구차니의 잡동사니 모음

메카넘 휠은 예전에 부품으로 파는걸 봤는데 드럽게 비쌌던 걸로 기억하는데..

옴니휠도 가격은 만만찮을 듯?

메카넘 휠은 대각선으로 되어있어서 벡터의 합으로 이동 방향을 정하는 녀석이고

4개를 셋트로 써야 원하는 방향으로 갈 수 있는데 반해

옴니 휠은 3개로 삼각형 모양으로 하면 원하는 방향으로 이동이 가능 하다고 한다.

[링크 : https://m.blog.naver.com/robotispr/220897025354]

[링크 : https://en.wikipedia.org/wiki/Mecanum_wheel]

[링크 : https://en.wikipedia.org/wiki/Omni_wheel]

+ 2020.07.24

이것도 메카넘 휠 응용이려나?

[링크 : https://www.intralox.com/products/equipment/arb-automation-equipment]

[링크 : https://www.nemopan.com/community_humor/10448205]

BEMF / CEMF

Back Eletro-Motive Force / Counter EMF

[링크 : https://en.wikipedia.org/wiki/Counter-electromotive_force]

역기전력

[링크 : http://winzone.blog.me/70119920518]

[링크 : http://www.elmos.com/korean/produkte/know-how/stall-detection.html]

kV - rpm/V

폴 - 극성 갯수

턴 - 폴에 감기는 권선의 횟수

턴이 높을수록 토크/가속도는 높아지는 편이고 대신 최고속도는 떨어지는 듯?

[링크 : http://diydrones.com/m/discussion?id=705844%3ATopic%3A1563745]

[링크 : http://blog.naver.com/mbyn33/90022350802]

+

생각해보면 폴(pole/극)을 제어해서 회전수에 맞춰서 돌리는데

DC 브러쉬리스나 스테핑 모터나 기본적인(?) 제어법은 동일할거 같은데...

[링크 : https://electronics.stackexchange.com/.../difference-between-brushless-motor-and-stepper-motor]

[링크 : https://www.youtube.com/watch?v=TotqggdOQTo]

응? 스테핑 모터가 브러시 DC 모터의 일종?!

A stepper motor or step motor or stepping motor is a brushless DC electric motor that divides a full rotation into a number of equal steps.

[링크 : https://en.wikipedia.org/wiki/Stepper_motor]

서보를 질러서

이녀석 얼마나 빠르게 응답가능한가 고민하다가 보니..

20ms 주기의 PWM(50Hz).. 그러면 최악의 경우 20ms 대기 시간 + 모터 구동시간이니..

최악의 경우 20ms 의 작동 딜레이..

이걸 줄일수 있는 방법은 pwm 주파수를 올리는건데

digital servo 라는 녀석은 50Hz에서 300Hz로 !!

아무튼 신호 폭도 좁아 지겠지 당연히..

This means that, as opposed to the motor receiving 50 pulses/sec., it now receives 300. 

[링크 : http://www.futabarc.com/servos/digitalservos.pdf]

[링크 : http://blog.whattomake.co.kr/110]

근데.. 이전글을 보니.. 디지털 서보라고 해서 반드시 저 주기가 짧아 지는건 또 아닌거 같네...

2015/11/24 - [이론 관련/전기 전자] - 디지털 서보(?)

2010/02/16 - [하드웨어] - 디지털 서보모터

+

음.. 서보 중에 200Hz인 것도 있고.. 333Hz 인것도 있나 보네..

[링크 : http://www.mikado-heli.de/.../VBar%20Control%20Setup%20Manual.pdf]

Ultra high angle resolution (15bits/32,000steps) : 0.01'

Neutral pulse 1.5 ㎳(Adjustabla)

Travel angle 40~45° at ±400㎲(Adjuastable)

Dead Band 1 ~ 2 ㎲ (Adjustable) // dead band는 중립의 영역(1500us +- 1~2us) 이런식

[링크 : http://www.skyholic.co.kr/shop/step1.php?number=1980]

그나마 단품은 싼데..

5만원 이하는 취급비 만원(VAT 별도)라.. -_-

3개 이상 사야지 조금 이득이려나?

[링크 : http://gemart.co.kr/ge_detail.php?gcode=I-1002&seldp=2&selno=1&PHPSESSID=49c1f1571192b22bafcf4c5b0b6b7d18]