구차니의 잡동사니 모음

epi-eeprom-update는 라즈베리 4 전용이라니!!! ㅠㅠ

2021.05.18 - [embeded/raspberry pi] - rpi usb boot 확인?

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이야기가 오락가락 해서 모르겠네. 라즈베리 2B가 된다는겨 안된다는겨?

일단 재부팅 전에는 이렇게 나오는데 바꾸어 주고 리부팅 해도 동일하게 나온다.

정상적으로 되려면 아래처럼 1에서 3으로 바뀌어야 하는 듯?

[링크 : https://www.raspberrypi.org/documentation/computers/raspberry-pi.html#raspberry-pi-2b-3a-3b-cm-3-3]

[링크 : https://thepi.io/how-to-boot-your-raspberry-pi-from-a-usb-mass-storage-device/]

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SD를 이용해서 부팅하고

rootfs만 USB의  sda2를 이용하는 방법. 머 썩 나쁘진 않네?

(해당 방법으로 성공)

[링크 : https://jonathanmh.com/boot-raspberry-pi-from-a-usb-stick/]

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멀 하든 2B+ v1.2 이상이지 v1.1 은 해당사항이 없네 -_ㅠ

근데 내가 가진게 두개다 v1.1 ㅠㅠ

[링크 : https://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?t=246213]

[링크 : https://www.raspberrypi.org/documentation/computers/raspberry-pi.html]

공식 사이트에서는 16채널이 사용가능하다는데

[링크 : https://www.raspberrypi.org/products/raspberry-pi-pico/specifications/]

아무리 세어봐도 15개 혹은.. 25인데..?! PWM7B는 사용 불능인가?

[링크 : https://www.adafruit.com/product/4883]

[링크 : https://www.waveshare.com/wiki/Raspberry-Pi-Pico-Basic-Kit]

-g 옵션을 주면 BCM 포트 번호로 쓰는데

-g 를 주지 않으면 wPi 포트를 쓴다.

아무튼 라즈베리 파이에서 PWM으로 사용가능한 포트는 몇 개 없는데

wPi - 1 / 26 (PWM0), 23 / 24 (PWM1)

총 4개 포트 뿐.. 시분할 해서 동시에 6개는 안되려나?

아니면 timer 로 PWM을 직접 구현한다던가?

[링크 : https://forums.developer.nvidia.com/t/how-do-i-use-pwm-on-jetson-nano/72595]

[링크 : https://learn.adafruit.com/adafruits-raspberry-pi-lesson-8-using-a-servo-motor/software]

[링크 : http://wiringpi.com/the-gpio-utility/]

숙원(?) 사업이었던 숄더윅(위크라고 써있냐?!!?)과 숄더페이스트

그리고 ESP32-CAM / 서보 4개 구매!

왼쪽이 서보, 오른쪽은 서보타입 기어드 모터

어디가 앞이라고 해야 할진 모르겠지만 구동축이 보이는 곳에 녹색의 부품이 추가 되었고(가변저항일 듯)

하단의 회로도 확실히 복잡해졌다.

그냥 딱 수량에 맞춰서 사기.

원래 넉넉하게 사는게 취향인데 돈도 없다고 아내가 노래부르니 소심해지는 1인 ㅠㅠ

설명서 찾는데 상세 설명서는 발견 실패.

로보로보 kit 3호?

아니 그 표시에 GND를 두면 어떡해!?!?

그나저나 거기에 5V 넣었었는데 IC가 안 망가져서 다행이네 ㅠㅠ

[링크 : https://www.roborobo.co.kr/faq/robot/robokit/1]

아쉽게도 PWM을 통한 DC 속도 제어는 안되는 칩이군..

[링크 : https://blog.naver.com/seo0511/10173632165]

* Recommended operating supply voltage range from 4.5V to15.0V.

* Built-in motor driving power transistors(typ.100mA)

[링크 : http://www.unisonic.com.tw/datasheet/BA6208.pdf]

뒷면 기준 연결도. 애들용이라 회로도 까지는 제공안해줄 것 같은디.. ㅠㅠ

앞뒤 독립 조향이 되면 좋겠다.생각했는데

대충 구현해보니 요즘 자동치 뒷축이 돌아가는 정도로 구현이 되었다.

서보가 두개더 있으면 시도해볼지도?

조향시 디퍼런셜은 pwm으로 좌우 다르게 주면 될 것 같은데

조향 2채널, 구동 4채널

총 6채널을 어디서 끌어내야하나..

라즈베리 2에도 PXE가 된다는데 서버 부터 구축해야 하니 고민이네.

그래도 한번 해볼까나? SD 메모리에서 쑈하는것 보단 빠를테니?

근데 NAS 항상 켜놔야 하니 마이너스 일려나..

[링크 : https://www.raspberrypi.org/documentation/hardware/raspberrypi/bootmodes/net.md]

rpi cli

[링크 : https://www.google.com/amp/s/brainsnapped.com/2020/10/27/pxe-booting-raspberry-pi-os-part-1-client-setup/amp/]

server

[링크 : https://brainsnapped.com/2020/10/27/pxe-booting-raspberry-pi-os-part-2-server-setup/]

23페이지에 나오는 내용(2021.07.07 기준)

예전에 stellarisware(ti/cortex-m3) 쓸 때 이런 컨셉이 있었던 것 같은데, 플래시 용량 줄이는 것 외에는 큰 메리트가 있는지

몰랐는데 아키텍쳐의 차이인진 모르겠지만 벤치마크를 보니 꽤나 혹한다.

bootrom에 있는 함수들을 이용하면 더욱 빠르게 부동소수점 연산이 가능하다는데

나누기 연산의 경우 GCC 라이브러리에 비해서 586% 감소한다고

아래 두개는 먼가 미친듯한 성능 차이가 있어서 끌어 와봄.

27페이지에 나오는 내용인데(2021.07.07 기준)

GCC 라이브러리를 사용하여 계산하는 것과

SDK 라이브러리(RP2040 hardware divider)를 이용하는 것의 속도 차이가 어마어마하다고 한다.

일단 하드웨어 divider를 사용하니 당연한걸지도 모르지만 고정속도라..

[링크 : https://datasheets.raspberrypi.org/pico/raspberry-pi-pico-c-sdk.pdf]

[링크 : https://github.com/raspberrypi/pico-sdk]

[링크 : https://webnautes.tistory.com/1475]

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2021.07.08

라즈베리 파이 pico의 bootrom 소스 리파지터리.

아무튼.. 위의 내용은 어셈블러로 함수를 작성해 놓은 듯.

[링크 : https://github.com/raspberrypi/pico-bootrom/blob/master/bootrom/mufplib-double.S]

[링크 : https://github.com/raspberrypi/pico-bootrom/blob/master/bootrom/mufplib.S]