ros의 rviz로 다빈치 로봇 다뤄보기
[링크 : https://pinkwink.tistory.com/906]
[링크 : https://pinkwink.kr/882]
[링크 : https://github.com/jhu-dvrk/dvrk-ros]
[링크 : https://pinkwink.kr/903] rviz 사용해보기 (urdf 생성-검증)
| ubuntu 22.04 / libfreenect2 / ros / 2760p(i5-2520m) 실패 (0) | 2026.07.10 |
|---|---|
| ros kinect slam (0) | 2026.07.08 |
| ros2 with kinect v2 시도... 3회차 (0) | 2025.05.22 |
| ros2 with kinect v2 시도... 2회차 (0) | 2025.05.22 |
| ros2 with kinect v2 일단 실패 (0) | 2025.05.21 |
다빈치 수술 로봇 같이 특정 점을 반드시 지나도록 할 때 그 지나는 점을 RCM 이라고 한다.
TCP 랑은 다르다는데.. 이해가 잘 안가는 중 ㅠㅠ
[링크 : https://pinkwink.kr/756]
| 로봇 제어 Move (0) | 2026.07.08 |
|---|---|
| elephant robototics mycobot ros2 (0) | 2026.07.03 |
| mycobot ros1/ros2 (0) | 2026.07.02 |
| gcode (g-code) (0) | 2026.07.01 |
| mycobot280 pi / TCP(tool center point) (0) | 2026.06.30 |
edit mode
shit - a
armature - single bone
가늘은 쪽이 많이 움직인다고 해야하나? 아무튼 적당히 다리 모양으로 만들어 본다.
tab (edit mode)
g (뒤집어서 생성)
(동그란데 선택하고) e 반복
무릎과 발목 선택해서 e 눌러서 양쪽으로 빼줌
ik 제어용(?) 머시기 선택후
우클릭 - parent - clear
혹은 alt-p
clear parent
제어용 뼈 선택후 G 눌러 뼈에서 떨어트린다.
같은 방법으로 발목도 떨굼
pose mode 이동
제어할 놈(?) 선택
shift누르고 제어 당할 놈(?) 선택
shift-i
철컥! 달라붙네?!
관절이 두개는 있어야 알아서 끌려 오는건가
bones 에서 viewport display 에서 axes 하면 어디 방향인지 잘 나와준다. 좋은데?
[링크 : https://www.youtube.com/watch?v=PctSMB-RGsM]
+
2026.07.16
이제 남은건 pole 기능이구나. 관절의 각도 제한하는 용도.
그리고 처음 제어용은 target 이라고 한다.
| 블렌더 이동 / 회전 제한 (0) | 2026.07.15 |
|---|---|
| blender key overlay (0) | 2026.07.15 |
| blender 모션캡쳐 관련 (0) | 2026.07.14 |
| blender bpy armatrue / metarig (0) | 2026.07.14 |
| blender bpy metric (0) | 2026.07.14 |
G - 이동
G + X/Y/Z - 특정 축으로만 이동
G + 휙 클릭 - 특정 축으로만 이동
R - 회전
R + X/Y/Z - 특정 축으로만 회전
R + 휠 클릭 - 특정 축으로만 회전
| blender ik (0) | 2026.07.15 |
|---|---|
| blender key overlay (0) | 2026.07.15 |
| blender 모션캡쳐 관련 (0) | 2026.07.14 |
| blender bpy armatrue / metarig (0) | 2026.07.14 |
| blender bpy metric (0) | 2026.07.14 |
[링크 : https://github.com/marius-sucan/KeyPress-OSD]
[링크 : https://economiceco.tistory.com/19332]
[링크 : https://github.com/bfritscher/carnac]
[링크 : https://ourhertz.tistory.com/3]
[링크 : https://github.com/univrsal/input-overlay] obs 플러그인
[링크 : https://natybear.tistory.com/entry/OBS-방송-화면에-키보드와-마우스-오버레이-보여주기]
| OBS studio 시간 추가하기 (0) | 2022.07.15 |
|---|
유튜브에서 블렌더 강좌 보다가 신기해서 찾아봄.
별도 프로그램으로 하는건줄 알았는데 블렌더에서 제공하는 기능이다(!)
get extensions 에서 screencast로 검색해서 설치하고
add-ons 에서 설정할건 딱히 없고
여기서 Screencast Keys 눌러 체크를 해주면
똭!
font size랑 mouse size 바꾸어 주면서 쓰면 된다.
| blender ik (0) | 2026.07.15 |
|---|---|
| 블렌더 이동 / 회전 제한 (0) | 2026.07.15 |
| blender 모션캡쳐 관련 (0) | 2026.07.14 |
| blender bpy armatrue / metarig (0) | 2026.07.14 |
| blender bpy metric (0) | 2026.07.14 |
어우. 손가락 쥐나는 줄
그래도 초반에는 좀 할만했는데 뒤로가면 정말 난리다. 정말 피할순 있는건가?
뒤에가면 보이지도 않아서 그냥 꼴아박게 되는 ㅠㅠ
| 니어 오토마타 엔딩 수집 완료 (0) | 2026.07.18 |
|---|---|
| 니어 오토마타 - 무기 3식 전술창 (0) | 2026.07.18 |
| 니어 오토마타 - 무기 수집 / 엔딩 수집 (2) | 2026.07.12 |
| 니어 오토마타 - 에밀의 추억 (0) | 2026.07.11 |
| 니어 오토마타 엔딩 수집 중 (0) | 2026.07.09 |
기본으로 있으나 실시간 스트리밍은 안됨
blender 4.2 이후
[링크 : https://extensions.blender.org/add-ons/democap-tools/]
26년 6월까지도 수정은 하고 있음
[링크 : https://github.com/freemocap/freemocap_blender_addon]
24년 4월 이후 discontinue
[링크 : https://github.com/cgtinker/BlendArMocap]
blender 2.8 기준 개발
| 블렌더 이동 / 회전 제한 (0) | 2026.07.15 |
|---|---|
| blender key overlay (0) | 2026.07.15 |
| blender bpy armatrue / metarig (0) | 2026.07.14 |
| blender bpy metric (0) | 2026.07.14 |
| blender render / sample (0) | 2026.07.14 |
blender scripting 에서 아래를 입력하면 움직이긴 한데.. 이렇게 움직이는걸 원하는건 아니라서(!)
| >>> rig = bpy.data.objects["metarig"] >>> bpy.context.view_layer.objects.active = rig >>> bpy.ops.object.mode_set(mode='EDIT') {'FINISHED'} >>> bone =rig.data.edit_bones["spine"] >>> rig.data bpy.data.armatures['metarig'] >>> bone = rig.data.edit_bones["thigh.L"] >>> import math >>> bone.transform(Matrix.Rotation(math.radians(-15), 4, 'Y')) >>> bone.transform(Matrix.Rotation(math.radians(-15), 4, 'Y')) >>> bone.transform(Matrix.Rotation(math.radians(-15), 4, 'Y')) >>> bone.transform(Matrix.Rotation(math.radians(-15), 4, 'Y')) >>> bone.transform(Matrix.Rotation(math.radians(-15), 4, 'Y')) |
node_1이 었던 애가 metarig - mesh_0로 이동했다. node_1은 숨기면 숨겨지는게 없다.
pose mode로 바꾼후, 돌리면 돌아간다. 오홍
 |
 |
마지막에 view_layer update()는 어디에 영향을 주는지 모르겠다.
| import bpy import math rig = bpy.data.objects["metarig"] bpy.context.view_layer.objects.active = rig bpy.ops.object.mode_set(mode='POSE') pb = rig.pose.bones["thigh.L"] pb.rotation_mode = 'XYZ' pb.rotation_euler.x = math.radians(30) bpy.context.view_layer.update() |
| blender key overlay (0) | 2026.07.15 |
|---|---|
| blender 모션캡쳐 관련 (0) | 2026.07.14 |
| blender bpy metric (0) | 2026.07.14 |
| blender render / sample (0) | 2026.07.14 |
| blender animation (keyframe) (0) | 2026.07.13 |
구글 ai 님께서 말씀하시길 metric이면 m 단위라고 하신다.
| import bpy # Get reference to the active object obj = bpy.context.active_object # Read the current location (returns a Vector of X, Y, Z in meters) print(obj.location) # Set location using standard meters (X=1m, Y=2m, Z=3m) obj.location = (1.0, 2.0, 3.0) # Modify a single axis (e.g., set X to 5 meters) obj.location.x = 5.0 |
[링크 : https://docs.blender.org/api/current/bpy.types.UnitSettings.html]
blend 파일에서 meters 라고 되어있고 중앙의 소방관 모델과
6.5 칸 정도이고, 소방관은 1.8m 정도 키인것 같다.
 |
 |
x는 좌우로 5m 까지 이동
y는 -4m 로 고정(현재보다 앞으로 2.5m 이동)
z는 1~5m 높이로 이동 하도록 해서 했더니
| import bpy import random import os # ------------------------- # 설정 # ------------------------- NUM_IMAGES = 200 cube = bpy.data.objects["Node_1"] light = bpy.data.objects["Spot"] scene = bpy.context.scene scene.render.engine = 'BLENDER_EEVEE' scene.render.resolution_x = 640 scene.render.resolution_y = 480 scene.render.resolution_percentage = 100 # 저장 폴더 (blend 파일 기준) output_dir = bpy.path.abspath("//render_output") os.makedirs(output_dir, exist_ok=True) # PNG 저장 scene.render.image_settings.file_format = 'PNG' # ------------------------- # 렌더링 루프 # ------------------------- for i in range(NUM_IMAGES): # Cube 랜덤 이동 cube.location.x = random.uniform(-2.0, 2.0) cube.location.y = random.uniform(-2.0, 2.0) cube.location.z = random.uniform(0.0, 0.0) # Spot Light 랜덤 이동 light.location.x = random.uniform(-5.0, 5.0) light.location.y = random.uniform(-4.0, -4.0) light.location.z = random.uniform(1.0, 5.0) # 렌더 저장 경로 scene.render.filepath = os.path.join(output_dir, f"image_{i:03d}.png") print(f"Rendering {scene.render.filepath}") bpy.ops.render.render(write_still=True) print("Done.") |
대충 의도한 대로 나와주긴 하는 듯?
| blender 모션캡쳐 관련 (0) | 2026.07.14 |
|---|---|
| blender bpy armatrue / metarig (0) | 2026.07.14 |
| blender render / sample (0) | 2026.07.14 |
| blender animation (keyframe) (0) | 2026.07.13 |
| bpy built on module on blender (0) | 2026.07.13 |
|
