하드웨어/모터(motor)2015. 11. 4. 11:38

바이폴라

전류의 방향이 바뀌어야 해서 H 브릿지 필요

모터에 인가되는 전류의 방향이 2방향

코일을 100% 사용



유니폴라

전류의 방향이 바뀌지 않아도 됨

모터에 인가되는 전류의 방향이 항상 일정

코일을 50% 사용

결선에 따라 바이폴라로 사용이 가능


[링크 : http://www.ntrexgo.com/archives/21591]

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Posted by 구차니
하드웨어/모터(motor)2015. 11. 4. 11:28

예전에 정리한게 다 어디갔지..


파형 생성

L297 - STEPPER MOTOR CONTROLLER


전류 드라이브

L298 - DUAL FULL-BRIDGE DRIVER

SLA7033 - 2-Phase Stepper Motor Unipolar Driver ICs

ULN2803APG - 8ch Darlington Sink Driver


스테핑 모터

FL42STH33-0956A

42각 2상 하이브리드 스테핑모터.

전압: 4V, 전류: 0.95A, 토크: 1.6Kg.cm, Step Angle: 1.8도, 사이즈: 42mm



[링크 : http://forum.falinux.com/zbxe/index.php?document_srl=570184]

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Posted by 구차니
하드웨어/모터(motor)2015. 10. 14. 16:01

[링크 : http://www-stud.uni-due.de/~sbadpras/...-in-daisy-chain-mode/소스코드

[링크 : https://learn.sparkfun.com/tutorials/serial-peripheral-interface-spi/slave-select-ss] SPI daisy chain

[링크 : http://www.st.com/.../application_note/DM00039787.pdf]


하나랑 통신할때는 비트 단위로 보낸다면...

Daisy chain 시에는 바이트 단위로 묶인 순서의 반대대로(먼 순서 부터) 보낸다.

[링크 : http://www.st.com/.../datasheet/CD00255075.pdf]


ti stellarisware에서 32bit 단위로 하면 최대 4대 까지 가능하려나?

어떻게 될지 모르겠네...


---

비교는 해봐야겠다.. 데이지 체인용으로 수정한 코드라는데..

[링크 : http://www.deathbylogic.com/2015/01/daisy-chaining-multiple-autodrivers/]

[링크 : https://github.com/DeathByLogic/L6470-AutoDriver/tree/daisy_chain]

Posted by 구차니

스펙상으로는

60도 움직이는데 0.2~0.15초

180도 한계이니 0.6~0.45 초인데

왕복하면 멈추는 시간 제외하고 대충 1.2초?

[링크 : http://www.eleparts.co.kr/EPXCDH9A]


아무튼.. 내가 제어하는게 머가 문제가 있나 싶었는데

정상 속도가 맞는듯..

[링크 : https://www.youtube.com/watch?v=WjQRYt8ydGE]


비싼 녀석인건지.. 전압이 높아서 인지 모르겠지만..

후덜덜한 속도를 보이네..

[링크 : https://www.youtube.com/watch?v=v5FYpeea4V8]

[링크 : https://www.youtube.com/watch?v=r4tFyXrcwVU]

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Posted by 구차니
하드웨어/모터(motor)2015. 6. 22. 22:00

재고정리(?)


The L297 Stepper Motor Controller is primarily intended for use with an L298N or L293E bridge driver in stepper motor driving applications.




Stepper Motor Controller

[링크 : http://www.st.com/.../application_note/CD00003803.pdf] L297


DUAL FULL-BRIDGE DRIVER

[링크 : http://www.st.com/.../datasheet/CD00000240.pdf] L298


2-Phase Stepper Motor Unipolar Driver ICs

[링크 : http://www.allegromicro.com/.../SLA7032M-SLA7033M-Datasheet.ashx?la=en] SLA7033M


TOSHIBA Bipolar Digital Integrated Circuit

8ch Darlington Sink Driver 

[링크 : http://toshiba.semicon-storage.com/...?pid=ULN2803APG&lang=en&type=datasheet] ULN2803APG

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Posted by 구차니
POLAR / 극성
유니폴라 - 단극성(전류의 방향이 일정)
바이폴라 - 양극성(전류의 방향이 달라짐)

PHASE / 고정자 코일 한 뭉터기?


PHASE EXCITATION / 상여자
1상여자 - 한번에 전류가 흐르는 코일의 갯수가 1개
2상여자 - 한번에 전류가 흐르는 코일의 갯수가 2개
1-2상여자 - 한번에 전류가 흐르는 코일의 갯수가 1개 일떄도 있고 2개일때도 있고

STEP / 스텝
풀 스텝
하프 스텝
마이크로 스테핑


조합
유니폴러 1상여자
유니폴러 2상여자
유니폴러 1-2상여자

바이폴러 1상여자
바이폴러 2상여자
바이폴러 1-2상여자
[링크 : http://ace3.yc.ac.kr/mecha/stepping/6.html]

선 갯수

바이폴라 - 4선
유니폴라 - 6선

[링크 : http://www.msdkr.com/news/articleView.html?idxno=20]

[42각]이니 [56각]이니 하는 걸 보실수 있을텐데요 
요건 각도가 아니라 스텝모터의 사이즈
 
[링크 : http://forum.falinux.com/zbxe/index.php?document_srl=570357&mid=hardware

2 Phase Stepper Motor 56 Series
●Phase Current (A) : 1.5~6
●Holding Torque (Nm): 0.5~2.5
Flange Dimension(mm):56.4

[링크 : http://www.kinco.cn/detail.aspx?cid=1066

모터 전체에서 한 변의 크기



[링크 : http://www.devicemart.co.kr/5944]


방식별 토크차이
[링크 : http://www.mc-t.co.kr/resource/unibi.html]

코일 방식
[링크 : http://en.wikipedia.org/wiki/Bifilar_coil]

생각을 해보니.. 바이폴라의 경우에는 코일이 하나로 가면 되니.. unifilar로 감고
유니폴라의 경우에는 코일의 선을 반으로 접어 감아 버리며 끝 부분을 center-tap으로 내버리면 공정도 간단해지니
bi-filar로 감는게 생산공정에서 유리해 보인다.

물론.. 바이폴라 모터도 bi-filar로 감고 절반만 감아주고 center를 하나의 극으로
반대편 두개의 선을 묶어 하나의 극으로 해버리면 되긴 하지만.. 아무래도 두개의 선을 감는거니 난이도가 있어
불량율이 더 높을것으로 생각되기에 굳이 그렇게 생산할 이유는 없을것으로 보여진다.

간간히 코일감는 방식에 대해서 나오지만 구동하는 것에는 그리 크게 생각하지 않아도 될듯
(단지 유니폴라 방식을 바이폴라로 구동하기 위해서 필요하긴 하겠지만..?)

To use a bifilar motor as a unipolar motor, the two wires of each winding are connected in series and the point of connection is used as a center-tap. Winding 1 in Figure 1.4 is shown connected this way.
 바이파일러 모터를 유니폴라(단극성) 모터로 사용하기 위해서는, 각각 결선의 두 선을 연속되는 하나로 연결하고 접촉 지점을 중앙탭으로 이용한다.
 
To use a bifilar motor as a bipolar motor, the two wires of each winding are connected either in parallel or in series. Winding 2 in Figure 1.4 is shown with a parallel connection; this allows low voltage high-current operation. Winding 1 in Figure 1.4 is shown with a series connection; if the center tap is ignored, this allows operation at a higher voltage and lower current than would be used with the windings in parallel.
 바이파일러 모터를 바이폴라(양극성) 모터로 사용하기 위해서는, 각각 결선의 두 선을 직렬이나 병렬로 연결한다.

[링크 : http://homepage.cs.uiowa.edu/~jones/step/types.html]
 
 

1 작동의 기본원리
2 스테퍼 모터의 특징
3 2상 스테퍼 모터(Two-phase stepper motors)
    3.1 단극 모터(Unipolar motors)
    3.2 양극 모터(Bipolar motor)
4 다상 스테퍼 모터(Higher-phase count stepper motors)
5 스테퍼 모터 구동회로
    5.1 L/R 구동회로
    5.2 초퍼 구동회로
6 상별 전류파의 모습(Phase current waveforms)
    6.1 전류파(Wave drive or Full step drive (one phase on))
    6.2 한스텝(Full step drive (two phases on))
    6.3 반스텝(Half stepping)
    6.4 마이크로 스텝(Microstepping)
7 학설
    7.1 풀인 토르크
    7.2 풀아웃 토르크
    7.3 멈춤 토르크
8 스테퍼 모터의 평가와 사양
9 활용예 

[링크 :  http://en.wikipedia.org/wiki/Stepper_motor]

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Posted by 구차니
하드웨어/모터(motor)2014. 2. 19. 19:19
혹시 모르니 백업용으로 결선도는 저장!

[링크 : http://devicemart.co.kr/goods/view.php?seq=36906]

생각외로 크고 묵직하다 -_-a
그런데.. 아뿔사!!!!! 케이블 쪽이 하우징 없이 그냥 케이블이다 ㄷㄷㄷ
하우징을 구매해서 연결 해두거나 해야지 안되겠네.. ㅠㅠ


회사에서 사용하던 스테핑 모터는 조금더 박스가 아담하고 귀엽던데
이녀석은 큼직큼직하게 들어있다.


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Posted by 구차니
하드웨어/모터(motor)2014. 2. 18. 22:11
HDD에 주로 들어가는 모터인데
BLDC(Brush-less DC) motor 를 스핀들이라고도 하는것 같다.

분위기(?) 상으로는 스테핑 모터 같은 느낌?

[링크 : http://blog.naver.com/mgbkim/90019156514
[링크 : http://kor.pe.kr/make/electromagnetic/3phase_hdd_motor/
[링크 : http://www.kyungmintech.com/bbs/skin/ggambo7002_boardgallery/print.php?id=techinfo&no=8]

[링크 : http://en.wikipedia.org/wiki/Brushless_DC_electric_motor ]


+
  • Electric motor, a machine that converts electricity into a mechanical motion
    • AC motor, an electric motor that is driven by alternating current
      • Synchronous motor, an alternating current motor distinguished by a rotor spinning with coils passing magnets at the same rate as the alternating current and resulting magnetic field which drives it
      • Induction motor, also called a squirrel-cage motor, a type of asynchronous alternating current motor where power is supplied to the rotating device by means of electromagnetic induction
    • DC motor, an electric motor that runs on direct current electricity
      • Brushed DC electric motor, an internally commutated electric motor designed to be run from a direct current power source
      • Brushless DC motor, a synchronous electric motor which is powered by direct current electricity and has an electronically controlled commutation system, instead of a mechanical commutation system based on brushes
    • Electrostatic motor, a type of electric motor based on the attraction and repulsion of electric charge
    • Engines, which are very commonly called "motors"
    • Servo motor, an electric motor that operates a servo, commonly used in robotics
    • Starter motor, for starting an internal-combustion engine of a vehicle.
    • Stepper motor, a type of electric motor capable of rotating its output shaft in equally spaced fractions of a full rotation, known as steps
    • Internal fan-cooled electric motor, an electric motor that is self-cooled by a fan, typically used for motors with a high energy density
[링크 : http://en.wikipedia.org/wiki/Motor ]

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Posted by 구차니
하드웨어/모터(motor)2014. 2. 11. 00:02
회로는 저렇다는데

대충 보기에는.. B가 TTL 레벨 입력이고
C가 부하측 GND
E는 GND 연결 인거 같은데..

스테핑 모터라던가 대용량 전류가 흐르는 곳에서
TTL 레벨 출력의 micom으로 제어할 경우 드라이브 회로나 IC로 사용된다.



[링크 : http://en.wikipedia.org/wiki/Darlington_transistor]
[링크 : http://www.devicemart.co.kr/goods/view.php?seq=1058623]

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Posted by 구차니
하드웨어/모터(motor)2014. 2. 10. 23:31
스테핑 모터 다시 한번 만져 보겠다고 공부를 다시 하는데..
무언가 좀 착각을 하고 있었던 것 같다. -_-a

일단.. 선감는 방식은 구동방식에 집중해야 하는 F/W 개발자에는 그리 중요한 내용은 아닐테고
몇상 모터냐 구동을 어떤 스텝으로 하냐가 중요하다.


모터 특성
winding (권선)
uni-filar 코일을 선 하나로 감는 일반적인 방식
bi-filar 코일을 두선으로 감는 방식(코일 인덕턴스 동일 -> 위치 결정력이 좋아짐)

2 phase motor (2상 모터)
There are two basic winding arrangements for the electromagnetic coils in a two phase stepper motor: bipolar and unipolar.

  Unipolar motors
    A unipolar stepper motor has one winding with center tap per phase.
  Bipolar motor
    Bipolar motors have a single winding per phase.

구동 방식
Phase current waveforms
Wave drive or Full step drive (one phase on) - 1상 여자
Full step drive (two phases on) - 2상 여자
Half stepping
Microstepping 

[링크 : http://en.wikipedia.org/wiki/Stepper_motor]

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