2.31E 버전의 경우
Options - Settings - Make Control 에
Message Filtering Level 이라는 설정을 All로 바꾸어 주면된다. (기본은 Messages 였던듯)
물론, 빌드이기 때문에 수정사항이 있거나 Build All을 해주어야 원하는 코드 사이즈가 나온다.
PINA_Bit0 이런 녀석이 winavr 쪽의 PINA0 이런것과 1:1 매칭이 되는지
PINA0 PORTA0 이런것이 정말 비트 단위로 읽어올수 있고 조작이 가능한지도 모호한 상황인데..
아무튼 아래의 링크는 iar 용 매크로 라던가 변수선언들을 변환하여
일반적인 avr용 컴파일러에서 컴파일이 가능하도록 해주는 래핑소스이다.
/* Input Pins, Port A */
#define PINA _SFR_IO8(0x19)
/* Data Direction Register, Port A */
#define DDRA _SFR_IO8(0x1A)
/* Data Register, Port A */
#define PORTA _SFR_IO8(0x1B)
/* Port A Data Register - PORTA */
#define PA7 7
#define PA6 6
#define PA5 5
#define PA4 4
#define PA3 3
#define PA2 2
#define PA1 1
#define PA0 0
/* Port A Data Direction Register - DDRA */
#define DDA7 7
#define DDA6 6
#define DDA5 5
#define DDA4 4
#define DDA3 3
#define DDA2 2
#define DDA1 1
#define DDA0 0
/* Port A Input Pins - PINA */
#define PINA7 7
#define PINA6 6
#define PINA5 5
#define PINA4 4
#define PINA3 3
#define PINA2 2
#define PINA1 1
#define PINA0 0
[출처: C:\WinAVR-20100110\avr\include\avr\iom128.h]
-- 퇴근후 추가
대충해보니 머.. 정의문이라서 정수로 들어가다 보니 아무런 의미도 없는듯 -_-
아무튼, PINA.0 이런식으로 구성이 가능한것은 code vision 쪽 확장인것으로 추측되고
winavr에서는 표준적으로 비트 마스킹을 통해서만 가능한 것으로 추측된다.
/* Input Pins, Port A */
#define PINA _SFR_IO8(0x19)
/* Data Direction Register, Port A */
#define DDRA _SFR_IO8(0x1A)
/* Data Register, Port A */
#define PORTA _SFR_IO8(0x1B)
정리하자면
PINA는 입력된 값을 읽고
PORTA는 출력할 값을 읽고
DDRA는 그 포트의 방향을 정해준다.
예를들어, UART 같은 경우
TX 값은 PORTA에 쓰고, RX값은 PINA에서 읽는 식이라고 하면 되려나?
Pin* is for read, Port* is for write and DDR* is for direction...
* = Register ( A, D,C...)
PIN* is the register you use to read the value on a port if it is an input (so if the corresponding bit in DDR* is '0'). PORT* is used to output values, or to read earlier outputted values back.
The concept is quite simple. The file types.h includes the ANSI-required file limits.h. It then explicitly tests each of the predefined data types for the smallest type that matches signed and unsigned 1-, 8-, 16-, and 32-bit variables. The result is that my data type UCHAR is guaranteed to be an 8-bit unsigned variable, INT is guaranteed to be a 16-bit signed variable, and so forth. In this manner, the following data types are defined: BOOLEAN, CHAR, UCHAR, INT, UINT, LONG, and ULONG.
소스코드는 AVR BIBLE (배성중/북두출판사) 를 참고하였으며
winavr 요즘 버전에 맞추고(ISR, outp 매크로, include 경로), 클럭이 맞지않아 변수들을 수정하여 타이밍을 조절하였다.
지루한 계산 16Mhz = 16,000,000 hz 이고
서보 모터는 20ms = 0.02sec 단위로 신호를 넣어준다.
그리고 PWM 신호는 0.5ms ~ 2ms 사이의 길이를 넣어주면 0 ~ 180도의 각도로 이동한다.
(책에는 1.5ms 에서 길거나 짧거나 라고 하는데 서보마다 다른듯.. 데이터 시트에도 없다 ㄱ-)
일단 8bit timer를 사용함으로 256 clock 마다 overflow를 발생시키며
16,000,000(clock/sec) / 256 = 62,500 times 1초에 62,500 번의 overflow가 발생하게 된다.
1/62500 = 0.000016 sec 이며 62500/50 = 1250 번이다.(20ms 는 1초에 50회)
즉, 256번씩의 overflow를 1250번 반복하게 되면 0.02sec = 20msec 간격을 잡을수 있다.
그리고 1msec는 62.5 인터럽트가 모이면 되고,
실험적으로 서보에서 사용하는 PWM의 width를 얻어내면 된다.
아무튼 위의 값은 정확한건 아니지만.. (ㄱ-) 대략적으로 맞아들어가며
0도와 180도의 하한/상한을 찾은뒤 평균내면 90도가 잡아진다.(레드썬!)
(위의 값으로는 180도 쪽이 약간 5도 정도 부족해 보이나,
끽끽대며 더이상 가지 못하는 문제가 있어 실질적으로 90도를 약간 좌측으로 수정해야 하지 않을까 싶다.)
대충의 계산방식이 들어있는 스프레드시트 파일.
클럭과 timer overflow 에 필요한 clock을 입력하면 된다.
일단 사용법을 몰라서. 구글 검색하다 나온 rcan 님의 블로그 내용을 일단 복사해서 붙여넣었다.
[링크 : http://rcan.net/560]
기본적인 내용은 printf() 사용하는 것들이고, F_CPU는 cpu 클럭에 관한 선언문으로
AVRStudio wizard 사용시 클럭을 넣어주면 생성되는 변수이다.
타이머 관련 내용은 다음과 같다.
ISR(TIMER0_OVF_vect) // 8bit Timer0 에 대한 인터럽트 루틴
TCCR0; // 타이머 프리스케일러
TCNT0; // 타이머/타운터용 초기값
TIMSK; // 타이머 오버플로우시 인터럽트 발생
일단 TCCR0를 보자면
타이머/카운터 제어용 레지스터로서,
Bit 7 – FOC0: Force Output Compare
Bit 6, 3 – WGM01:0: Waveform Generation Mode
Bit 5:4 – COM01:0: Compare Match Output Mode Bit 2:0 – CS02:0: Clock Select
에 대한 설정을 하게 된다.
TCCR0 = 0x04 에서 0은 WGM01:0=0 으로 아래의 테이블을 보면(엄밀하게는 0x48 값의 위치이다) Timer/Counter Mode of Operation 가 Normal로 되어있다.
Normal Mode
The simplest mode of operation is the normal mode (WGM01:0 = 0). In this mode the counting direction is always up (incrementing), and no counter clear is performed. The counter simply
overruns when it passes its maximum 8-bit value (TOP = 0xFF) and then restarts from the bot- tom (0x00). In normal operation the Timer/Counter overflow flag (TOV0) will be set in the same
timer clock cycle as the TCNT0 becomes zero. The TOV0 flag in this case behaves like a ninth
bit, except that it is only set, not cleared. However, combined with the timer overflow interrupt
that automatically clears the TOV0 flag, the timer resolution can be increased by software. There
are no special cases to consider in the normal mode, a new counter value can be written anytime.
The output compare unit can be used to generate interrupts at some given time. Using the output
compare to generate waveforms in normal mode is not recommended, since this will occupy
too much of the CPU time.
이 모드에서는 0에서 부터 255까지(8bit 타이머) 증가하며,
별도의 카운터 값 리셋은 하지 않으나 오버플로우 된상태로 계속 더하므로,
실질적으로 255다음에 0부터 계속 증가하게 된다. (TCNT0는 수정하는 즉시 그 값부터 증가하게 됨)
TCCR0 = 0x04 에서 4는 CS02=1로 아래의 테이블을 보면 clkT0S/64 (From prescaler) 라고 되어있다. 즉, 입력 클럭을 64로 나누어서 느긋하게 증가시킨다.
그리고 TCNT0는
카운트를 위한 변수이고, 8bit timer/counter 이므로 0x00 에서 0xFF 즉, 0 에서 255 값을 가지며
255가 되면 overflow interrupt를 발생시킨후 0부터 다시 숫자를 증가시킨다. (normal mode)
그런데 이 변수에 복잡한 수식으로 값을 넣는 이유는 정확한 시간을 발생하기 위해서이다.
클럭마다 다르겠지만, 일단 클럭을 위에서 1/64로 주므로 64 clock 마다 1씩 증가된다. 16Mhz 에서 64clock 마다 인터럽트를 생성하면(F_CPU / Prescaler) 1초에 250,000 번 발생하게 되고 이 오버플로우 갯수를 세어 1000번을 묶으면 (tic_time == 1000 그리고 F_CPU / TICKS_PER_SEC / Prescaler) 1초에 250번의 오버플로우가 발생하게 된다.
그런데 오버플로우 값은 255 까지(총 256) 이므로, 0부터 증가해서 255까지 timer를 증가시키면
1초가 맞지 않게 되므로, TCNT0의 값을 OVERFLOW - 250 으로 하여 초기값을 맞춰주게 된다.
결과적으로 TCNT0의 값은 6이 된다.
(음.. OVERFLOW가 255여야 하지 않을려나..)
그리고 TIMSK는 이름대로 타이머 인터럽트 마스크 레지스터로,
Bit 1 – OCIE0: Timer/Counter0 Output Compare Match Interrupt Enable
Bit 0 – TOIE0: Timer/Counter0 Overflow Interrupt Enable
avr_servo.xls
