opencv 스테레오 카메라 깊이 처리하기

이미지는 아래 github에서 받으면 될 듯.

[링크 : https://github.com/canberkgurel/DisparityMapfromStereoPair]

 

import numpy as np import cv2 as cv from matplotlib import pyplot as plt imgL = cv.imread('my_photo-1.jpg', cv.IMREAD_GRAYSCALE) imgR = cv.imread('my_photo-2.jpg', cv.IMREAD_GRAYSCALE) stereo = cv.StereoBM_create(numDisparities=16, blockSize=5) disparity = stereo.compute(imgL,imgR) plt.imshow(disparity,'gray') plt.show()

[링크 : https://docs.opencv.org/3.4/dd/d53/tutorial_py_depthmap.html]

 

blockSize는 홀수여야 한다고 한다

[링크 : https://makepluscode.tistory.com/108]

 

웹캠을 조금 옆으로 보내 찍고 대충 먼가 인식 가능하게 숫자 적절하게 맞춰서 해보았는데

안경만 도드라지는 느낌..

왼쪽은 16에 5

오른쪽은 16과 7로 설정. 

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2024.02.23

 

아래 이미지를 이용해서 3d 계산하고

[링크 : https://github.com/canberkgurel/DisparityMapfromStereoPair]

 

나온 depth map을 저장하고

 

depth 맵을 3d 이미지로 변환하면

멀 잘못 만들어 줬는지 z 축과 x 축이 뒤바뀡 모양

아무튼 두상과 램프 스탠드가 깊이로 인식된 것이 보인다.