하드웨어/모터(motor)2016. 3. 28. 14:35

디지털 서보 / 아날로그(표준) 서보?

서보를 질러서

이녀석 얼마나 빠르게 응답가능한가 고민하다가 보니..

20ms 주기의 PWM(50Hz).. 그러면 최악의 경우 20ms 대기 시간 + 모터 구동시간이니..

최악의 경우 20ms 의 작동 딜레이..


이걸 줄일수 있는 방법은 pwm 주파수를 올리는건데

digital servo 라는 녀석은 50Hz에서 300Hz로 !!

아무튼 신호 폭도 좁아 지겠지 당연히..




This means that, as opposed to the motor receiving 50 pulses/sec., it now receives 300. 

[링크 : http://www.futabarc.com/servos/digitalservos.pdf]

[링크 : http://blog.whattomake.co.kr/110]



근데.. 이전글을 보니.. 디지털 서보라고 해서 반드시 저 주기가 짧아 지는건 또 아닌거 같네...

2015/11/24 - [이론 관련/전기 전자] - 디지털 서보(?)

2010/02/16 - [하드웨어] - 디지털 서보모터



+

음.. 서보 중에 200Hz인 것도 있고.. 333Hz 인것도 있나 보네..



[링크 : http://www.mikado-heli.de/.../VBar%20Control%20Setup%20Manual.pdf]


Ultra high angle resolution (15bits/32,000steps) : 0.01'

Neutral pulse 1.5 ㎳(Adjustabla)

Travel angle 40~45° at ±400㎲(Adjuastable)

Dead Band 1 ~ 2 ㎲ (Adjustable) // dead band는 중립의 영역(1500us +- 1~2us) 이런식

[링크 : http://www.skyholic.co.kr/shop/step1.php?number=1980]

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Posted by 구차니
하드웨어/모터(motor)2015. 11. 6. 10:36

L6470 보드 판매처

그나마 단품은 싼데..

5만원 이하는 취급비 만원(VAT 별도)라.. -_-

3개 이상 사야지 조금 이득이려나?


[링크 : http://gemart.co.kr/ge_detail.php?gcode=I-1002&seldp=2&selno=1&PHPSESSID=49c1f1571192b22bafcf4c5b0b6b7d18]

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Posted by 구차니
하드웨어/모터(motor)2015. 11. 4. 11:38

바이폴라 / 유니폴라 - 전기적 결선 방법

바이폴라

전류의 방향이 바뀌어야 해서 H 브릿지 필요

모터에 인가되는 전류의 방향이 2방향

코일을 100% 사용



유니폴라

전류의 방향이 바뀌지 않아도 됨

모터에 인가되는 전류의 방향이 항상 일정

코일을 50% 사용

결선에 따라 바이폴라로 사용이 가능


[링크 : http://www.ntrexgo.com/archives/21591]

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Posted by 구차니
하드웨어/모터(motor)2015. 11. 4. 11:28

스테핑 모터 회로 구성

예전에 정리한게 다 어디갔지..


파형 생성

L297 - STEPPER MOTOR CONTROLLER


전류 드라이브

L298 - DUAL FULL-BRIDGE DRIVER

SLA7033 - 2-Phase Stepper Motor Unipolar Driver ICs

ULN2803APG - 8ch Darlington Sink Driver


스테핑 모터

FL42STH33-0956A

42각 2상 하이브리드 스테핑모터.

전압: 4V, 전류: 0.95A, 토크: 1.6Kg.cm, Step Angle: 1.8도, 사이즈: 42mm



[링크 : http://forum.falinux.com/zbxe/index.php?document_srl=570184]

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Posted by 구차니
하드웨어/모터(motor)2015. 10. 14. 16:01

L6470 SPI daisy chain

[링크 : http://www-stud.uni-due.de/~sbadpras/...-in-daisy-chain-mode/] 소스코드

[링크 : https://learn.sparkfun.com/tutorials/serial-peripheral-interface-spi/slave-select-ss] SPI daisy chain

[링크 : http://www.st.com/.../application_note/DM00039787.pdf]


하나랑 통신할때는 비트 단위로 보낸다면...

Daisy chain 시에는 바이트 단위로 묶인 순서의 반대대로(먼 순서 부터) 보낸다.

[링크 : http://www.st.com/.../datasheet/CD00255075.pdf]


ti stellarisware에서 32bit 단위로 하면 최대 4대 까지 가능하려나?

어떻게 될지 모르겠네...


---

비교는 해봐야겠다.. 데이지 체인용으로 수정한 코드라는데..

[링크 : http://www.deathbylogic.com/2015/01/daisy-chaining-multiple-autodrivers/]

[링크 : https://github.com/DeathByLogic/L6470-AutoDriver/tree/daisy_chain]

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Posted by 구차니
하드웨어/모터(motor)2015. 7. 1. 22:23

HS-311 원래 느린거였나..

스펙상으로는

60도 움직이는데 0.2~0.15초

180도 한계이니 0.6~0.45 초인데

왕복하면 멈추는 시간 제외하고 대충 1.2초?

[링크 : http://www.eleparts.co.kr/EPXCDH9A]


아무튼.. 내가 제어하는게 머가 문제가 있나 싶었는데

정상 속도가 맞는듯..

[링크 : https://www.youtube.com/watch?v=WjQRYt8ydGE]


비싼 녀석인건지.. 전압이 높아서 인지 모르겠지만..

후덜덜한 속도를 보이네..

[링크 : https://www.youtube.com/watch?v=v5FYpeea4V8]

[링크 : https://www.youtube.com/watch?v=r4tFyXrcwVU]

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Posted by 구차니
하드웨어/모터(motor)2015. 6. 22. 22:00

보유중인 스테퍼 모터 칩들

재고정리(?)


The L297 Stepper Motor Controller is primarily intended for use with an L298N or L293E bridge driver in stepper motor driving applications.




Stepper Motor Controller

[링크 : http://www.st.com/.../application_note/CD00003803.pdf] L297


DUAL FULL-BRIDGE DRIVER

[링크 : http://www.st.com/.../datasheet/CD00000240.pdf] L298


2-Phase Stepper Motor Unipolar Driver ICs

[링크 : http://www.allegromicro.com/.../SLA7032M-SLA7033M-Datasheet.ashx?la=en] SLA7033M


TOSHIBA Bipolar Digital Integrated Circuit

8ch Darlington Sink Driver 

[링크 : http://toshiba.semicon-storage.com/...?pid=ULN2803APG&lang=en&type=datasheet] ULN2803APG

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Posted by 구차니
하드웨어/모터(motor)2014. 8. 5. 23:12

스테핑 모터 정리 2

POLAR / 극성
유니폴라 - 단극성(전류의 방향이 일정)
바이폴라 - 양극성(전류의 방향이 달라짐)

PHASE / 고정자 코일 한 뭉터기?


PHASE EXCITATION / 상여자
1상여자 - 한번에 전류가 흐르는 코일의 갯수가 1개
2상여자 - 한번에 전류가 흐르는 코일의 갯수가 2개
1-2상여자 - 한번에 전류가 흐르는 코일의 갯수가 1개 일떄도 있고 2개일때도 있고

STEP / 스텝
풀 스텝
하프 스텝
마이크로 스테핑


조합
유니폴러 1상여자
유니폴러 2상여자
유니폴러 1-2상여자

바이폴러 1상여자
바이폴러 2상여자
바이폴러 1-2상여자
[링크 : http://ace3.yc.ac.kr/mecha/stepping/6.html]

선 갯수

바이폴라 - 4선
유니폴라 - 6선

[링크 : http://www.msdkr.com/news/articleView.html?idxno=20]

[42각]이니 [56각]이니 하는 걸 보실수 있을텐데요 
요건 각도가 아니라 스텝모터의 사이즈
 
[링크 : http://forum.falinux.com/zbxe/index.php?document_srl=570357&mid=hardware] 

2 Phase Stepper Motor 56 Series
●Phase Current (A) : 1.5~6
●Holding Torque (Nm): 0.5~2.5
●Flange Dimension(mm):56.4

[링크 : http://www.kinco.cn/detail.aspx?cid=1066] 

모터 전체에서 한 변의 크기



[링크 : http://www.devicemart.co.kr/5944]


방식별 토크차이
[링크 : http://www.mc-t.co.kr/resource/unibi.html]

코일 방식
[링크 : http://en.wikipedia.org/wiki/Bifilar_coil]

생각을 해보니.. 바이폴라의 경우에는 코일이 하나로 가면 되니.. unifilar로 감고
유니폴라의 경우에는 코일의 선을 반으로 접어 감아 버리며 끝 부분을 center-tap으로 내버리면 공정도 간단해지니
bi-filar로 감는게 생산공정에서 유리해 보인다.

물론.. 바이폴라 모터도 bi-filar로 감고 절반만 감아주고 center를 하나의 극으로
반대편 두개의 선을 묶어 하나의 극으로 해버리면 되긴 하지만.. 아무래도 두개의 선을 감는거니 난이도가 있어
불량율이 더 높을것으로 생각되기에 굳이 그렇게 생산할 이유는 없을것으로 보여진다.

간간히 코일감는 방식에 대해서 나오지만 구동하는 것에는 그리 크게 생각하지 않아도 될듯
(단지 유니폴라 방식을 바이폴라로 구동하기 위해서 필요하긴 하겠지만..?)

To use a bifilar motor as a unipolar motor, the two wires of each winding are connected in series and the point of connection is used as a center-tap. Winding 1 in Figure 1.4 is shown connected this way.
 바이파일러 모터를 유니폴라(단극성) 모터로 사용하기 위해서는, 각각 결선의 두 선을 연속되는 하나로 연결하고 접촉 지점을 중앙탭으로 이용한다.
 
To use a bifilar motor as a bipolar motor, the two wires of each winding are connected either in parallel or in series. Winding 2 in Figure 1.4 is shown with a parallel connection; this allows low voltage high-current operation. Winding 1 in Figure 1.4 is shown with a series connection; if the center tap is ignored, this allows operation at a higher voltage and lower current than would be used with the windings in parallel.
 바이파일러 모터를 바이폴라(양극성) 모터로 사용하기 위해서는, 각각 결선의 두 선을 직렬이나 병렬로 연결한다.

[링크 : http://homepage.cs.uiowa.edu/~jones/step/types.html] 
 

1 작동의 기본원리
2 스테퍼 모터의 특징
3 2상 스테퍼 모터(Two-phase stepper motors)
    3.1 단극 모터(Unipolar motors)
    3.2 양극 모터(Bipolar motor)
4 다상 스테퍼 모터(Higher-phase count stepper motors)
5 스테퍼 모터 구동회로
    5.1 L/R 구동회로
    5.2 초퍼 구동회로
6 상별 전류파의 모습(Phase current waveforms)
    6.1 전류파(Wave drive or Full step drive (one phase on))
    6.2 한스텝(Full step drive (two phases on))
    6.3 반스텝(Half stepping)
    6.4 마이크로 스텝(Microstepping)
7 학설
    7.1 풀인 토르크
    7.2 풀아웃 토르크
    7.3 멈춤 토르크
8 스테퍼 모터의 평가와 사양
9 활용예 

[링크 :  http://en.wikipedia.org/wiki/Stepper_motor]

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Posted by 구차니
하드웨어/모터(motor)2014. 2. 19. 19:19

스테핑 모터 도착 - FL42STH33-0956A

혹시 모르니 백업용으로 결선도는 저장!

[링크 : http://devicemart.co.kr/goods/view.php?seq=36906]

생각외로 크고 묵직하다 -_-a
그런데.. 아뿔사!!!!! 케이블 쪽이 하우징 없이 그냥 케이블이다 ㄷㄷㄷ
하우징을 구매해서 연결 해두거나 해야지 안되겠네.. ㅠㅠ


회사에서 사용하던 스테핑 모터는 조금더 박스가 아담하고 귀엽던데
이녀석은 큼직큼직하게 들어있다.


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Posted by 구차니
하드웨어/모터(motor)2014. 2. 18. 22:11

스핀들모터

HDD에 주로 들어가는 모터인데
BLDC(Brush-less DC) motor 를 스핀들이라고도 하는것 같다.

분위기(?) 상으로는 스테핑 모터 같은 느낌?

[링크 : http://blog.naver.com/mgbkim/90019156514] 
[링크 : http://kor.pe.kr/make/electromagnetic/3phase_hdd_motor/] 
[링크 : http://www.kyungmintech.com/bbs/skin/ggambo7002_boardgallery/print.php?id=techinfo&no=8]

[링크 : http://en.wikipedia.org/wiki/Brushless_DC_electric_motor ]


+
  • Electric motor, a machine that converts electricity into a mechanical motion
    • AC motor, an electric motor that is driven by alternating current
      • Synchronous motor, an alternating current motor distinguished by a rotor spinning with coils passing magnets at the same rate as the alternating current and resulting magnetic field which drives it
      • Induction motor, also called a squirrel-cage motor, a type of asynchronous alternating current motor where power is supplied to the rotating device by means of electromagnetic induction
    • DC motor, an electric motor that runs on direct current electricity
      • Brushed DC electric motor, an internally commutated electric motor designed to be run from a direct current power source
      • Brushless DC motor, a synchronous electric motor which is powered by direct current electricity and has an electronically controlled commutation system, instead of a mechanical commutation system based on brushes
    • Electrostatic motor, a type of electric motor based on the attraction and repulsion of electric charge
    • Engines, which are very commonly called "motors"
    • Servo motor, an electric motor that operates a servo, commonly used in robotics
    • Starter motor, for starting an internal-combustion engine of a vehicle.
    • Stepper motor, a type of electric motor capable of rotating its output shaft in equally spaced fractions of a full rotation, known as steps
    • Internal fan-cooled electric motor, an electric motor that is self-cooled by a fan, typically used for motors with a high energy density
[링크 : http://en.wikipedia.org/wiki/Motor ]

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