BEMF / CEMF

Back Eletro-Motive Force / Counter EMF

[링크 : https://en.wikipedia.org/wiki/Counter-electromotive_force]



역기전력

[링크 : http://winzone.blog.me/70119920518]



[링크 : http://www.elmos.com/korean/produkte/know-how/stall-detection.html]

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Posted by 구차니

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kV - rpm/V

폴 - 극성 갯수

턴 - 폴에 감기는 권선의 횟수


턴이 높을수록 토크/가속도는 높아지는 편이고 대신 최고속도는 떨어지는 듯?


[링크 : http://diydrones.com/m/discussion?id=705844%3ATopic%3A1563745]

[링크 : http://blog.naver.com/mbyn33/90022350802]


+

생각해보면 폴(pole/극)을 제어해서 회전수에 맞춰서 돌리는데

DC 브러쉬리스나 스테핑 모터나 기본적인(?) 제어법은 동일할거 같은데...

[링크 : https://electronics.stackexchange.com/.../difference-between-brushless-motor-and-stepper-motor]

[링크 : https://www.youtube.com/watch?v=TotqggdOQTo]



응? 스테핑 모터가 브러시 DC 모터의 일종?!

stepper motor or step motor or stepping motor is a brushless DC electric motor that divides a full rotation into a number of equal steps.

[링크 : https://en.wikipedia.org/wiki/Stepper_motor]

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Posted by 구차니

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mcu에 대용량 캐패시터

mcu 쪽으로 다이오드 사용 역방향으로 끌려가지 않도록


[링크 : http://blog.naver.com/todigital/120201228668]

[링크 : http://mjk90123.tistory.com/22]

[링크 : http://blog.daum.net/manseok/15929719]


노이즈 비드

[링크 : http://feeldat.tistory.com/entry/Bead]

[링크 : http://koojinwook.tistory.com/98]

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Posted by 구차니

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서보가 한쪽만 있는 녀석이 표준인데

로봇용으로는 반대편으로도 축이 연장되어 있거나

샤프트가 연결되진 않아도 축으로 무게/힘을 분산시켜 줄 수 있는 녀석들이 대부분으로 사용하는것 같은데

은근 비싸네?

베어링 때문인가 ㅠㅠ


[링크 : http://www.gameplusedu.com/shop/goods/goods_view.php?&goodsno=473]


[링크 : http://www.robotshop.com/en/lynxmotion-servo-bracket-asb-10.html]

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Posted by 구차니

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ESC - Electronic Speed Control

BLDC + ESC가 필수라는데

[링크 : http://hyongdoc.tistory.com/31]


암만봐도 4만원 이하의 드론에 저런걸 쓸리는 없어서 찾아보니


ESC없는 드론은 모터를 다른걸 쓴다고 한다.

코어리스 모터는 또 머래..

아무튼 얘가.. 소형 고효율 고출력 모터라서 드론에 쓰이는 듯?

[링크 : https://www.quora.com/Will-the-drone-work-without-a-ESC]

[링크 : http://blog.naver.com/motor_bank/60198299399]

[링크 : http://cafe.daum.net/_c21_/bbs_search_read?grpid=f1jm&fldid=6enW&datanum=4797]


+ 2017.07.10

코어리스 권선?

권선이니까.. 엄밀하게 얘가 브러쉬던 브러쉬리스 던 상관없다는 의미가 되려나?

[링크 : http://www.maxonmotor.co.kr/maxon/view/content/brushless-dc-motors-overview]

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Posted by 구차니

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서보를 질러서

이녀석 얼마나 빠르게 응답가능한가 고민하다가 보니..

20ms 주기의 PWM(50Hz).. 그러면 최악의 경우 20ms 대기 시간 + 모터 구동시간이니..

최악의 경우 20ms 의 작동 딜레이..


이걸 줄일수 있는 방법은 pwm 주파수를 올리는건데

digital servo 라는 녀석은 50Hz에서 300Hz로 !!

아무튼 신호 폭도 좁아 지겠지 당연히..




This means that, as opposed to the motor receiving 50 pulses/sec., it now receives 300. 

[링크 : http://www.futabarc.com/servos/digitalservos.pdf]

[링크 : http://blog.whattomake.co.kr/110]



근데.. 이전글을 보니.. 디지털 서보라고 해서 반드시 저 주기가 짧아 지는건 또 아닌거 같네...

2015/11/24 - [이론 관련/전기 전자] - 디지털 서보(?)

2010/02/16 - [하드웨어] - 디지털 서보모터



+

음.. 서보 중에 200Hz인 것도 있고.. 333Hz 인것도 있나 보네..



[링크 : http://www.mikado-heli.de/.../VBar%20Control%20Setup%20Manual.pdf]


Ultra high angle resolution (15bits/32,000steps) : 0.01'

Neutral pulse 1.5 ㎳(Adjustabla)

Travel angle 40~45° at ±400㎲(Adjuastable)

Dead Band 1 ~ 2 ㎲ (Adjustable) // dead band는 중립의 영역(1500us +- 1~2us) 이런식

[링크 : http://www.skyholic.co.kr/shop/step1.php?number=1980]

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Posted by 구차니

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그나마 단품은 싼데..

5만원 이하는 취급비 만원(VAT 별도)라.. -_-

3개 이상 사야지 조금 이득이려나?


[링크 : http://gemart.co.kr/ge_detail.php?gcode=I-1002&seldp=2&selno=1&PHPSESSID=49c1f1571192b22bafcf4c5b0b6b7d18]

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Posted by 구차니

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바이폴라

전류의 방향이 바뀌어야 해서 H 브릿지 필요

모터에 인가되는 전류의 방향이 2방향

코일을 100% 사용



유니폴라

전류의 방향이 바뀌지 않아도 됨

모터에 인가되는 전류의 방향이 항상 일정

코일을 50% 사용

결선에 따라 바이폴라로 사용이 가능


[링크 : http://www.ntrexgo.com/archives/21591]

Posted by 구차니

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예전에 정리한게 다 어디갔지..


파형 생성

L297 - STEPPER MOTOR CONTROLLER


전류 드라이브

L298 - DUAL FULL-BRIDGE DRIVER

SLA7033 - 2-Phase Stepper Motor Unipolar Driver ICs

ULN2803APG - 8ch Darlington Sink Driver


스테핑 모터

FL42STH33-0956A

42각 2상 하이브리드 스테핑모터.

전압: 4V, 전류: 0.95A, 토크: 1.6Kg.cm, Step Angle: 1.8도, 사이즈: 42mm



[링크 : http://forum.falinux.com/zbxe/index.php?document_srl=570184]

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Posted by 구차니

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[링크 : http://www-stud.uni-due.de/~sbadpras/...-in-daisy-chain-mode/소스코드

[링크 : https://learn.sparkfun.com/tutorials/serial-peripheral-interface-spi/slave-select-ss] SPI daisy chain

[링크 : http://www.st.com/.../application_note/DM00039787.pdf]


하나랑 통신할때는 비트 단위로 보낸다면...

Daisy chain 시에는 바이트 단위로 묶인 순서의 반대대로(먼 순서 부터) 보낸다.

[링크 : http://www.st.com/.../datasheet/CD00255075.pdf]


ti stellarisware에서 32bit 단위로 하면 최대 4대 까지 가능하려나?

어떻게 될지 모르겠네...


---

비교는 해봐야겠다.. 데이지 체인용으로 수정한 코드라는데..

[링크 : http://www.deathbylogic.com/2015/01/daisy-chaining-multiple-autodrivers/]

[링크 : https://github.com/DeathByLogic/L6470-AutoDriver/tree/daisy_chain]

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