개소리 왈왈/자전거2016. 4. 1. 17:11

2016 하이서울 자전거 대행진?!?!

왜이렇게 빨리해 ㄷㄷ




[링크 : http://www.hiseoulbike.com/]

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Posted by 구차니
embeded/arduino(genuino)2016. 4. 1. 16:40

아두이노 level shift / MPU-6050

음.. 우리나라가 미친듯 비싸게 파는걸려나..


The MPU-6050 is not expensive, especially given the fact that it combines both an accelerometer and a gyro.

[링크 : http://playground.arduino.cc/Main/MPU-6050]



어라.. 3.3V 짜리인 i2c 장비를 레벨 쉬프트 하지 않고 쓸수가 있나보네?


[링크 : http://playground.arduino.cc/Main/I2CBi-directionalLevelShifter]

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Posted by 구차니
embeded/arduino(genuino)2016. 3. 31. 20:25

아두이노 나노 내장 온도센서

temperature = (ADCW - 324.31) / 1.22


[링크 : http://playground.arduino.cc/Main/InternalTemperatureSensor]





[링크 : http://www.atmel.com/images/...328p_datasheet_complete.pdf]

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Posted by 구차니
embeded/arduino(genuino)2016. 3. 31. 19:03

어?!?! 아두이노 sprintf() %f가 안돼?

엥? winavr에서도 안되었던가??

급 멘붕 ㄷㄷ


char *dtostrf(double val, signed char width, unsigned char prec, char *s)


Use this method to convert it to a C-Style string and then use sprintf, eg:


char str_temp[6];


/* 4 is mininum width, 2 is precision; float value is copied onto str_temp*/

dtostrf(temp, 4, 2, str_temp);

sprintf(temperature,"%s F", str_temp);

[링크 : http://stackoverflow.com/questions/27651012/arduino-sprintf-float-not-formatting]

[링크 : http://forum.arduino.cc/index.php?topic=175478.0]


[링크 : http://whiteat.com/bPDS_AVR/28406]

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Posted by 구차니
개소리 왈왈/직딩의 비애2016. 3. 31. 17:34

다음 약도만들기 서비스

초코렛이나 구매하려고 로이스 홈페이지 갔다가

약도 위에 빨갛게 떠서 먼가해서 봤더니... 헐?!?

회사 홈페이지도 같은 지도 쓰니 언넝 수정을 해야지...


[링크 : http://blog.daum.net/daummaps/482]

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Posted by 구차니
Microsoft/Windows2016. 3. 31. 15:57

win10 on bash / linux!

먼가 깨알 같은 top은 안되요의 압박

bash를 실행하면

우분투쪽 시스템을 끌어오는게 아닌데도 불구하고..

UNIX subsystem을 통해 바로 bash를 통해 elf(unix) 쪽 파일을 바로 실행도 가능하고..

먼가.. 맥을 잡아버릴려는 느낌인거 같기도 하고

머하는 짓인가 싶기도 하고.. ㄷㄷ


[링크 : https://sec.ch9.ms/sessions/build/2016/P488.mp4]

[링크 : http://techcrunch.com/.../be-very-afraid-hell-has-frozen-over-bash-is-coming-to-windows-10/]

[링크 : http://www.clien.net/cs2/bbs/board.php?bo_table=news&wr_id=2146552]

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Posted by 구차니
embeded/arduino(genuino)2016. 3. 31. 10:30

가속도계 각도 계산..

필터는 나중에 적용하고..

걍.. atan()만 쓰면 끝나나?



double x_angle = -atan((double)ay/(double)az)*180.0 / 3.1416;

[링크 : http://hs36.tistory.com/19]


[링크 : http://pinkwink.kr/73]

[링크 : http://mechaworld.tistory.com/11]



+


2016/04/06 - [이론 관련] - 가속도계로 각도계산하기


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Posted by 구차니
embeded/arduino(genuino)2016. 3. 31. 09:51

아두이노 nano + ADXL345

음.. 이제 좀 마음에 들게 되긴했는데..

각도를 어떻게 받고. 어떤 각도를 계산해야 하려나..


#include <avr/io.h>
#include <Wire.h>

#define I2C_ID  0x53 // ADXL-345

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();

  // adxl345 initialize
  // power setting
  Wire.beginTransmission(I2C_ID);
    Wire.write(byte(0x2d));
    Wire.write(byte(0x18));
  Wire.endTransmission();

  // range setting
  Wire.beginTransmission(I2C_ID);
    Wire.write(byte(0x31));
    Wire.write(byte(0x09));
  Wire.endTransmission();
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  char str[30];
  char data[6];
  unsigned char idx = 0;
  short acc_x;
  short acc_y;
  short acc_z;

  // data request
  Wire.beginTransmission(I2C_ID);
    Wire.write(byte(0x32));
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(0x53, 6);

  idx = 0;
  while (Wire.available())
    data[idx++] = Wire.read();

  acc_x = (data[1] << 8) | data[0];
  acc_y = (data[3] << 8) | data[2];
  acc_z = (data[5] << 8) | data[4];

  sprintf(str,"x:%6d y:%6d z:%6d",acc_x, acc_y, acc_z);
  Serial.println(str);

  delay(100);
}



FULL_RES 끄고(10bit output / 0~1023) +-16g로 출력

#include <avr/io.h>
#include <math.h>
#include <Wire.h>

#define I2C_ID  0x53 // ADXL-345

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();

  // adxl345 initialize
  // power setting
  Wire.beginTransmission(I2C_ID);
    Wire.write(byte(0x2d));
    Wire.write(byte(0x18));
  Wire.endTransmission();

  // range setting
  Wire.beginTransmission(I2C_ID);
    Wire.write(byte(0x31));
    Wire.write(byte(0x03));
  Wire.endTransmission();
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  char str[30];
  char data[6];
  unsigned char idx = 0;
  short acc_x;
  short acc_y;
  short acc_z;
  double deg_x;
  double deg_y;

  // data request
  Wire.beginTransmission(I2C_ID);
    Wire.write(byte(0x32));
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(0x53, 6);

  idx = 0;
  while (Wire.available())
    data[idx++] = Wire.read();

  acc_x = (data[1] << 8) | data[0];
  acc_y = (data[3] << 8) | data[2];
  acc_z = (data[5] << 8) | data[4];

  if(acc_z == 0)
  {
    deg_x = 0.0;
    deg_y = 0.0;
  }
  else
  {
    deg_x = atan((double)acc_x / (double)acc_z) * 57.2957;
    deg_y = atan((double)acc_y / (double)acc_z) * 57.2957;
  }
  
  sprintf(str,"x:%6d y:%6d z:%6d",acc_x, acc_y, acc_z);
  Serial.println(str);
  
  sprintf(str,"x:%d y:%d",(short)deg_x, (short)deg_y);
  Serial.println(str);

  delay(100);
}





#include <avr/io.h>
#include <math.h>
#include <Wire.h>

#define I2C_ID  0x53 // ADXL-345

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();

  // adxl345 initialize
  // power setting
  Wire.beginTransmission(I2C_ID);
    Wire.write(byte(0x2d));
    Wire.write(byte(0x18));
  Wire.endTransmission();

  // range setting
  Wire.beginTransmission(I2C_ID);
    Wire.write(byte(0x31));
    Wire.write(byte(0x02));
  Wire.endTransmission();
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  char str[30];
  char str_x[15];
  char str_y[15];
  char data[6];
  unsigned char idx = 0;
  short acc_x;
  short acc_y;
  short acc_z;
  double deg_x;
  double deg_y;

  // data request
  Wire.beginTransmission(I2C_ID);
    Wire.write(byte(0x32));
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(0x53, 6);

  idx = 0;
  while (Wire.available())
    data[idx++] = Wire.read();

  acc_x = (data[1] << 8) | data[0];
  acc_y = (data[3] << 8) | data[2];
  acc_z = (data[5] << 8) | data[4];

  if(acc_z == 0)
  {
    deg_x = 0.0;
    deg_y = 0.0;
  }
  else
  {
    deg_x = atan((double)acc_x / (double)acc_z) * 57.2957;
    deg_y = atan((double)acc_y / (double)acc_z) * 57.2957;
  }
  
  sprintf(str,"x:%6d y:%6d z:%6d",acc_x, acc_y, acc_z);
  Serial.println(str);

  dtostrf(deg_x, 4,2, str_x);
  dtostrf(deg_y, 4,2, str_y);
  sprintf(str,"x:%s y:%s",str_x, str_y);
  Serial.println(str);

  delay(100);
}


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Posted by 구차니
이론 관련/전기 전자2016. 3. 30. 20:45

tri-state

음.. 이래서 input인데 값이 다른 칩에서 변경하지 못했던건가?

(Hi-Z / tri-state)



Input으로 사용할 시에는 해당 회로에서 들어오는 값을 갱신하지 못하는 상태로 만들어 Output을 고저항(Hi-Z)으로 두어 Input되는 값이 변형되는 일이 없도록 하고, Output으로 사용할 시에는 상태를 갱신할 수 있도록 한다.


[링크 : https://ko.wikipedia.org/wiki/세-상태]

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Posted by 구차니
embeded/arduino(genuino)2016. 3. 30. 19:38

ADXL345 소스 분석 및 아두이노 용으로 변환

이걸 한번... 아두이노 용으로 변환해서 해봐야지..

일단 0x53이고

파워업 리셋시 센서 작동하지 않으므로


Rate는 0x0A(1010b)로 설정되어 100Hz 표준 i2c 속도의 출력 속도에 맞춰 지는건가?


0x2d 레지스터에 0x18을 넣어

AUTO_SLEEP 과 Measure를 설정해 값을 측정하도록 한다.

AUTO_SLEEP은 좀더 봐야 할 듯


0x31에서는 측정할 가속도의 범위를 설정하는데

기본값은 0x00으로 Range +-2g를 측정하게 된다.

+

2016.03.31

FULL_RES=1의 경우 무조건 4mg=1 로 계산되고 Range에 영향을 받아 출력되는 범위가 달라진다.

예를 들어 +2g로 Range 설정시 256으로 출력되며 1g(4mg*256=1024mg=1g) 흔들어서나오는 값이

+-512를 넘지 못한다(512*4=2048=2g)


FULL_RES=0의 경우 Range를 0x03으로 하면 8g이고 32값이 나오게 된다(1g에 대한 값)

즉, 최대 범위에 대해서 0~1023으로 scaling된 값이 나오게 된다.

+


그리고는 0x32~0x37까지 6바이트에 대해서 x,y,z 축에 대한 값을 받아 온다.

DATAX0이 LSB쪽

DATAX1이 MSB쪽이다.


#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <linux/i2c-dev.h>
#include <fcntl.h>
#include <string.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <unistd.h>
#include <iostream>

int main(int argc, char **argv)
{
   printf("**** ADXL435 example program ****\n");
   
   int fd;                                          // File descrition
   char *fileName = "/dev/i2c-1";                        // Name of the port we will be using
   int  address = 0x53;                              // Address of the SRF02 shifted right one bit
   char buf[6];                              // Buffer for data being read/ written on the i2c bus
   short x,y,z;

   if ((fd = open(fileName, O_RDWR)) < 0) {               // Open port for reading and writing
      printf("Failed to open i2c port\n");
      exit(1);
   }
   
   if (ioctl(fd, I2C_SLAVE, address) < 0) {               // Set the port options and set the address of the device we wish to speak to
      printf("Unable to get bus access to talk to slave\n");
      exit(1);
   }

   buf[0] = 0x2d;                                       // Commands for performing a ranging
   buf[1] = 0x18;
   
   if ((write(fd, buf, 2)) != 2) {                        // Write commands to the i2c port
      printf("Error writing to i2c slave\n");
      exit(1);
   }

   buf[0] = 0x31;                                       // Commands for performing a ranging
   buf[1] = 0x09;
   
   if ((write(fd, buf, 2)) != 2) {                        // Write commands to the i2c port
      printf("Error writing to i2c slave\n");
      exit(1);
   }

                                       // This sleep waits for the ping to come back
while(true){   

   buf[0] = 0x32;                                       // This is the register we wish to read from
   if ((write(fd, buf, 1)) != 1) {                        // Send the register to read from
      printf("Error writing to i2c slave\n");
      exit(1);
   }
   

usleep(1000);
  memset(&buf,0,sizeof(buf));

   if (read(fd, buf, 6) != 6) {                        // Read back data into buf[]
      printf("Unable to read from slave\n");
      exit(1);
   }
   else { x=y=z=0;
//               memset(&buf,0,sizeof(buf));

      x = ((short)buf[1]<<8) | (short) buf[0]; 
       y = ((short)buf[3]<<8) | (short) buf[2];
       z = ((short)buf[5]<<8) | (short) buf[4];
       std::cout<<"x:"<<x<<"\ty:"<<y<<"\tz:"<<z<<std::endl;
   }
}
   return 0;

} 


2015/08/24 - [개소리 왈왈/라즈베리 파이(rpi)] - 라즈베리 파이 i2c ADXL345 3축 가속도 센서


값이 바뀌긴 한데 수치만으로는 헷갈리네..


#include <avr/io.h>
#include <Wire.h>

#define I2C_ID  0x53 // ADXL-345

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  char str[30];
  char data[6];
  unsigned char idx = 0;
  short acc_x;
  short acc_y;
  short acc_z;

  // power setting
  Wire.beginTransmission(I2C_ID);
    Wire.write(byte(0x2d));
    Wire.write(byte(0x18));
  Wire.endTransmission();

  // range setting
  Wire.beginTransmission(I2C_ID);
    Wire.write(byte(0x31));
    Wire.write(byte(0x09));
  Wire.endTransmission();

  // data request
  Wire.beginTransmission(I2C_ID);
    Wire.write(byte(0x32));
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(0x53, 6);

  idx = 0;
  while (Wire.available())
    data[idx++] = Wire.read();

  acc_x = (data[1] << 8) | data[0];
  acc_y = (data[3] << 8) | data[2];
  acc_z = (data[5] << 8) | data[4];

  sprintf(str,"x:%6d y:%6d z:%6d",acc_x, acc_y, acc_z);
  Serial.println(str);

  delay(100);
}



#include <avr/io.h>
#include <Wire.h>

#define I2C_ID  0x53 // ADXL-345

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Wire.begin();
  Serial.begin(115200);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  char str[30];
  char data[6];
  unsigned char idx = 0;
  short acc_x;
  short acc_y;
  short acc_z;

  sprintf(str,"%c%c",0x2d,0x18);  // power setting
  Wire.beginTransmission(I2C_ID);
    Wire.write(str);
  Wire.endTransmission();

  sprintf(str,"%c%c",0x31,0x09);  // range setting
  Wire.beginTransmission(I2C_ID);
    Wire.write(str);
  Wire.endTransmission();

  sprintf(str,"%c",0x32);         // data request
  Wire.beginTransmission(I2C_ID);
    Wire.write(str);
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(0x53, 6);

  idx = 0;
  while (Wire.available())
    data[idx++] = Wire.read();

  acc_x = (data[1] << 8) | data[0];
  acc_y = (data[3] << 8) | data[2];
  acc_z = (data[5] << 8) | data[4];

  sprintf(str,"x:%6d y:%6d z:%6d",acc_x, acc_y, acc_z);
  Serial.println(str);

  delay(100);
}


먼가 값은 나온다.


A4 -> SDA

A5 -> SCL

5V -> VCC

GND -> GND

이렇게 4줄 연결 하고 끝


이제 이걸.. 수학 공식을 이용해서 각도로 계산을 어떻게 한다냐...

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