구차니의 잡동사니 모음

아두이노 나노 v3.0 이고, 아래의 셋팅으로 진행함

라이브러리 매니저에서 servo / arduino 를 설치하고

귀찮으니 D5/D6/D9/D10 옮겨가며 해보는걸로 하고, 일단은 날로 먹기 모드 ㅋㅋ

아래 코드를 대충 작성해서 넣어주면

#include <Servo.h>

Servo myservo[4];
String inputString = "";
bool stringComplete = false; 
unsigned char pwm_ch[4] = {5,6,9,10};
unsigned char pwm_val[4] = {127,127,127,127};

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("Hello");
  
  inputString.reserve(200);

  for(int idx = 0;idx < 4;idx++)
  {
      myservo[idx].attach(pwm_ch[idx]);
      myservo[idx].write(pwm_val[idx]);
  }
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  if (stringComplete) {
    char data[64] = "";
    inputString.toCharArray(data, inputString.length());
    sscanf(data, "%d,%d,%d,%d\n",
      &(pwm_val[0]),
      &(pwm_val[1]),
      &(pwm_val[2]),
      &(pwm_val[3]));

    char res[64] = "";
    sprintf(res, "get %d %d %d %d\n", pwm_val[0], pwm_val[1], pwm_val[2], pwm_val[3]);
    Serial.print(res);

    Serial.print(inputString);
    // clear the string:
    inputString = "";
    stringComplete = false;

    for(int idx = 0;idx < 4;idx++)
    {
      if(pwm_val[idx] > 255) pwm_val[idx] = 255;
      if(pwm_val[idx] < 1) pwm_val[idx] = 1;
      myservo[idx].write(pwm_val[idx]); 
    }
  }
}

void serialEvent()
{
  while(Serial.available())
  {
    char inChar = (char)Serial.read();
    inputString += inChar;
    if (inChar == '\n')
    {
      stringComplete = true; 
    }
  }
}

최초 구동시 Hello가 나오고

콤마로 4개의 값을 넣어주면 된다. 개별 범위는 0~255

[링크 : https://docs.arduino.cc/learn/electronics/servo-motors/]

그나저나 pinMode 설정과 analogWrite() 로는 정상적으로 작동하지 않네.. 머가 문제일까?

[링크 : https://support.arduino.cc/hc/en-us/articles/9350537961500-Use-PWM-output-with-Arduino]

그래서 찾아보니

servo는 대부분 pwm이 아니라는 이야기. 아.. 그렇지! pwm이 아니지?!

[링크 : https://forum.arduino.cc/t/analogwrite-vs-servo-write/370486/3]

[링크 : https://forum.arduino.cc/t/servo-with-analogwrite/438505/7]