하드웨어/모터(motor)2026. 9. 3. 10:42

모터 드라이버 TB6600 분해

 아마도.. 클론이겠지?

[링크 : https://www.dfrobot.com/product-1547.html?srsltid=AfmBOooMkTxEmCmbf57uC334rqhIoFga65rLFHKAZMPfhJY2VRvNECkd]

 

외관. 기본값은 off - on - off / on - on - on 으로 되어서 왔다

microstep - 8

pulse/rev - 1600

current - 0.5A / pk 0.7A

 

뚜껑을 따니 이렇게 나오는데.. 아래에는 서포트 없이 공중 부양...?!

 

밑판은 금속재질인데 아니 왜 공중부양?!?

 

원래 써멀이 뭍어 있었는데 닦고 지우고 했는데도 잘 안보인다. 무슨 칩이지?

아무튼 U1 인것 봐서는 IC 인데.. 패턴이 두꺼운거 보면 모터 드라이버 IC 인가?

그 와중에 JAPAN.. 파트명이 머니!?!?

 

+

toshiba TB67s109aftg 라는 칩으로 TB6600 이라는 칩 보다 신형이라고

[링크 : https://toshiba.semicon-storage.com/kr/semiconductor/product/motor-driver-ics/stepping-motor-driver-ics/detail.TB67S109AFTG.html]

[링크 : https://www.reddit.com/r/hobbycnc/comments/191y62m/tb6600_or_bunk/]

 

 

NE555 단일 정밀 타이머

[링크 : https://www.ti.com/product/ko-kr/NE555]

PC817 포토커플러 1CH

[링크 : https://www.alldatasheet.co.kr/datasheet-pdf/view/43371/SHARP/PC817.html]

6N137 / 옵토커플러 1CH

[링크 : https://www.alldatasheet.co.kr/datasheet-pdf/pdf/35184/QT/6N137.html]

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Posted by 구차니
하드웨어/모터(motor)2026. 9. 3. 10:41

모터 드라이버 사용해보기 (TB6600 + FL42STH33)

이번에 구매한  모터 드라이버 연결해보려고 하는데 흐음.. 안터지겠지?

일단 모터는 아래의 스펙인데.. A상 B상은 그냥 대충 잡아 찍으면되나?

BLK A+

GRN A-

RED B+

BLU B- 로 일단 간주하고 ㄱㄱ. 안되면 서로 A/B바꾸면 되겠지 머 ㅋㅋ(아니면 반대로 돌거나)

 

2025.11.28 - [하드웨어/모터(motor)] - 스텝 모터 2상 4상

 

[링크 : https://blog.naver.com/roboholic84/222406097514]

 

+

ENA- ENA+ 에 연결하면 소비전류가 9 V 0.018 A 인데 연결하지 않으면 9 V 0.670 A를 먹고 홀딩 토크가 발생한다.

부논리인가??? 아무튼 alarm은 왜 불이 들어오는지도 모르겠고 멘붕모드..

 

[링크 : https://www.youtube.com/watch?v=OUE1JajuYGw]

 

 

내가 가진 건 유니폴라인가.. 일단 결선이 좀 다른 것 같으니 고민..

그런데.. 어짜피 black - green 묶으면 똑같지 않나?

[링크 : https://m.blog.naver.com/simonsayz/120123367852]

 

+

웃긴게(?)

0.5A로 하면 작동하고

1.0A로 하면 못돌고 떨기만 한다 -_-??

 

전류 설정 주의
스펙표의 0.95A/phase는 센터탭을 사용하는 유니폴라(하프코일) 기준값입니다. 지금처럼 센터탭을 빼고 풀코일로 쓰는 바이폴라 방식에서는 저항이 2배가 되므로, 같은 전류를 흘리면 발열이 2배가 되어 위험합니다. 일반적인 변환 공식(÷1.4)을 적용하면:

권장 전류 ≈ 0.95A ÷ 1.4 ≈ 0.7A

TB6600 DIP 스위치를 0.7A 근처로 맞추고, 너무 뜨거워지지 않는 선에서 서서히 조정해보세요. 만약 이렇게 정확히 배선했는데도 진동만 한다면, 이전 답변의 5단계처럼 A+/A-(흑/녹) 극성만 한 번 바꿔서 테스트해보시면 됩니다.

[링크 : https://claude.ai/share/37d30687-5cae-4547-8407-a48977073755]

 

속도는 아직 제어 못하고 있고 방향은 되는것 같은데..

일단 ENA는 확실히 부논리인것 같고(high로 인가되면 전원이 안들어감)

나머지도 그럼 같으니까.. 펄스를 반대로 줘야하나?

SET(high) - dir / CW

 

스텝은 pulse/rev 값을 따르면 된다.

 12Mhz 에서 딜레이 없이 하면 작동안하는걸 봐서는 최소 펄스가 있는것 같은데..

1.2us~2.5us 정도라고 한다.

[링크 : https://easyelecmodule.com/tb6600-stepper-motor-driver-tutorial/]

 

usec 딜레이 만들어서 하면 더 좋았을테지만

귀찮아서 -ㅁ- 일단 실험적으로 200 넣으면 못 돌고 250은 나름 빠르게 돌아서 일단 만족

 

신호선의 + 에 연결하고 -에는 GND 연결해줌

PB12 - EN

PB13 - DIR

PB14 - PULSE

RED A+

BLU A- 

BLK B+

GRN B-

 


전체 배선. 유니폴라 라서 선이 6개인데 4개만 연결한다.

 

pulse가 들어가면 왼쪽의 LED가 깜빡인다(ALARM) 오른쪽은 POWER라서 고정인듯

 

 

stm32 코드 (일부분)

void init_tb6600()
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_SET); // EN HIGH
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_SET); // DIR HIGH
}

int val = 0;
void gpio_proc()
{
  int uslp = 250;
  int cnt = 800 * 5;
  sprintf((char*)usb_buf, "EN:RST DIR:RST %d pulse\r\n", cnt);
  CDC_Transmit_FS(usb_buf, BUF_SIZE);
  memset(usb_buf,0,BUF_SIZE);
  count++;

  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_14, GPIO_PIN_RESET);
  for(int idx = 0; idx < cnt; idx++)
  {
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_14, GPIO_PIN_SET);
      for(volatile int usec = 0; usec < uslp ; usec++);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_14, GPIO_PIN_RESET);
  }
  HAL_Delay(2000);

  sprintf((char*)usb_buf, "EN:RST DIR:SET %d pulse\r\n", cnt);
  CDC_Transmit_FS(usb_buf, BUF_SIZE);
  memset(usb_buf,0,BUF_SIZE);
  count++;

  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_RESET); // EN HIGH
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET); // DIR LOW
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_14, GPIO_PIN_RESET);
  for(int idx = 0; idx < cnt ; idx++)
  {
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_14, GPIO_PIN_SET);
      for(volatile int usec = 0; usec < uslp ; usec++);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_14, GPIO_PIN_RESET);
  }
  HAL_Delay(2000);
}
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Posted by 구차니
모종의 음모/midi2026. 9. 2. 23:10

lmms

어찌어찌 깔고 일단 시작

시작하면 TripleOscilator 라고 있는데 톱니를 누르고

midi 에서 midi 장치(나의 경우에는 피아노)를 연결한다.

 

F7 누르면 피아노 롤 이라고 뜨는데 no pattern이라고 뜬다.

 

song editor 에서 더블 클릭하면 piano roll -TripleOscillator 라고 뜨면서 피아노에서 누르면 누르는대로 입력된다.

 

[링크 : https://docs.lmms.io/user-manual/production/midi]

[링크 : https://docs.lmms.io/user-manual/en/navigation/piano-roll]

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Posted by 구차니
개소리 왈왈/블로그2026. 9. 2. 18:01

방문자 어디까지 올라가는거에요?

으읭?

 

 

 

 

+

2026.09.04

ai 업체들이 레퍼럴로 쓰려고 긁어가는 느낌이란 말이지..

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Posted by 구차니
모종의 음모/midi2026. 9. 1. 23:29

linux midi - ardour, lmms

Ardour, LMMS, REAPER 를 추천하는 듯.

[링크 : https://www.reddit.com/r/linuxaudio/comments/1uyhkdl/ardour_vs_lmms_vs_the_rest_of_the_foss/]

 

+

피아노 어떻게 연결하지? ㅋㅋㅋㅋ

 

 

---

vmpk

 

aconnectgui

[링크 : http://tedfelix.com/linux/linux-midi.html]

 

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Posted by 구차니
모종의 음모/midi2026. 9. 1. 22:28

피아노 연결! (리눅스)

 

 

$ sudo dmesg -w
[   34.570036] usb 3-1: new full-speed USB device number 2 using xhci_hcd
[   34.722053] usb 3-1: New USB device found, idVendor=8f0a, idProduct=5301, bcdDevice= 1.00
[   34.722078] usb 3-1: New USB device strings: Mfr=2, Product=3, SerialNumber=0
[   34.722086] usb 3-1: Product: KURZWEIL DIGTAL PIANO  
[   34.722091] usb 3-1: Manufacturer: KURZWEIL    
[   34.787873] usb 3-1: Quirk or no altset; falling back to MIDI 1.0
[   34.794647] usbcore: registered new interface driver snd-usb-audio

 

 

$ aplay -l
**** List of PLAYBACK Hardware Devices ****
card 0: PCH [HDA Intel PCH], device 0: 92HD81B1X5 Analog [92HD81B1X5 Analog]
  Subdevices: 0/1
  Subdevice #0: subdevice #0
card 0: PCH [HDA Intel PCH], device 3: HDMI 0 [HDMI 0]
  Subdevices: 1/1
  Subdevice #0: subdevice #0

 

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Posted by 구차니
개소리 왈왈/컴퓨터2026. 9. 1. 22:26

지름 도착!

아니 이렇게 짧을 줄이야 ㅠㅠ

안보고 대충 샀더니 USB Type B 케이블 30cm 으아아

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Posted by 구차니
모종의 음모/ai 프로그램2026. 9. 1. 16:37

auroc - area under the ROC curve

claude가 ai 모델 학습 관련 응답에서 갑자기 나온 첨 듣는단어.

어디서 기어나왔나 했떠니 통계쪽에서 쓰는 말인듯.

간단하게 관심을 가지는 곡선의 아래면적.  그러니까 이게 넓은게 유리한건가?

 

[링크 : https://m.blog.naver.com/i-doctor/222700461406]

 

AUROC(Area Under ROC)는 의학통계에 사용되며, 최근에는 프로그래밍 분야에서도 사용되는 개념입니다.

[링크 : https://dizarr.tistory.com/514]

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Posted by 구차니
모종의 음모/USB 자작 키보드2026. 9. 1. 14:44

커스텀 키보드 자작 아이디어

키보드 외관 형태

- 대부분 곡면인데 그냥 평면에 배치

- v자가 되어도 되지만 반대로 왼손만 올라가고 오른손은 평행 유지 컨셉

 

마우스 (빨콩)

- 중간에 빨콩 같은거 있음 좋겠음. 어짜피 벌어져서 공간이 남으면 빨콩대신 조이스틱 최대한 작은거 넣어도 될 듯

- 빨콩처럼 스페이스 아래쪽에 빨콩을 위한 마우스 버튼

- 휠 클릭은 3버튼으로

 

키 배치

- 풀키에 가깝게

    - 과감하게 insert / home / pgup / del / end / pgdn / arrow * 4 를 제거하고

    - 키패드 위에 prtsc / scroll / pause를 배치

- 체리 키보드에서 numlock 위 계산기 버튼 편한데 등록 가능하게? (창내리기 라던가 특정 프로그램 실행이라던가?)

- 윈도우 키 필수! 좌 ctrl / win / alt 우 alt / fn / ctrl

- shift-f10으로 대체되는 우클릭 버튼은 일단 난 잘 안쓰니까 배제

- 키 폭이 1.0, 1.5, 2.0 2.5로 있는데 단계를 좀 줄일까?

    - 쉬프트는 좌우 위치 배치에 따라선 2.5를 없애도 될 듯

- 키패드 5 번에 모드에 따라서 arrow 할당?

 

가변(!)

- F4~F5 사이에 기구를 추가하여 붙여서도 V자로 꺾을수도 있게. 양쪽을 잇는 케이블 정도는 넘길 수 있도록

- 베어링 쓰지 말고 힌지처럼 외부 지지하는 부분에서 걲이게 하고,

- 어느정도 뽑아낼수 있는 구조로 해서 땡기도 꺾으면 무리없을듯? (내구도 제외)

- 하단에는 자석을 통해서 고정되는 구조로 붙으면 땅기기 전에는 빠지지 않게?

 

스캔

- 4 x 5 배열로 5구획 스캔? 4x5x5

 

과거 AT 시절 레이아웃. 백스페이스 왼쪽에 역 슬래시가 위치한다.

[링크 : https://coolenjoy.net/bbs/46/5971]

 

어짜피 벌어지는거 조이스틱 하나 박는다고 문제 될 건 없잖아? ㅋㅋㅋ

[링크 : https://reuno21.tistory.com/107]

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Posted by 구차니
모종의 음모/ai 프로그램2026. 9. 1. 11:39

llama.cpp vulkan / intel uhd 630

크.. ai 님 찬양

$ ./llama-cli  --list-devices
Available devices:
  Vulkan0: Intel(R) UHD Graphics 630 (CFL GT2) (23816 MiB, 20263 MiB free)
  Vulkan1: NVIDIA GeForce GTX 1080 Ti (11510 MiB, 4096 MiB free)
  Vulkan2: NVIDIA GeForce GTX 1080 Ti (11510 MiB, 8572 MiB free)

 

속도는 답이 안나오고

그 와중에 질문이 복잡해서 그런가 그냥 애가 맛이 가버린다 -ㅁ-?

이정도면..  cpu로 돌리는게 더 빠를거 같은데?

$ ./llama-cli --device Vulkan0 -ngl 99 -m ../model/gemma4-e4b/gemma-4-E4B-it-Q4_K_M.gguf 
> 안녕?
[ Prompt: 0.6 t/s | Generation: 3.5 t/s ]

> 너에 대해 설명해줘
[ Prompt: 0.6 t/s | Generation: 3.4 t/s ]

> 파이썬으로 셀레니움을 통해 웹을 서칭하고 텍스트만 추출하고 makrdown 으로 변환후  md 파일과 pdf로 저장하는 기능을 구현해줘

[ Prompt: 5.4 t/s | Generation: 0.0 t/s ]

> 파이썬으로 셀레니움을 통해 웹을 서칭하고 텍스트만 추출하고 makrdown 으로 변환후  md 파일과 pdf로 저장하는 기능을 구현해줘
<unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49><unused49>

[ Prompt: 2.7 t/s | Generation: 3.3 t/s ]

 

자꾸 터져서 그냥 실행하자 마다 해보니 일단 성공

[ Prompt: 2.2 t/s | Generation: 3.0 t/s ]

 

한참을 딴짓(?) 하다가 간헐적으로 gpu를 쓰다가

 

생성하는 동안은 쭈~욱 넘어간다. 앞에 부분이 prepill  부분인가?

 

아까 놀 때 대비 한 8기가 정도 메모리 먹는 느낌?

 

 

+

cpu로 돌리기 (i5-8500)

 

진짜로 그래픽 감속기 보다 cpu가 빠르네?!?!

$ ./llama-cli -m ../model/gemma4-e4b/gemma-4-E4B-it-Q4_K_M.gguf -ngl 0
> 안녕?
[ Prompt: 11.3 t/s | Generation: 8.5 t/s ]

> 너에 대해 설명해줘
[ Prompt: 21.2 t/s | Generation: 7.9 t/s ]

> 파이썬으로 셀레니움을 통해 웹을 서칭하고 텍스트만 추출하고 makrdown 으로 변환후  md 파일과 pdf로 저장하는 기능을 구현해줘
[ Prompt: 88.9 t/s | Generation: 7.6 t/s ]
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stable diffusion model 이란  (0) 2026.08.28
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claude code with local LLM  (0) 2026.08.24
Qwen3.8-27B-UD-IQ2_XXS / 1080ti 11GB  (0) 2026.08.19
Posted by 구차니

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