구차니의 잡동사니 모음

로그인 해서 쓰니 둘다 쿼터가 연돈된다.

그런데 4:20에 리셋된다는데

웹에서는 3:50에 재설정된다고 (3시 53분이라고!) 써있는데

시간이 지나서 해보려는데도 안된다. 야 30분 계산 어따 빼먹었어?

그 와중에 5시간 쿼터에서 100% 쓰니 주간 한도 11%

100% 꾹꾹 눌러 쓰면

10번 조금 못미치게 쓸수 있으니

오전 / 오후 해서 2번. 주 5일 겨우 쓸수 있겠네

크이전에 결제한 적이 있어서 카드 번호가 있다보니

별다른 절차없이 결제 하기 누르고 카드 고르니 끝.

전사적으로 결제하게 한게 2년 정도 지났는데

그때도 3달 정도 결제하고 쓰질 않아서 돈 아까워서 없앴다가

이제 쓸일이 좀 생겨서 결제!

2024.11.22 - [개소리 왈왈/인공지능] - claude 구독 해제

일단은 micro HDMI 연결해서 시도.

다행히 x11 forwarding으로 되네. 모니터 안달아도 되겠다

하라는 대로 해보면 아래처럼 나온다.

ssh로 해서 귀찮아서 백그라운드로 돌리고 쑈하는 중

G(gola), B(?) 누르면 아래처럼 메시지가 나온다.

B 눌러서 살짝 돌아간 거북이

실행하면 먼가 나오는데

hide 쪽 다 끄니 먼가 좀 나온다.

아니면 위에 topic을 적어주면 먼가 나온다.

[링크 : https://m.blog.naver.com/zeta0807/221775210962]

-v 옵션  줘서 topic list를 하면 위의 그래프와 동일한 내용이 나온다.

[링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/12-ApplicationBaseROS/12.2-ROS2/12.2.2-基础教程.html]

하라는 대로 하니 되긴한다. 좋네~

실제 장비가 움직이는진 모르겠지만 뜨긴한다.

[링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/12-ApplicationBaseROS/12.2-ROS2/12.2.4-rviz介绍及使用/myCobot-280.html]

유튜브 쇼츠로 터보분자펌프를 보면서 신기해했는데

그정도 까진 아니어도 진공펌프를 다뤄야 할 날이 오게 될 줄이야 -_-

러핑 펌프라고 해서 무난하게(?) 사용하는 진공 펌프가 있고

그 하위에 로터리 베인 / 로터리 피스톤 / 수착 가 있는데

수착(sorption)은 다공성 물질등으로 기체를 붙여서 진공으로 만드는 녀석이고

진공을 만들어서 고진공 상태에서 작동이 가능할 만한 녀석으로 만드는건 로터리 베인과 / 로터리 피스톤 정도인것 같다.

1mbar가 0.750062 torr 라고 하고

대기압은 1atm = 1013.25 mbar = 760 torr로 정의된다.

아무튼 로터리 펌프라고 해도 10^-3~10^-4 mbar 까지는 달성이 가능해서

반도체 같은게 아니라면 충분하지 않을까 싶을 정도

[링크 : https://m.blog.naver.com/iotsensor/221622716455]

오일리스 진공펌프

[링크 : https://blog.naver.com/sugarfree/222472452693]

메모리는 왜 시리얼로 전송안하나 해서 찾아보다가 발견한

meta(구 facebook) 에서 CXL을 이용해서 구형 서버의 DDR4 메모리를 DDR5 시스템에 연결해서 사용하는 사례

[링크 : https://www.tomshardware.com/pc-components/dram/meta-fights-soaring-hardware-costs-by-reusing-old-ddr4-server-memory-in-new-ddr5-only-servers-custom-cxl-2-0-chip-marries-legacy-ddr4-2400-with-cutting-edge-ddr5-6400]

그래서(!) nvidia가 밀고 있다는 socamm이 문득 궁금해졌는데

요약하면 LPDDR5X 기반이라서 저전력이고

SOC와 통합해서 DDR5 대비 더 높은 대역폭으로 연결할수 있는 장점이 있다고 한다.

일단 LP(low power) 라서 그런진 모르겠지만

TTL 전압 오르고 내리는 시간이 짧다는 것은 더 빠른 클럭으로 작동이 가능하다는 의미이기도 하니까

더 높은 클럭, 더 넓은 메모리 대역폭을 위해 저전력 기술을 서버로 끌어오는 형상이 되는게 좀 신기하기도 하다.

[링크 : https://tristanchoi.tistory.com/702]

[링크 : https://semiconductor.samsung.com/kr/dram/module/socamm2/]

[링크 : https://wisdom15.tistory.com/entry/LPDDR-vs-데스크톱-DRAM-속도-차이-–-실사용-벤치마크-결과]

[링크 : https://m.blog.naver.com/mktgguy/222040001965]

설치는 나중에 해보고 일단 사용법이나 찾아보는 중

매번 해보려고 해도 잘 안되서 답답하네

장치에서 깔려있는걸로 바로 시도해볼수 있나보다.

# The default serial port name of mycobot 280-PI version is "/dev/ttyAMA0", and the baud rate is 1000000.  ros2 launch mycobot_280pi slider_control.launch.py

[링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/12-ApplicationBaseROS/12.2-ROS2/12.2.4-rviz介绍及使用/myCobot-280.html]

# The default serial port name of mycobot 280-PI version is "/dev/ttyAMA0", and the baud rate is 1000000. ros2 launch mycobot_280pi teleop_keyboard.launch.py Mycobot Teleop Keyboard Controller --------------------------- Movimg options(control coordinations [x,y,z,rx,ry,rz]):               w(x+)     a(y-)     s(x-)     d(y+)     z(z-) x(z+) u(rx+)   i(ry+)   o(rz+) j(rx-)   k(ry-)   l(rz-) Gripper control:     g - open     h - close Other:     1 - Go to init pose     2 - Go to home pose     3 - Resave home pose     q - Quit currently:    speed: 10    change percent: 2

[링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/12-ApplicationBaseROS/12.2-ROS2/12.2.4-rviz介绍及使用/myCobot-280.html]

[링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/12-ApplicationBaseROS/12.2-ROS2/12.2.2-基础教程.html]

    [링크 : https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/12-ApplicationBaseROS/12.2-ROS2/12.2.3-ROS2介绍.html]

문제는 새벽 2시 까지 하고 있었단 거지.. -_-

PID수동튜닝 방법으로 ziegler-nicholas 방법이 있다고 하는데

[링크 : https://codeparadise.tistory.com/549]

계단응답곡선

임계이득 -> 임계주기

[링크 : https://m.blog.naver.com/dkwltmdgus/220939484841]

I 값과 D 값을 0 으로 두고

P값을 0부터 최대값 까지 증가 시키면서

잘 찾아 보란건가..?!?

[링크 : https://en.wikipedia.org/wiki/Ziegler%E2%80%93Nichols_method]

[링크 : https://blog.naver.com/serimo/221415461726]

[링크 : https://www.ni.com/docs/ko-KR/bundle/labview-pid-and-fuzzy-logic-toolkit-api-ref/page/lvpidmain/ziegnichforms.html]

pid 관련 검색하다가

드론 pid 값을 어떻게 찾아 해서 찾아보는데

pixhawk나 ardupilot 에서 autotune이라는 이름으로 제공한다고 해서 검색

[링크 : https://m.blog.naver.com/sb1214/220393344607]

  [링크 : https://m.blog.naver.com/sb1214/220389939185]

아무튼 된다는 보장도 없다지만 없는것 보단 나으려나?

[링크 : https://ardupilot.org/copter/docs/autotune.html]

어떻게 카와이하게 별 모양을 따나 코드 분석

gpt 에서 분석 떠넘김 ㅋㅋ

단위가 없네.. 

G20 / G21 하면 인치 / 밀리미터로 되는 듯.

[링크 : https://reprap.org/wiki/G-code#G20:_Set_Units_to_Inches]

[링크 : https://reprap.org/wiki/G-code#G21:_Set_Units_to_Millimeters]

G90 으로 절대좌표 모드로 설정하고 그리는데

[링크 : https://github.com/elephantrobotics/pymycobot/blob/main/demo/myCobot_280_demo/five_point_star.nc]

초기 위치와 끝나고 돌아오는 것을 제외하고 그려보면

아래처럼 5각형 별이 그려진다. 순서는 대충 눈으로 따라가면 외곽선만 따라가는 것 같다.

[링크 : https://reprap.org/wiki/G-code]