구차니의 잡동사니 모음

Data Collection 에서 사진을 찍는데

일단~~~은 dataset A / B, 두 가지가 존재하니 두 개 객체에 대해서 일단 각각 찍어 본다.

그리고 실제 학습은 저~~~기 아래 14번 BATCH_SIZE 있는데서 이뤄진다.

resnet18이긴 하지만 엣지에서 바로 학습이라니 정말 젯슨 나노가 그당시 파워풀했구나..

epoch를 10 주고 돌리고 나서 가장 아래의 15번째 항목에서 state live로 하고 카메라로 저장했던 객체를 들이대면

조금 따라가는 느낌이 나긴한다. 그러면 다시 위에가서 학습하고 반복

[링크 : https://www.waveshare.com/wiki/JetRacer_AI_Kit_Tutorial_III:_Interactive-regression?srsltid=AfmBOopvqr6oks46FDeU5oPH_3tSqexem8WTF9Gj0AN9hNURnpMbKQRM]

jetson nano에 HDMI 연결하고

nvgstcapture-1.0을 실행해서 봐도 주변부 비네팅 때문이라고 하기에는 색상 자체가 좀 붉게 변하는 느낌인데

카메라 특성인지, 아니면 렌즈 특성인지 봐야알듯.

[링크 : https://www.waveshare.com/wiki/JetRacer_AI_Kit?srsltid=AfmBOorsERJlhvBrJ2Amef8kQfvXg4Z-v-nSnbI-IMx7YLtAo6uJJP5C]

혹시나 해서 보는데 imx219 자체는 라즈베리에서도 되는것 같은데, libcamera는 또 머냐..

[링크 : https://forums.raspberrypi.com/viewtopic.php?t=365971]

raspicam과 libcamera 로 또 먼가 파편화 되었나..

흐음.. 라즈베리 카메라 쓴다고 먼가 설정한거 있는것 같진 않았는데 dtoverlay에 지정해줘야했나?

[링크 : https://www.waveshare.com/wiki/Pi5-IMX219?srsltid=AfmBOooxSr92ZhlSMtF3RCwcVU9NB1sagNT8YVbBJfXQ9lYgpPRLEtRK]

[링크 : https://www.waveshare.com/wiki/IMX219-160_Camera]

이건 구버전 문서인듯?

[링크 : https://www.eleparts.co.kr/goods/view?no=7664994]

조이스틱 테스트 유틸리티.

그래서 js 인가..

 other에 r이 있어서 그래도 조이스틱 값은 sudo를 쓰지 않아도 읽히긴 한다.

수치로 보니 아무튼 난잡한데

이럴땐 gui가 좋긴해 ㅎㅎ

$ jstest-gtk

[링크 : https://m.blog.naver.com/zeta0807/222292943574]

[링크 : https://linux.die.net/man/1/jstest]

음.. 조이스틱이 먼가 이상한가 이상하게 작동한다.

아무튼! 아래부분 코드를 basic_motion.ipynb에 섞어서 하면 그럴싸하게 조작이 가능해진다.

[링크 : https://www.waveshare.com/wiki/JetRacer_AI_Kit?srsltid=AfmBOorvXoDjlzr5jjLjmmnLwCiNINsrvLWTPl9Jh_OOBIDI2szAebf6]

아래줄은 왜 에러나는지 모르겠다. 어떨 땐 되고, 어떨 땐 안되고 -_-

그 와중에 어댑터로 했는데 전원 부족한가 자꾸 어느정도 하다보면 죽네..

아무튼 조이스틱에 home을 누르면 아날로그 / 디지털 모드가 바뀐다.

서보랑 속도를 자연스럽게 조작이 가능해짐!

[링크 : https://www.iamroot.org/ldocs/linux.html#sec-22-5]

어우 빡세다.

전륜부 부품을 봐서는 오프로드는 꿈을 꾸면 안 될 느낌이고

그 와중에 천막이 있어서 머지 싶어서 주워오지 않았는데 그게 레이싱 트랙인 것 같았고(!)

서보는 잠시 켜서 car.steering = 0 해서 놔둔다음 수직으로 해야지 그나마 좌우 조향 각이 맞는 것 같고

그걸 위해서 짧은 샤프트는 정말 엄청 짧게 만들어야 했다.

앞 바퀴쪽은 너트들도 작아서 조립이 고생 후..

이제 보호회로 들은 배터리 들어갈수 있도록 좀 눌러주고 하면 어찌 될 듯

[링크 : https://www.waveshare.com/wiki/JetRacer_Assembly_Manual]

pcie 무선랜/블투는 뽑아버리고

귀찮으니(!) usb로 대체할 예정

안테나 달기 귀찮고 박스에 비해서 폭이 커지는 바람에 박스는 딱 부품용..

조립 이후에도 넣을수 있게 해두었으면 좋았을텐데 아쉽다.