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modbus tcp

modbus tcp의 MBAP(ModBus Application Protocol) 헤더(?)에는 아래와 같은 내용들이 들어있다.

[링크 : https://www.modbus.org/docs/Modbus_Messaging_Implementation_Guide_V1_0b.pdf]

[링크 : http://comfilewiki.co.kr/ko/doku.php?id=tcpport:modbus-tcp_프로토콜이란:index]

Function Code (0x03) + start Address(0x0000) + quantity of regitster(0x0001)

Protocol ID(0x0000 고정)
Length Function Code
00 01 00 00 00 06 03 03 00 00 00 01
Unit ID(0x01 고정)
Transaction ID (시퀀셜 증가)

-a로 tcp MBAP 상의 Unit ID를 변경할 순 있지만 ID=1 로 고정되어 있다고 하니 어떻게 처리를 해야 하려나?

$ sudo ./modpoll -m tcp localhost
00 01 00 00 00 06 01 03 00 00 00 01

$ sudo ./modpoll -m tcp -a 3 localhost
00 01 00 00 00 06 03 03 00 00 00 01

$ ./modpoll --help
modpoll 3.10 - FieldTalk(tm) Modbus(R) Master Simulator
Copyright (c) 2002-2021 proconX Pty Ltd
Visit https://www.modbusdriver.com for Modbus libraries and tools.

Usage: modpoll [OPTIONS] SERIALPORT|HOST [WRITEVALUES...]
Arguments:
SERIALPORT    Serial port when using Modbus ASCII or Modbus RTU protocol
              COM1, COM2 ...                on Windows
              /dev/ttyS0, /dev/ttyS1 ...    on Linux
HOST          Host name or dotted IP address when using MDBUS/TCP protocol
WRITEVALUES   List of values to be written. If none specified (default) modpoll reads data.
General options:
-m ascii      Modbus ASCII protocol
-m rtu        Modbus RTU protocol (default if SERIALPORT contains a /)
-m tcp        MODBUS/TCP protocol (default otherwise)
-m udp        MODBUS UDP
-m enc        Encapsulated Modbus RTU over TCP
-a #          Slave address (1-247 for serial, 0-255 for TCP, 1 is default)
-r #          Start reference (1-65536, 100 is default)
-c #          Number of values to read (1-125, 1 is default), optional for writing (use -c 1 to force FC5 or FC6)
-t 0          Discrete output (coil) data type
-t 1          Discrete input data type
-t 3          16-bit input register data type
-t 3:hex      16-bit input register data type with hex display
-t 3:int      32-bit integer data type in input register table
-t 3:mod      32-bit module 10000 data type in input register table
-t 3:float    32-bit float data type in input register table
-t 4          16-bit output (holding) register data type (default)
-t 4:hex      16-bit output (holding) register data type with hex display
-t 4:int      32-bit integer data type in output (holding) register table
-t 4:mod      32-bit module 10000 type in output (holding) register table
-t 4:float    32-bit float data type in output (holding) register table
-i            Slave operates on big-endian 32-bit integers
-f            Slave operates on big-endian 32-bit floats
-e            Use Daniel/Enron single register 32-bit mode (implies -i and -f)
-0            First reference is 0 (PDU addressing) instead 1
-1            Poll only once only, otherwise every poll rate interval
-l #          Poll rate in ms, (1000 is default)
-o #          Time-out in seconds (0.01 - 10.0, 1.0 s is default)
Options for MODBUS/TCP, UDP and RTU over TCP:
-p #          IP protocol port number (502 is default)
Options for Modbus ASCII and Modbus RTU:
-b #          Baudrate (e.g. 9600, 19200, ...) (19200 is default)
-d #          Databits (7 or 8 for ASCII protocol, 8 for RTU)
-s #          Stopbits (1 or 2, 1 is default)
-p none       No parity
-p even       Even parity (default)
-p odd        Odd parity
-4 #          RS-485 mode, RTS on while transmitting and another # ms after

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Posted by 구차니

libmodbus 예제 프로그램

$ sudo find / -name "modbus\.h"
/usr/include/modbus/modbus.h

$ ll /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libmodbus.so*
lrwxrwxrwx 1 root root    18 12월  4 01:53 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libmodbus.so -> libmodbus.so.5.0.5
lrwxrwxrwx 1 root root    18 12월  4 01:53 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libmodbus.so.5 -> libmodbus.so.5.0.5
-rw-r--r-- 1 root root 39256 12월  4 01:53 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libmodbus.so.5.0.5

$ cat Makefile
all:
gcc modbus_tcp_server.c -o modbustcp -I/usr/include/modbus -lmodbus -L/usr/lib/x86_64-linux-gnu

clean:
rm modbustcp

$ pkg-config --libs --cflags libmodbus
-I/usr/include/modbus -lmodbus

[링크 : https://github.com/stephane/libmodbus/issues/123]

+

modbus_mapping_new_start_address()가 없고 modbus_mapping_new() 있긴 하다..

$ readelf -Ws /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libmodbus.so | grep "modbus_"
    48: 0000000000004ce0   222 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_report_slave_id
    49: 0000000000005320   208 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_rtu_check_integrity
    50: 0000000000005050    86 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_get_byte_from_bits
    51: 0000000000004400   102 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_read_bits
    52: 0000000000004fd0    38 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_set_bits_from_byte
    53: 00000000000057e0   183 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_rtu_set_serial_mode
    54: 00000000000047a0    14 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_write_register
    55: 00000000000047b0   470 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_write_bits
    56: 0000000000004470   102 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_read_input_bits
    57: 0000000000003040  2825 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_reply
    58: 0000000000004690    94 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_read_input_registers
    59: 00000000000060d0   490 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_tcp_pi_listen
    60: 0000000000005ab0     3 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_tcp_check_integrity
    61: 00000000000059f0    97 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_tcp_build_request_basis
    62: 0000000000005000    69 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_set_bits_from_bytes
    63: 0000000000006370   150 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_tcp_pi_accept
    64: 0000000000005a90    13 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_tcp_prepare_response_tid
    65: 0000000000004780    24 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_write_bit
    66: 00000000000050d0    15 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_set_float
    67: 00000000000050f0     6 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_rtu_prepare_response_tid
    68: 0000000000005ae0    13 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_tcp_recv
    70: 0000000000005190    11 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_rtu_recv
    71: 0000000000208ce0   128 OBJECT  GLOBAL DEFAULT   19 _modbus_tcp_pi_backend
    72: 0000000000005de0   115 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_tcp_pre_check_confirmation
    73: 00000000000042e0    10 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_receive_confirmation
    74: 0000000000208c60   128 OBJECT  GLOBAL DEFAULT   19 _modbus_rtu_backend
    75: 00000000000058e0   258 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_new_rtu
    76: 0000000000005b70    26 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_tcp_close
    77: 0000000000004df0     4 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_set_debug
    78: 0000000000002dd0     9 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_set_response_timeout
    80: 0000000000006410   205 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_new_tcp
    81: 0000000000002730   261 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_strerror
    82: 00000000000028d0    78 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_flush
    83: 0000000000005c20   209 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_tcp_select
    84: 0000000000002dc0     9 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_get_response_timeout
    85: 00000000000051a0    31 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_rtu_close
    86: 0000000000002de0     9 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_get_byte_timeout
    87: 0000000000005aa0    12 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_tcp_send_msg_pre
    88: 0000000000006f30     4 OBJECT  GLOBAL DEFAULT   14 libmodbus_version_micro
    89: 0000000000005ac0     3 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_tcp_filter_request
    90: 0000000000002db0     4 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_get_socket
    91: 00000000000042d0     7 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_receive
    92: 0000000000005a60    34 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_tcp_build_response_basis
    93: 0000000000004e00   296 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_mapping_new
    94: 0000000000002e00     8 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_get_header_length
    95: 0000000000002d50    48 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_init_common
    96: 0000000000004620   101 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_read_registers
    97: 00000000000051d0   209 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_rtu_select
    98: 0000000000002e10     7 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_connect
    99: 0000000000002df0     9 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_set_byte_timeout
   101: 0000000000004ad0   526 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_write_and_read_registers
   102: 0000000000002da0     4 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_set_socket
   103: 0000000000002d90    12 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_set_error_recovery
   104: 0000000000005fc0   260 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_tcp_listen
   106: 0000000000005ad0    16 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_tcp_send
   107: 0000000000004990   320 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_write_registers
   108: 0000000000005180    11 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_rtu_send
   109: 0000000000006f34     4 OBJECT  GLOBAL DEFAULT   14 libmodbus_version_minor
   110: 00000000000052b0    54 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_rtu_filter_request
   111: 0000000000004f30    66 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_mapping_free
   113: 0000000000006f38     4 OBJECT  GLOBAL DEFAULT   14 libmodbus_version_major
   114: 00000000000058a0    49 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_rtu_get_serial_mode
   115: 0000000000003b50   231 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_reply_exception
   116: 0000000000005af0   126 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_tcp_flush
   117: 00000000000064e0   328 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_new_tcp_pi
   118: 00000000000062c0   164 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_tcp_accept
   119: 0000000000005100   121 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_rtu_send_msg_pre
   120: 0000000000002d80     7 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_set_slave
   121: 0000000000208d60   128 OBJECT  GLOBAL DEFAULT   19 _modbus_tcp_backend
   122: 0000000000002f60   209 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_send_raw_request
   123: 0000000000002e20    18 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_close
   124: 00000000000050b0    23 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_get_float
   125: 00000000000051c0    13 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 _modbus_rtu_flush
   129: 0000000000004dc0    34 FUNC    GLOBAL DEFAULT   12 modbus_free

이름은 libmodbus5 인데 왜 버전은 3.0.6이 나오냐 -_-
[링크 : https://ubuntu.pkgs.org/18.04/ubuntu-universe-amd64/libmodbus5_3.0.6-2_amd64.deb.html]

[링크 : https://github.com/stephane/libmodbus/blob/v3.0.6/tests/unit-test-server.c]

[링크 : https://github.com/stephane/libmodbus/blob/master/tests/unit-test-server.c]

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Posted by 구차니

libmodbus tcp 예제

유닛 테스트 하는 프로그램을 뜯어 보면 서비스 초기화 하는 코드를 분석하기 유리할 듯

[링크 : https://github.com/stephane/libmodbus/blob/master/tests/unit-test-server.c]

[링크 : https://github.com/stephane/libmodbus/blob/master/tests/unit-test-client.c]

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Posted by 구차니

libmodbus

$ apt-cache search libmodbus
libmodbus5 - library for the Modbus protocol
libmodbus-dev - development files for the Modbus protocol library

libmodbus에서 기본으로 제공하는 예제인데

127.0.0.1의 1502번 포트로 접속을 해서 0번 address에 5바이트를 읽어 오도록 하는 명령이다

modbus로는 0x03(read holding register) 명령으로 5바이트 읽는 건데..

이게 modbus tcp의 master 라고 해야하나?

#include <stdio.h>
#include <modbus.h>

int main(void) {
  modbus_t *mb;
  uint16_t tab_reg[32];

  mb = modbus_new_tcp("127.0.0.1", 1502);
  modbus_connect(mb);

  /* Read 5 registers from the address 0 */
  modbus_read_registers(mb, 0, 5, tab_reg);

  modbus_close(mb);
  modbus_free(mb);
}

[링크 : https://libmodbus.org/documentation/]

[링크 : https://libmodbus.org/]

Client

The Modbus protocol defines different data types and functions to read and write them from/to remote devices. The following functions are used by the clients to send Modbus requests:

Read data
  modbus_read_bits(3) modbus_read_input_bits(3) modbus_read_registers(3) modbus_read_input_registers(3) modbus_report_slave_id(3)
Write data
modbus_write_bit(3) modbus_write_register(3) modbus_write_bits(3) modbus_write_registers(3)
Write and read data
  modbus_write_and_read_registers(3)
Raw requests
  modbus_send_raw_request(3) modbus_receive_confirmation(3)
Reply an exception
  modbus_reply_exception(3)

Server

The server is waiting for request from clients and must answer when it is concerned by the request. The libmodbus offers the following functions to handle requests:

Data mapping: modbus_mapping_new(3) modbus_mapping_free(3)

Receive
modbus_receive(3)
Reply
modbus_reply(3) modbus_reply_exception(3)

[링크 : https://libmodbus.org/docs/v3.0.8/]

SYNOPSIS

int modbus_receive(modbus_t *ctx, uint8_t *req);

DESCRIPTION

The modbus_receive() function shall receive an indication request from the socket of the context ctx. This function is used by Modbus slave/server to receive and analyze indication request sent by the masters/clients.

If you need to use another socket or file descriptor than the one defined in the context ctx, see the function modbus_set_socket(3).

[링크 : https://libmodbus.org/docs/v3.0.8/modbus_receive.html]

SYNOPSIS

*int modbus_reply(modbus_t *ctx, const uint8_t *req, int req_length, modbus_mapping_t *mb_mapping);

DESCRIPTION

The modbus_reply() function shall send a response to received request. The request req given in argument is analyzed, a response is then built and sent by using the information of the modbus context ctx.

If the request indicates to read or write a value the operation will done in the modbus mapping mb_mapping according to the type of the manipulated data.

If an error occurs, an exception response will be sent.

This function is designed for Modbus server.

[링크 : https://libmodbus.org/docs/v3.0.8/modbus_reply.html]

MODBUS-TCP 통신규격에는 마스터(Client)와 슬레이브(Server)의 역할이 나누어져 있습니다. 슬레이브(Server)는 마스터(Client)가 요청하는 데이터에 대해 응답을 해줍니다. 주로 마스터(Client)에는 산업용터치 HMI 기기, 또는 PC 와 같은 상위 기기가 위치합니다. 그리고 슬레이브(Server)에는 TCPPORT 나 PLC 등이 위치합니다.
슬레이브(Server)는 상위기기에서 요청하는 동작만을 하는 수동적인 위치에 있습니다. 반면 마스터(Client)쪽에서는 원하는 데이터를 읽어오거나, 원하는 데이터를 기입하는 등 적극적으로 슬레이브(Server) 기기를 다루어 주어야 합니다.

[링크 : http://comfilewiki.co.kr/ko/doku.php?id=tcpport:modbus-tcp_프로토콜이란:index]

[링크 : https://gosuway.tistory.com/374]

+

int main(void)
{
  int i;
  int s = -1;
  modbus_t *ctx;
  modbus_mapping_t *mb_mapping;

  ctx = modbus_new_tcp("127.0.0.1", 1502);
  //    modbus_set_debug(ctx, TRUE);

  mb_mapping = modbus_mapping_new(0, 0, 500, 500);
  if (mb_mapping == NULL) {
    fprintf(stderr, "Failed to allocate the mapping: %s\n",
    modbus_strerror(errno));
    modbus_free(ctx);
    return -1;
  }

  s = modbus_tcp_listen(ctx, 1);
  modbus_tcp_accept(ctx, &s);

  for (;;) {
    uint8_t query[MODBUS_TCP_MAX_ADU_LENGTH];
    int rc;

    rc = modbus_receive(ctx, query);
    printf("SLAVE: regs[] =\t");
    for(i = 1; i != 11; i++) { // looks like 1..n index
      printf("%d ", mb_mapping->tab_registers[i]);
    }
    printf("\n");

    if (rc > 0) {
      /* rc is the query size */
      modbus_reply(ctx, query, rc, mb_mapping);
    } else if (rc == -1) {
      /* Connection closed by the client or error */
      break;
    }
  }

  printf("Quit the loop: %s\n", modbus_strerror(errno));

  if (s != -1) {
    close(s);
  }
  modbus_mapping_free(mb_mapping);
  modbus_close(ctx);
  modbus_free(ctx);

  return 0;
}

[링크 : https://github.com/pjmaker/libmodbus-wee-example/blob/master/slave.c]

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Posted by 구차니

modbus tcp 테스트 툴

윈도우용 바이너리는 하나인데. 아마 32비트일 것 같고

linux용 바이너리는 arm/aarch64/x86/x64 용을 제공한다.

modbus TCP 라고해서 slave Address가 사라지는건 아닌가 보네

-m tcp        MODBUS/TCP protocol (default otherwise)
-a #          Slave address (1-255 for serial, 0-255 for TCP, 1 is default)\n
-r #          Start reference (1-65536, 1 is default)
-c #          Number of values to read (1-125, 1 is default), optional for writing (use -c 1 to force FC5 or FC6)

GUI는 아니지만 license가 일반적인 사용에는 완전 free 라서 유용하게 쓸 수 있을 지도 모르겠다

[링크 : https://www.modbusdriver.com/modpoll.html]

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Posted by 구차니

kinect skeleton tracking

이래서 키넥트 게임이 인식이 구렸던 건가 -_-

뒤에 배경이 깔금하지 않고 거리가 많이 떨어지지 않은 것도 있긴 하지만

아무것도 없는 옷이나 배경에 사람으로 인식해버리니..

약 10년 전 기술이라 대단하면서도 어쩔수 없는 건가..

libfreenect는 저수준 드라이버라 고수준 드라이버 기능인 뼈대 추적 기능을 지원하지 않는 듯?

Does libfreenect have any skeleton tracking feature?

Skeleton tracking is higher-level than drivers and libfreenect is basically a low-level driver within OpenKinect. The raw data is made available and a skeleton-tracking solution that takes data from libfreenect can be built. The project Roadmap calls for further developments as the focus should change at some point from low-level driver and API to higher level abstractions

[링크 : https://openkinect.org/wiki/FAQ#Does_libfreenect_have_any_skeleton_tracking_feature.3F]

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Posted by 구차니

kinect 윈도우 vs 리눅스

freenect 예제가 kinect SDK의 예제보다 입체정확도가 많이 떨어진다.

그게 드라이버의 데이터 파싱 능력의 차이인지

아니면 예제 프로그램의 처리 차이인진 모르겠지만 말이다.

그리고 kinect 시점으로는 libfreenect 쪽의 화면이 정상적인 것으로 보이고

윈도우 쪽은 좌우가 반전된 것으로 보인다. 무슨 옵션이 있으려나?

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Posted by 구차니

debian noroot 와 userland

어느게 편하려나?

[링크 : https://play.google.com/store/apps/details?id=com.cuntubuntu] debian noroot

[링크 : https://play.google.com/store/apps/details?id=tech.ula] Userland

[링크 : https://play.google.com/store/apps/details?id=studio.com.techriz.andronix] andronix

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Posted by 구차니

mac 창 분할 사용하기

이건 차라리 윈도우가 단축키로 더 편한 느낌

전체화면 아이콘에 커서를 1초 이상 대고 있으면 아래와 같이 왼쪽/오른쪽에 배치가 있다.

[링크 : https://support.apple.com/ko-kr/HT204948]

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Posted by 구차니

맥 멀티 모니터 설정

창고 뒤지다가 mini DP to HDMI 발견.

이전에 서피스 3 에서 사용하던 건데 쓸 데가 없어서 봉인 당해있다가 이제야 풀려났네

맥에 연결하니 모니터 복제로만 작동해서 당황..

검색해도 정렬이 안나와서 또 당황

아무튼 시스템 환경설정 - 디스플레이를 종료했다가 다시 실행하니 이제야 뜬다.

"디스플레이 미러링" 에 체크가 되어있어서 발생한 문제니

해제하면 문제없이 내부/외부 모니터 별도로 설정이 가능해진다.

그리고 다행히 티비로도 오디오가 잘 나온다.

[링크 : https://onna.kr/281]

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Posted by 구차니

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Client

Server

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