

                matchLoc = minLoc;

                cout << "matchLoc : " << matchLoc << endl;


                rectangle(frame, pt[0], pt[1], Scalar(0,0,0),2);

                rectangle(frame, Point(mpos.x - 10, mpos.y - 10), Point(mpos.x + 10, mpos.y + 10), Scalar(0,0,255),2);

                rectangle(frame, matchLoc, Point( matchLoc.x + 20 , matchLoc.y + 20 ), Scalar(0,255,0), 2);

#define SERVO_ANG       180

#define CAM_FOV         60

                if(bMouse)

                {

                        int tpos = getTrackbarPos("track 1", "cam 1");

                        int value = tpos + ((matchLoc.x - 160) * 60 / 3 /  320);

                        cout << "---- calc : " <<  value << endl;

                        setTrackbarPos("track 1", "cam 1", value);

                }


                imshow("cam 1", frame);


                if(!cap2.read(frame)) break;

                rectangle(frame, pt[0], pt[1], Scalar(0,0,0),2);


                matchTemplate( frame, crop, result, CV_TM_SQDIFF );

                normalize( result, result, 0, 1, NORM_MINMAX, -1, Mat() );

                minMaxLoc( result, &minVal, &maxVal, &minLoc, &maxLoc, Mat() );

                matchLoc = minLoc;

                cout << "matchLoc : " << matchLoc << endl;


                rectangle(frame, matchLoc, Point( matchLoc.x + 20 , matchLoc.y + 20 ), Scalar(0,255,0), 2);

                if(bMouse)

                {

                        int tpos = getTrackbarPos("track 2", "cam 2");

                        int value = tpos + ((matchLoc.x - 160) * 60 / 3 /  320);

                        cout << "---- calc : " <<  value << endl;

                        setTrackbarPos("track 2", "cam 2", value);

                        bMouse = false;

                }

                imshow("cam 2", frame);


                if(waitKey(30) >= 0) break;

        }


        return 0;

} 


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Posted by 구차니
Programming/openCV2015. 10. 11. 16:23

openCV + openMP 합치는게 잘 안되네?

흐음... 프레임도 낮도 하나에서 돌리는거 보다

단순하게 두개로 돌리는 것일 뿐(?) 같은데 왜이럴까..

pi@raspberrypi ~/src/cvmp $ DISPLAY=:0.0 ./cvmp.o

HIGHGUI ERROR: libv4l unable convert to requested pixfmt

세그멘테이션 오류


pi@raspberrypi ~/src/cvmp $ DISPLAY=:0.0 ./cvmp.o

HIGHGUI ERROR: libv4l unable convert to requested pixfmt

세그멘테이션 오류


pi@raspberrypi ~/src/cvmp $ DISPLAY=:0.0 ./cvmp.o

select timeout

select timeout

select timeout 


$ cat makefile
FLAGS = -fopenmp
LIBS = -lopencv_calib3d -lopencv_contrib -lopencv_core -lopencv_features2d -lopencv_flann -lopencv_highgui -lopencv_imgproc -lopencv_legacy -lopencv_ml -lopencv_objdetect -lopencv_photo -lopencv_stitching -lopencv_ts -lopencv_video -lopencv_videostab

all:
        g++ $(FLAGS) $(LIBS) cvmp.cpp -o cvmp.o

run:

        DISPLAY=:0.0 ./cvmp.o 


$ cat cvmp.cpp
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <iostream>
#include <omp.h>

using namespace cv;
using namespace std;

int main(int argc, char **argv)
{
        omp_set_num_threads(2);
        char Cid[2] = {0,1};
        char *Wnd[2] = {"cam1","cam2"};

#pragma omp parallel
        {
                VideoCapture capture;
                Mat frame;

                int Thread = omp_get_thread_num();

                capture.open(Cid[Thread]);

                while (1)
                {
                        capture.read(frame);

                        namedWindow(Wnd[Thread], CV_WINDOW_NORMAL);
                        imshow(Wnd[Thread], frame);
                        waitKey(1);
                }

        }
}


[링크 : http://answers.opencv.org/question/68695/openmp-imshow/]

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Posted by 구차니
Programming/openCV2015. 10. 5. 12:55

opencv 마우스 이벤트와 빠르게 그리기

마우스 이벤트에서 마우스 위치를 저장하고

메인 루프에서 imshow와 rectangle을 이용해서

다시 그리게 하는데 영 느리길래.. 속도를 어떻게 하면 올릴수 있을까 고민중..


[링크 : http://answers.opencv.org/question/5163/how-to-use-callback-to-draw-a-rectangle-in-a-video/]


$ cat mousecb.cpp

#include <opencv2/core/core.hpp>

#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>

#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>

#include <iostream>


using namespace std;

using namespace cv;


Point mpos(0,0);


void CallBackFunc(int event, int x, int y, int flags, void* userdata)

{

cout << "pos (" << x << "," << y << ") ";

mpos.x = x;

mpos.y = y;


switch(event)

{

case EVENT_MOUSEMOVE:

cout << "EVENT_MOUSEMOVE" << endl;

break;

case EVENT_LBUTTONDOWN:

cout << "EVENT_LBUTTONDOWN" << endl;

break;

case EVENT_LBUTTONUP:

cout << "EVENT_LBUTTONUP" << endl;

break;


case EVENT_RBUTTONDOWN:

cout << "EVENT_RBUTTONDOWN" << endl;

break;

case EVENT_RBUTTONUP:

cout << "EVENT_RBUTTONUP" << endl;

break;


case EVENT_MBUTTONDOWN:

cout << "EVENT_MBUTTONDOWN" << endl;

break;

case EVENT_MBUTTONUP:

cout << "EVENT_MBUTTONUP" << endl;

break;


case EVENT_LBUTTONDBLCLK:

cout << "EVENT_LBUTTONDBLCLK" << endl;

break;

case EVENT_RBUTTONDBLCLK:

cout << "EVENT_RBUTTONDBLCLK" << endl;

break;

case EVENT_MBUTTONDBLCLK:

cout << "EVENT_MBUTTONDBLCLK" << endl;

break;

/*

case EVENT_MOUSEWHEEL:

cout << "EVENT_MOUSEWHEEL" << endl;

break;

case EVENT_MOUSEHWHEEL:

cout << "EVENT_MOUSEHWHEEL" << endl;

break;

*/

}

}


int main(int argc, char** argv)

{

// Read image from file

Mat img = imread("MyPic.JPG");


//if fail to read the image

if ( img.empty() )

{

cout << "Error loading the image" << endl;

return -1;

}


//Create a window

namedWindow("My Window", 1);


//set the callback function for any mouse event

setMouseCallback("My Window", CallBackFunc, NULL);


//show the image

imshow("My Window", img);

for(;;)

{

rectangle(img, Point(mpos.x - 10, mpos.y - 10),

Point(mpos.x + 10, mpos.y + 10),

Scalar(0,0,0),2,8,0);


imshow("My Window", img);

// Wait until user press some key

if(waitKey(30) >= 0) break;

}


return 0;

} 


+

CV_EXPORTS_W int waitKey(int delay = 0);

delay를 msec 단위로 주는거라.. 이녀석을 줄이면 좀 나아지긴 한다.



thread로 구분해서 하는 예제

[링크 : http://answers.opencv.org/.../waitkey1-timing-issues-causing-frame-rate-slow-down-fix/]

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Posted by 구차니
Programming/openCV2015. 10. 5. 11:35

opencv 마우스 이벤트 관련 2

대충 이렇게 쓰면 되려나?

void CallBackFunc_Mouse(int event, int x, int y, int flags, void* userdata)

{

switch(event)

{

case EVENT_MOUSEMOVE:

//x,y

break;

case EVENT_LBUTTONDOWN:

case EVENT_LBUTTONUP:

case EVENT_RBUTTONDOWN:

case EVENT_RBUTTONUP:

case EVENT_MBUTTONDOWN:

case EVENT_MBUTTONUP:

case EVENT_LBUTTONDBLCLK:

case EVENT_RBUTTONDBLCLK:

case EVENT_MBUTTONDBLCLK:


// case EVENT_MOUSEWHEEL:

// case EVENT_MOUSEHWHEEL:

}

}


setMouseCallback("My Window", CallBackFunc_Mouse, NULL); 


2.4.1 에서는 마우스 휠 이벤트가 없다. 3.0.0 부터 지원하는 듯

error: ‘EVENT_MOUSEWHEEL’ was not declared in this scope

error: ‘EVENT_MOUSEHWHEEL’ was not declared in this scope


---



enum   cv::MouseEventFlags { 

  cv::EVENT_FLAG_LBUTTON = 1, 

  cv::EVENT_FLAG_RBUTTON = 2, 

  cv::EVENT_FLAG_MBUTTON = 4, 

  cv::EVENT_FLAG_CTRLKEY = 8, 

  cv::EVENT_FLAG_SHIFTKEY = 16, 

  cv::EVENT_FLAG_ALTKEY = 32 

}

 

enum   cv::MouseEventTypes { 

  cv::EVENT_MOUSEMOVE = 0, 

  cv::EVENT_LBUTTONDOWN = 1, 

  cv::EVENT_RBUTTONDOWN = 2, 

  cv::EVENT_MBUTTONDOWN = 3, 

  cv::EVENT_LBUTTONUP = 4, 

  cv::EVENT_RBUTTONUP = 5, 

  cv::EVENT_MBUTTONUP = 6, 

  cv::EVENT_LBUTTONDBLCLK = 7, 

  cv::EVENT_RBUTTONDBLCLK = 8, 

  cv::EVENT_MBUTTONDBLCLK = 9, 

  cv::EVENT_MOUSEWHEEL = 10, 

  cv::EVENT_MOUSEHWHEEL = 11 

}


[링크 : http://docs.opencv.org/master/d7/dfc/group__highgui.html#gsc.tab=0] 


void CallBackFunc(int event, int x, int y, int flags, void* userdata)

{

     if  ( event == EVENT_LBUTTONDOWN )

     {

          cout << "Left button of the mouse is clicked - position (" << x << ", " << y << ")" << endl;

     }

     else if  ( event == EVENT_RBUTTONDOWN )

     {

          cout << "Right button of the mouse is clicked - position (" << x << ", " << y << ")" << endl;

     }

     else if  ( event == EVENT_MBUTTONDOWN )

     {

          cout << "Middle button of the mouse is clicked - position (" << x << ", " << y << ")" << endl;

     }

     else if ( event == EVENT_MOUSEMOVE )

     {

          cout << "Mouse move over the window - position (" << x << ", " << y << ")" << endl;


     }

}


setMouseCallback("My Window", CallBackFunc, NULL);


[링크 : http://opencv-srf.blogspot.kr/2011/11/mouse-events.html] 


void onMouse( int event, int x, int y, int, void* )

[링크 : https://github.com/Itseez/opencv/blob/master/samples/cpp/ffilldemo.cpp]

    [링크 : http://docs.opencv.org/modules/highgui/doc/user_interface.html#setmousecallback] 

 

2015/09/25 - [Programming/openCV] - opencv2 마우스 이벤트 / 클릭 위치


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Posted by 구차니
Programming/openCV2015. 10. 3. 22:13

opencv 템플릿 매칭 코드 관련

아.. 이런 원리인가!

template matching 방법을 정해주고

나온 이미지를 normalize 해서 0과 1로 출력하게 하고

minMaxLoc으로 매칭되는 부분을 찾고(포인트 단위)

원본 템플릿 이미지의 폭을 이용해서 박스를 그려준다.


+

normalize 된걸 출력해봤는데 

SQDIFF / TM CCORR 은 출력되는게 없고(normalize 되지 않아서 그런 듯)

SQDIFF NORMED / TM CCORR NORMED / TM COEFF / TM COEFF NORMED 만 나온다

+


Mat img;

Mat templ;

Mat result;

int match_method; // 6가지 종류의 매칭 방법(0~5)

double minVal; double maxVal; Point minLoc; Point maxLoc;


img = imread( argv[1], 1 );

templ = imread( argv[2], 1 );

    matchTemplate( img, templ, result, match_method );

    normalize( result, result, 0, 1, NORM_MINMAX, -1, Mat() );

    minMaxLoc( result, &minVal, &maxVal, &minLoc, &maxLoc, Mat() );


    if( match_method  == CV_TM_SQDIFF || match_method == CV_TM_SQDIFF_NORMED )

        { matchLoc = minLoc; }

    else

        { matchLoc = maxLoc; }


    rectangle( img_display, matchLoc, Point( matchLoc.x + templ.cols , matchLoc.y + templ.rows ), Scalar::all(0), 2, 8, 0 );

    rectangle( result, matchLoc, Point( matchLoc.x + templ.cols , matchLoc.y + templ.rows ), Scalar::all(0), 2, 8, 0 );


[링크 : http://docs.opencv.org/doc/tutorials/imgproc/histograms/template_matching/template_matching.html]


C++: void matchTemplate(InputArray image, InputArray templ, OutputArray result, int method)

[링크 : http://docs.opencv.org/modules/imgproc/doc/object_detection.html#matchtemplate] 


C++: void normalize(InputArray src, OutputArray dst, double alpha=1, double beta=0, int norm_type=NORM_L2, int dtype=-1, InputArray mask=noArray() )

C++: void normalize(const SparseMat& src, SparseMat& dst, double alpha, int normType)

[링크 : http://docs.opencv.org/modules/core/doc/operations_on_arrays.html#normalize] 


C++: void minMaxLoc(InputArray src, double* minVal, double* maxVal=0, Point* minLoc=0, Point* maxLoc=0, InputArray mask=noArray())

C++: void minMaxLoc(const SparseMat& a, double* minVal, double* maxVal, int* minIdx=0, int* maxIdx=0 )

[링크 : http://docs.opencv.org/modules/core/doc/operations_on_arrays.html#minmaxloc] 


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Posted by 구차니
Programming/openCV2015. 10. 1. 11:53

opencv neon 최적화

엥? 2.1에서 단순하게 neon 활성화 하는데 이렇게 오른다고? ㄷㄷㄷ

OpenCv 2.1

– cvMatchTemplate() algorithm as the test case

cvMatchTemplate( img, tpl, res, CV_TM_CCORR_NORMED );



Flags:

CFLAGS += -pipe -O3

• Result: ~19.35sec @800Mhz


Flags:

CFLAGS += -pipe -O3 -mfpu=neon -ftree-vectorize -mfloat-abi=softfp

• Result: ~4.91sec @800Mhz

~75% increase in performance

[링크 : http://elinux.org/images/1/1c/Optimizing_the_Embedded_Platform_Using_OpenCV.pdf]


[링크 : http://answers.opencv.org/question/33940/are-these-functions-accelerated-by-arm-neon/]

    [링크 : http://answers.opencv.org/question/17845/open-source-neon-optimizations/]


NEON intrinsics 노가다..

[링크 : http://web.stanford.edu/class/cs231m/lectures/lecture-4-opencv.pdf]



+

g++ -lopencv_core -lopencv_video -lopencv_highgui -lopencv_imgproc -mfpu=neon -ftree-vectorize -mfloat-abi=hard MatchTemplate_Demo.cpp -o b.out

./b.out 1.jpg 2.jpg


음.. 차이가 없네...


openCV 3.0 부터 제한적으로 NEON을 옵션으로 제공하는 듯...

[링크 : http://answers.opencv.org/question/35233/neon-support-in-opencv/]

[링크 : http://opencv.org/opencv-3-0.html]

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Posted by 구차니
Programming/openCV2015. 10. 1. 09:58

openCV 템플릿 매칭 예제 실행

1.jpg 816*612

2.jpg 190x44


x forwarding으로 해서 느린건지.. 일단은 미지수

암튼 실시간으로 추적은 힘들 수준이랄까..

해상도를 더 낮추지 않으면 1초에 1번 검색하기도 벅찰듯..


$ wget https://raw.githubusercontent.com/Itseez/opencv/master/samples/cpp/tutorial_code/Histograms_Matching/MatchTemplate_Demo.cpp

$ g++  -lopencv_imgproc -lopencv_core -lopencv_highgui MatchTemplate_Demo.cpp -o b.out

$ ./b.out 1.jpg 2.jpg


소스중에 이 부분을 주석처리 해주어야 함(사용 안하는 부분인가..)

#include "opencv2/imgcodecs.hpp"


결과물.. 아무튼 6가지 중에 2개 정도는 정상적으로 위치를 잡아 내지 못했다.

시간은 나중에 따로 프로그램 수정해서 측정을 해봐야 할 듯

SQDIFF / TM COEFF NORMED 두가지가 무난해 보이는데..

공식을 보면.. SQDIFF가 가장 CPU를 조금 쓸것으로 예상되긴 한다.




[링크 : http://docs.opencv.org/doc/tutorials/imgproc/histograms/template_matching/template_matching.html]


SQDIFF


SQDIFF NORMED


TM CCORR


TM CCORR NORMED


TM COEFF


TM COEFF NORMED


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Posted by 구차니
Programming/openCV2015. 9. 30. 13:42

opencv 버전들

3.0.0... 세상은 날 기다려 주지 않는구만 -_-


[링크 : http://opencv.org/downloads.html]


라즈베리 파이에서 사용중인 2.4.1은.. 2012년 6월 버전인가? ㄷㄷㄷ

[링크 : https://github.com/Itseez/opencv/tree/2.4.1]



June, 2015

These are changes since 3.0 rc1.


~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

Over 200 bugs reported at http://code.opencv.org/projects/opencv/issues have been resolved/closed. It includes many fixes in docs, build scripts, python wrappers, core, imgproc, photo, features2d, objdetect, contrib modules, as well as some performance improvements etc.

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

Added pthreads-based backend for cv::parallel_for_. It means that all the parallel processing should be available out-of-the-box on any POSIX-compatible OS, including QNX and such. You are welcome to try it out.


Improved compatibility with OpenCV 2.4:

2.4.11 now includes “opencv2/core.hpp” and other such headers in addition to standard “opencv2/core/core.hpp”.

smart pointers (Ptr<>) can now be created in both 2.4 and 3.0 style (new ClassName(params) vs makePtr(params))

trained and stored stat models from opencv_ml 2.4 can now be loaded and used by opencv_ml 3.0 as-is.

the 2.4=>3.0 transition guide has been sketched: http://docs.opencv.org/master/db/dfa/tutorial_transition_guide.html


[링크 : https://github.com/Itseez/opencv/wiki/ChangeLog]


2.4 -> 3.0 가이드

[링크 : http://docs.opencv.org/master/db/dfa/tutorial_transition_guide.html]

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Posted by 구차니
Programming/openCV2015. 9. 28. 23:43

opencv 템플릿 매칭 관련

약어정리


SIFT(Scale Invariant Feature Transform)

HOG(Histogram of Oriented Gradient)

Haar

Ferns

LBP(Local Binary Pattern)

MCT(Modified Census Transform)


[링크 : http://darkpgmr.tistory.com/116]


camshift

meanshift

[링크 : http://darkpgmr.tistory.com/111]

opencv

[링크 : http://t9t9.com/37] matchtemplate()


opencv 2

[링크 : http://docs.opencv.org/modules/imgproc/doc/object_detection.html]  matchTemplate

[링크 : http://docs.opencv.org/doc/tutorials/imgproc/histograms/template_matching/template_matching.html] <<

[링크 : http://docs.opencv.org/modules/core/doc/basic_structures.html#mat-copyto]

    [링크 : http://webnautes.tistory.com/584] Mat 클래스 / copyto() clone() 메소드

[링크 : http://thinkpiece.tistory.com/246] SIFT 기반

[링크 : http://thinkpiece.tistory.com/244] haar 기반



$ sudo find / -name haarcascade*

/usr/share/opencv/haarcascades

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_frontalface_default.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_mcs_leftear.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_fullbody.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_frontalface_alt.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_righteye_2splits.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_mcs_eyepair_big.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_mcs_mouth.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_lefteye_2splits.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_mcs_lefteye.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_profileface.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_mcs_nose.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_eye_tree_eyeglasses.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_mcs_righteye.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_mcs_upperbody.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_mcs_rightear.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_eye.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_frontalface_alt2.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_upperbody.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_mcs_eyepair_small.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_frontalface_alt_tree.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_lowerbody.xml



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Posted by 구차니
Programming/openCV2015. 9. 28. 22:44

openCV 에피폴라 기하 관련 내용

동영상에서 실시간으로 연산이 되려나 모르겠네...

그것도 라즈베리로.. 흐음...


SIFT랑 무슨 차이인지 좀 찾아 봐야 할 듯..


[링크 : http://docs.opencv.org/master/da/de9/tutorial_py_epipolar_geometry.html]

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