MCP2515와 CAN2.0B

CAN2.0B 라는게 보여서 그럼 CAN1.0 이나 CAN2.0A도 있나 하고 찾아보는 중

• Implements CAN V2.0B at 1 Mb/s: - 0 to 8-byte length in the data field - Standard and extended data and remote frames  standard - 11bit extended - 29bit

[링크 : https://ww1.microchip.com/downloads/aemDocuments/documents/APID/ProductDocuments/DataSheets/MCP2515-Family-Data-Sheet-DS20001801K.pdf]

 

스펙까지 볼 여유가 안되니(!) 일단 요약된걸 맞다는 가정하에

AMP가 can이 통신이 깨지지 않고 통신한다라는 핵심 기능이고

id에 대해서 0이 우성 1이 열성이라 자기가 쏜걸 읽어서 값이 바뀌었나 보고

낮은 번호가 우성 id를 가지기에 더 우선권을 가지고, 높은 번호가 통신을 id 만 보고 포기하게 만드는 구조.

11비트: 차량 내부 제어 네트워크(파워트레인, 섀시), CANopen, OBD-II 요청(0x7DF) 29비트: SAE J1939(상용차), NMEA 2000(선박), ISO 11783(농기계). ID 안에 PGN, 우선순위, 소스 주소를 필드로 나눠 넣는 구조라 29비트가 필요합니다 AMP가 하는 일 이더넷의 CSMA/CD는 충돌이 나면 양쪽 다 전송을 포기하고 랜덤한 시간만큼 기다렸다가 재시도합니다. 보내던 프레임은 버려지고, 언제 성공할지 예측할 수 없습니다. AMP는 다릅니다. 충돌이 나도 우선순위가 높은 프레임 하나는 중단 없이 계속 전송됩니다. 진 쪽만 조용히 물러나므로 버스 시간이 전혀 낭비되지 않습니다. 이걸 비파괴적 비트 단위 중재(non-destructive bitwise arbitration)라고 부릅니다. 작동 원리는 두 가지 성질에 기대고 있습니다. 버스가 wired-AND로 동작한다. 우성(0)이 열성(1)을 항상 덮어씁니다. 한 노드라도 0을 내보내면 버스 전체가 0이 됩니다. 모든 노드가 자기가 쓴 비트를 되읽는다. 중재 필드(식별자 + RTR)를 MSB부터 한 비트씩 내보내면서 매 비트마다 비교합니다. 진 노드들은 프레임을 버리지 않고 송신 버퍼에 그대로 들고 있다가, 버스가 다시 유휴 상태가 되면 자동으로 재시도합니다. AMP가 만들어내는 결과 결정론적 지연이 보장됩니다. 우선순위가 가장 높은 메시지는 최악의 경우에도 "현재 전송 중인 프레임이 끝날 때까지"만 기다리면 됩니다. 실시간 제어에서 CAN이 오래 살아남은 이유입니다. 비트레이트와 버스 길이가 묶입니다. 중재가 성립하려면 한 비트 시간 안에 신호가 버스 끝까지 갔다가 돌아와 모든 노드가 같은 값을 봐야 합니다. 그래서 1Mbps면 약 40m, 125kbps면 500m 식으로 속도를 낮춰야 거리가 늘어납니다. 비트 타이밍에서 샘플 포인트를 비트 후반(보통 75~87.5%)에 두는 것도 이 때문입니다. 같은 ID를 두 노드가 쓰면 안 됩니다. ID가 동일하면 중재가 승자를 가리지 못하고 둘 다 끝까지 송신하는데, 데이터 내용이 다르면 그 지점에서 비트 에러가 터집니다. ID는 시스템 전체에서 유일해야 합니다. 우선순위 기아(starvation)가 생길 수 있습니다. 버스 부하가 높으면 낮은 우선순위 메시지가 계속 밀립니다. 그래서 실제 설계에서는 ID를 아무렇게나 배정하지 않고, 주기와 마감시간을 고려한 응답시간 분석(worst-case response time analysis)을 거쳐 우선순위를 정합니다. 참고로 CAN FD도 중재 구간만큼은 AMP를 그대로 씁니다. 고속 전환은 중재가 끝난 뒤 데이터 필드에서만 일어나기 때문에, 이 원리는 최신 CAN에서도 유효합니다.

[링크 : https://claude.ai/share/c17e28ff-b3f8-4953-918e-407f2c6987f3]