Programming/openCV2015. 10. 11. 16:23

흐음... 프레임도 낮도 하나에서 돌리는거 보다

단순하게 두개로 돌리는 것일 뿐(?) 같은데 왜이럴까..

pi@raspberrypi ~/src/cvmp $ DISPLAY=:0.0 ./cvmp.o

HIGHGUI ERROR: libv4l unable convert to requested pixfmt

세그멘테이션 오류


pi@raspberrypi ~/src/cvmp $ DISPLAY=:0.0 ./cvmp.o

HIGHGUI ERROR: libv4l unable convert to requested pixfmt

세그멘테이션 오류


pi@raspberrypi ~/src/cvmp $ DISPLAY=:0.0 ./cvmp.o

select timeout

select timeout

select timeout 


$ cat makefile
FLAGS = -fopenmp
LIBS = -lopencv_calib3d -lopencv_contrib -lopencv_core -lopencv_features2d -lopencv_flann -lopencv_highgui -lopencv_imgproc -lopencv_legacy -lopencv_ml -lopencv_objdetect -lopencv_photo -lopencv_stitching -lopencv_ts -lopencv_video -lopencv_videostab

all:
        g++ $(FLAGS) $(LIBS) cvmp.cpp -o cvmp.o

run:

        DISPLAY=:0.0 ./cvmp.o 


$ cat cvmp.cpp
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <iostream>
#include <omp.h>

using namespace cv;
using namespace std;

int main(int argc, char **argv)
{
        omp_set_num_threads(2);
        char Cid[2] = {0,1};
        char *Wnd[2] = {"cam1","cam2"};

#pragma omp parallel
        {
                VideoCapture capture;
                Mat frame;

                int Thread = omp_get_thread_num();

                capture.open(Cid[Thread]);

                while (1)
                {
                        capture.read(frame);

                        namedWindow(Wnd[Thread], CV_WINDOW_NORMAL);
                        imshow(Wnd[Thread], frame);
                        waitKey(1);
                }

        }
}


[링크 : http://answers.opencv.org/question/68695/openmp-imshow/]

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Posted by 구차니
Programming/openCV2015. 10. 5. 12:55

마우스 이벤트에서 마우스 위치를 저장하고

메인 루프에서 imshow와 rectangle을 이용해서

다시 그리게 하는데 영 느리길래.. 속도를 어떻게 하면 올릴수 있을까 고민중..


[링크 : http://answers.opencv.org/question/5163/how-to-use-callback-to-draw-a-rectangle-in-a-video/]


$ cat mousecb.cpp

#include <opencv2/core/core.hpp>

#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>

#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>

#include <iostream>


using namespace std;

using namespace cv;


Point mpos(0,0);


void CallBackFunc(int event, int x, int y, int flags, void* userdata)

{

cout << "pos (" << x << "," << y << ") ";

mpos.x = x;

mpos.y = y;


switch(event)

{

case EVENT_MOUSEMOVE:

cout << "EVENT_MOUSEMOVE" << endl;

break;

case EVENT_LBUTTONDOWN:

cout << "EVENT_LBUTTONDOWN" << endl;

break;

case EVENT_LBUTTONUP:

cout << "EVENT_LBUTTONUP" << endl;

break;


case EVENT_RBUTTONDOWN:

cout << "EVENT_RBUTTONDOWN" << endl;

break;

case EVENT_RBUTTONUP:

cout << "EVENT_RBUTTONUP" << endl;

break;


case EVENT_MBUTTONDOWN:

cout << "EVENT_MBUTTONDOWN" << endl;

break;

case EVENT_MBUTTONUP:

cout << "EVENT_MBUTTONUP" << endl;

break;


case EVENT_LBUTTONDBLCLK:

cout << "EVENT_LBUTTONDBLCLK" << endl;

break;

case EVENT_RBUTTONDBLCLK:

cout << "EVENT_RBUTTONDBLCLK" << endl;

break;

case EVENT_MBUTTONDBLCLK:

cout << "EVENT_MBUTTONDBLCLK" << endl;

break;

/*

case EVENT_MOUSEWHEEL:

cout << "EVENT_MOUSEWHEEL" << endl;

break;

case EVENT_MOUSEHWHEEL:

cout << "EVENT_MOUSEHWHEEL" << endl;

break;

*/

}

}


int main(int argc, char** argv)

{

// Read image from file

Mat img = imread("MyPic.JPG");


//if fail to read the image

if ( img.empty() )

{

cout << "Error loading the image" << endl;

return -1;

}


//Create a window

namedWindow("My Window", 1);


//set the callback function for any mouse event

setMouseCallback("My Window", CallBackFunc, NULL);


//show the image

imshow("My Window", img);

for(;;)

{

rectangle(img, Point(mpos.x - 10, mpos.y - 10),

Point(mpos.x + 10, mpos.y + 10),

Scalar(0,0,0),2,8,0);


imshow("My Window", img);

// Wait until user press some key

if(waitKey(30) >= 0) break;

}


return 0;

} 


+

CV_EXPORTS_W int waitKey(int delay = 0);

delay를 msec 단위로 주는거라.. 이녀석을 줄이면 좀 나아지긴 한다.



thread로 구분해서 하는 예제

[링크 : http://answers.opencv.org/.../waitkey1-timing-issues-causing-frame-rate-slow-down-fix/]

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Posted by 구차니
Programming/openCV2015. 10. 5. 11:35

대충 이렇게 쓰면 되려나?

void CallBackFunc_Mouse(int event, int x, int y, int flags, void* userdata)

{

switch(event)

{

case EVENT_MOUSEMOVE:

//x,y

break;

case EVENT_LBUTTONDOWN:

case EVENT_LBUTTONUP:

case EVENT_RBUTTONDOWN:

case EVENT_RBUTTONUP:

case EVENT_MBUTTONDOWN:

case EVENT_MBUTTONUP:

case EVENT_LBUTTONDBLCLK:

case EVENT_RBUTTONDBLCLK:

case EVENT_MBUTTONDBLCLK:


// case EVENT_MOUSEWHEEL:

// case EVENT_MOUSEHWHEEL:

}

}


setMouseCallback("My Window", CallBackFunc_Mouse, NULL); 


2.4.1 에서는 마우스 휠 이벤트가 없다. 3.0.0 부터 지원하는 듯

error: ‘EVENT_MOUSEWHEEL’ was not declared in this scope

error: ‘EVENT_MOUSEHWHEEL’ was not declared in this scope


---



enum   cv::MouseEventFlags

  cv::EVENT_FLAG_LBUTTON = 1, 

  cv::EVENT_FLAG_RBUTTON = 2, 

  cv::EVENT_FLAG_MBUTTON = 4, 

  cv::EVENT_FLAG_CTRLKEY = 8, 

  cv::EVENT_FLAG_SHIFTKEY = 16, 

  cv::EVENT_FLAG_ALTKEY = 32 

}

 

enum   cv::MouseEventTypes

  cv::EVENT_MOUSEMOVE = 0, 

  cv::EVENT_LBUTTONDOWN = 1, 

  cv::EVENT_RBUTTONDOWN = 2, 

  cv::EVENT_MBUTTONDOWN = 3, 

  cv::EVENT_LBUTTONUP = 4, 

  cv::EVENT_RBUTTONUP = 5, 

  cv::EVENT_MBUTTONUP = 6, 

  cv::EVENT_LBUTTONDBLCLK = 7, 

  cv::EVENT_RBUTTONDBLCLK = 8, 

  cv::EVENT_MBUTTONDBLCLK = 9, 

  cv::EVENT_MOUSEWHEEL = 10, 

  cv::EVENT_MOUSEHWHEEL = 11 

}


[링크 : http://docs.opencv.org/master/d7/dfc/group__highgui.html#gsc.tab=0] 


void CallBackFunc(int event, int x, int y, int flags, void* userdata)

{

     if  ( event == EVENT_LBUTTONDOWN )

     {

          cout << "Left button of the mouse is clicked - position (" << x << ", " << y << ")" << endl;

     }

     else if  ( event == EVENT_RBUTTONDOWN )

     {

          cout << "Right button of the mouse is clicked - position (" << x << ", " << y << ")" << endl;

     }

     else if  ( event == EVENT_MBUTTONDOWN )

     {

          cout << "Middle button of the mouse is clicked - position (" << x << ", " << y << ")" << endl;

     }

     else if ( event == EVENT_MOUSEMOVE )

     {

          cout << "Mouse move over the window - position (" << x << ", " << y << ")" << endl;


     }

}


setMouseCallback("My Window", CallBackFunc, NULL);


[링크 : http://opencv-srf.blogspot.kr/2011/11/mouse-events.html] 


void onMouse( int event, int x, int y, int, void* )

[링크 : https://github.com/Itseez/opencv/blob/master/samples/cpp/ffilldemo.cpp]

    [링크 : http://docs.opencv.org/modules/highgui/doc/user_interface.html#setmousecallback] 

 

2015/09/25 - [Programming/openCV] - opencv2 마우스 이벤트 / 클릭 위치


Posted by 구차니
Programming/openCV2015. 10. 3. 22:13

아.. 이런 원리인가!

template matching 방법을 정해주고

나온 이미지를 normalize 해서 0과 1로 출력하게 하고

minMaxLoc으로 매칭되는 부분을 찾고(포인트 단위)

원본 템플릿 이미지의 폭을 이용해서 박스를 그려준다.


+

normalize 된걸 출력해봤는데 

SQDIFF / TM CCORR 은 출력되는게 없고(normalize 되지 않아서 그런 듯)

SQDIFF NORMED / TM CCORR NORMED / TM COEFF / TM COEFF NORMED 만 나온다

+


Mat img;

Mat templ;

Mat result;

int match_method; // 6가지 종류의 매칭 방법(0~5)

double minVal; double maxVal; Point minLoc; Point maxLoc;


img = imread( argv[1], 1 );

templ = imread( argv[2], 1 );

    matchTemplate( img, templ, result, match_method );

    normalize( result, result, 0, 1, NORM_MINMAX, -1, Mat() );

    minMaxLoc( result, &minVal, &maxVal, &minLoc, &maxLoc, Mat() );


    if( match_method  == CV_TM_SQDIFF || match_method == CV_TM_SQDIFF_NORMED )

        { matchLoc = minLoc; }

    else

        { matchLoc = maxLoc; }


    rectangle( img_display, matchLoc, Point( matchLoc.x + templ.cols , matchLoc.y + templ.rows ), Scalar::all(0), 2, 8, 0 );

    rectangle( result, matchLoc, Point( matchLoc.x + templ.cols , matchLoc.y + templ.rows ), Scalar::all(0), 2, 8, 0 );


[링크 : http://docs.opencv.org/doc/tutorials/imgproc/histograms/template_matching/template_matching.html]


C++: void matchTemplate(InputArray image, InputArray templ, OutputArray result, int method)

[링크 : http://docs.opencv.org/modules/imgproc/doc/object_detection.html#matchtemplate] 


C++: void normalize(InputArray src, OutputArray dst, double alpha=1, double beta=0, int norm_type=NORM_L2, int dtype=-1, InputArray mask=noArray() )

C++: void normalize(const SparseMat& src, SparseMat& dst, double alpha, int normType)

[링크 : http://docs.opencv.org/modules/core/doc/operations_on_arrays.html#normalize] 


C++: void minMaxLoc(InputArray src, double* minVal, double* maxVal=0, Point* minLoc=0, Point* maxLoc=0, InputArray mask=noArray())

C++: void minMaxLoc(const SparseMat& a, double* minVal, double* maxVal, int* minIdx=0, int* maxIdx=0 )

[링크 : http://docs.opencv.org/modules/core/doc/operations_on_arrays.html#minmaxloc] 


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Posted by 구차니
Programming/openCV2015. 10. 1. 11:53

엥? 2.1에서 단순하게 neon 활성화 하는데 이렇게 오른다고? ㄷㄷㄷ

OpenCv 2.1

– cvMatchTemplate() algorithm as the test case

cvMatchTemplate( img, tpl, res, CV_TM_CCORR_NORMED );



Flags:

CFLAGS += -pipe -O3

• Result: ~19.35sec @800Mhz


Flags:

CFLAGS += -pipe -O3 -mfpu=neon -ftree-vectorize -mfloat-abi=softfp

• Result: ~4.91sec @800Mhz

~75% increase in performance

[링크 : http://elinux.org/images/1/1c/Optimizing_the_Embedded_Platform_Using_OpenCV.pdf]


[링크 : http://answers.opencv.org/question/33940/are-these-functions-accelerated-by-arm-neon/]

    [링크 : http://answers.opencv.org/question/17845/open-source-neon-optimizations/]


NEON intrinsics 노가다..

[링크 : http://web.stanford.edu/class/cs231m/lectures/lecture-4-opencv.pdf]



+

g++ -lopencv_core -lopencv_video -lopencv_highgui -lopencv_imgproc -mfpu=neon -ftree-vectorize -mfloat-abi=hard MatchTemplate_Demo.cpp -o b.out

./b.out 1.jpg 2.jpg


음.. 차이가 없네...


openCV 3.0 부터 제한적으로 NEON을 옵션으로 제공하는 듯...

[링크 : http://answers.opencv.org/question/35233/neon-support-in-opencv/]

[링크 : http://opencv.org/opencv-3-0.html]

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Posted by 구차니
Programming/openCV2015. 10. 1. 09:58

1.jpg 816*612

2.jpg 190x44


x forwarding으로 해서 느린건지.. 일단은 미지수

암튼 실시간으로 추적은 힘들 수준이랄까..

해상도를 더 낮추지 않으면 1초에 1번 검색하기도 벅찰듯..


$ wget https://raw.githubusercontent.com/Itseez/opencv/master/samples/cpp/tutorial_code/Histograms_Matching/MatchTemplate_Demo.cpp

$ g++  -lopencv_imgproc -lopencv_core -lopencv_highgui MatchTemplate_Demo.cpp -o b.out

$ ./b.out 1.jpg 2.jpg


소스중에 이 부분을 주석처리 해주어야 함(사용 안하는 부분인가..)

#include "opencv2/imgcodecs.hpp"


결과물.. 아무튼 6가지 중에 2개 정도는 정상적으로 위치를 잡아 내지 못했다.

시간은 나중에 따로 프로그램 수정해서 측정을 해봐야 할 듯

SQDIFF / TM COEFF NORMED 두가지가 무난해 보이는데..

공식을 보면.. SQDIFF가 가장 CPU를 조금 쓸것으로 예상되긴 한다.




[링크 : http://docs.opencv.org/doc/tutorials/imgproc/histograms/template_matching/template_matching.html]


SQDIFF


SQDIFF NORMED


TM CCORR


TM CCORR NORMED


TM COEFF


TM COEFF NORMED


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Posted by 구차니
Programming/openCV2015. 9. 30. 13:42

3.0.0... 세상은 날 기다려 주지 않는구만 -_-


[링크 : http://opencv.org/downloads.html]


라즈베리 파이에서 사용중인 2.4.1은.. 2012년 6월 버전인가? ㄷㄷㄷ

[링크 : https://github.com/Itseez/opencv/tree/2.4.1]



June, 2015

These are changes since 3.0 rc1.


~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

Over 200 bugs reported at http://code.opencv.org/projects/opencv/issues have been resolved/closed. It includes many fixes in docs, build scripts, python wrappers, core, imgproc, photo, features2d, objdetect, contrib modules, as well as some performance improvements etc.

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

Added pthreads-based backend for cv::parallel_for_. It means that all the parallel processing should be available out-of-the-box on any POSIX-compatible OS, including QNX and such. You are welcome to try it out.


Improved compatibility with OpenCV 2.4:

2.4.11 now includes “opencv2/core.hpp” and other such headers in addition to standard “opencv2/core/core.hpp”.

smart pointers (Ptr<>) can now be created in both 2.4 and 3.0 style (new ClassName(params) vs makePtr(params))

trained and stored stat models from opencv_ml 2.4 can now be loaded and used by opencv_ml 3.0 as-is.

the 2.4=>3.0 transition guide has been sketched: http://docs.opencv.org/master/db/dfa/tutorial_transition_guide.html


[링크 : https://github.com/Itseez/opencv/wiki/ChangeLog]


2.4 -> 3.0 가이드

[링크 : http://docs.opencv.org/master/db/dfa/tutorial_transition_guide.html]

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Posted by 구차니
Programming/openCV2015. 9. 28. 23:43

약어정리


SIFT(Scale Invariant Feature Transform)

HOG(Histogram of Oriented Gradient)

Haar

Ferns

LBP(Local Binary Pattern)

MCT(Modified Census Transform)


[링크 : http://darkpgmr.tistory.com/116]


camshift

meanshift

[링크 : http://darkpgmr.tistory.com/111]

opencv

[링크 : http://t9t9.com/37] matchtemplate()


opencv 2

[링크 : http://docs.opencv.org/modules/imgproc/doc/object_detection.html]  matchTemplate

[링크 : http://docs.opencv.org/doc/tutorials/imgproc/histograms/template_matching/template_matching.html] <<

[링크 : http://docs.opencv.org/modules/core/doc/basic_structures.html#mat-copyto]

    [링크 : http://webnautes.tistory.com/584] Mat 클래스 / copyto() clone() 메소드

[링크 : http://thinkpiece.tistory.com/246] SIFT 기반

[링크 : http://thinkpiece.tistory.com/244] haar 기반



$ sudo find / -name haarcascade*

/usr/share/opencv/haarcascades

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_frontalface_default.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_mcs_leftear.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_fullbody.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_frontalface_alt.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_righteye_2splits.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_mcs_eyepair_big.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_mcs_mouth.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_lefteye_2splits.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_mcs_lefteye.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_profileface.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_mcs_nose.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_eye_tree_eyeglasses.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_mcs_righteye.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_mcs_upperbody.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_mcs_rightear.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_eye.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_frontalface_alt2.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_upperbody.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_mcs_eyepair_small.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_frontalface_alt_tree.xml

/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_lowerbody.xml



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Posted by 구차니
Programming/openCV2015. 9. 28. 22:44

동영상에서 실시간으로 연산이 되려나 모르겠네...

그것도 라즈베리로.. 흐음...


SIFT랑 무슨 차이인지 좀 찾아 봐야 할 듯..


[링크 : http://docs.opencv.org/master/da/de9/tutorial_py_epipolar_geometry.html]

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Posted by 구차니
Programming/openCV2015. 9. 27. 21:00

슬라이더라고 해야하려나?

그거 추가하는 내용


그나저나.. 2.4.11.0 문서인데 왜 cpp가 아니라 c로 된게 있지 -ㅁ-?


[링크 : http://docs.opencv.org/modules/highgui/doc/user_interface.html]

[링크 : http://docs.opencv.org/doc/tutorials/highgui/trackbar/trackbar.html]

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Posted by 구차니