MoveJ - 먼가 이상하게(?) 휘어져서 갈때. joint 위주
MoveL - 그냥 직선으로만 움직일때 TCP를 선형으로(관절은 더 난리핌)
MoveP - 속도 중심(process?)
MoveCircle - viapoint를 찍어서 시작 - via - 끝 점을 통과하는 arc를 지나도록 계산.
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