프로그램 사용/Blender2026. 6. 24. 23:06

3d model 다운로드 / blender import

epic을 통해서 가입. 음.. 그런데 왜 굳이(?) epic일까?

혹시 언리얼 엔진에서 지원하는 것들인가?

 

[링크 : https://sketchfab.com/3d-models/firefighter-in-turnout-gear-96801f24932642eea7708067da680a74]

 

블렌더에서 보니 추가 플러그인 까는게 아니면 되는게 glb 뿐이니 위에서 glb로 받아온다.

 

오.. 그럴싸한데 그와중에 왜 몸이 저렇게 막 토막쳐져있지?

 

[링크 : https://taekhyeong.tistory.com/152]

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Posted by 구차니
프로그램 사용/yolo_tensorflow2026. 6. 24. 12:00

moviad ssd-mobilenetv2 on imx8mp

gpt의 도움을 받아서

어찌어찌 변환하고 시도해봄

 

비정상

 

정상

 

정리가 좀 필요해서 나중에 파일은 올려야겠다.

 

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Posted by 구차니
게임/닌텐도 스위치2026. 6. 23. 23:03

닌텐도 스위치 1 지름

14만원에 

초기형 블랙 본체랑 마리오 오딧세이 해서 업어옴

데이터 이전했는데 잘 되었는진 모르겠고

일단 출퇴근하면서 니어 오토마타나 끝내보자 ㅋㅋㅋ

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개소리 왈왈/육아관련 주저리2026. 6. 23. 18:06

베란다 문 잠금장치 수리

이전 사진 뒤져보니 2002년 9월 즈음에도 망가져서 수리했는데

4년만에 또 뽀각 -_-

 

통합핸들 일반형

음.. 이게 왜 핸들이여?!?!?

[링크 : https://yylxzin.co.kr/goods/goods_view.php?goodsNo=1000000008]

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Posted by 구차니
Linux/Ubuntu2026. 6. 23. 16:16

hp 2760p 우분투 26.02 설치 실패

문제 없이 설치되는데

재시작 하면 부팅할 매체를 찾지 못한다.

혹시나 해서 다시 설치 usb로 켜서

gparted 에서 bios_grub 라는 flag 에서

boot로 바꾸었더니 boot + esp가 활성화 되는데

이렇게 해도 안된다. 혹시 uefi가 정상적으로 지원되지 않는 바이오스라 그런건가..?

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Posted by 구차니
개소리 왈왈/블로그2026. 6. 23. 14:25

다음은 언제이려나? ㅋㅋ

주말이라도 안쉬고 했는데 떨어질건 떨어짐 ㅋㅋㅋ

그냥 한달에 한번 씨게(!) 긁어서 업데이트 하는 느낌(RAG db)

 

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Posted by 구차니
파일방2026. 6. 23. 13:23

ventoy 업그레이드

그냥 깔면 알아서 업데이트 된...다?

 

ISO 파일은 바뀌지 않고 안전하다고 하니 일단 ㄱㄱ

 

우옹

 

어? 26.04가 아니라 24.04.4 설치 실패 버그픽스????

  • 2026/04/23 --- 1.1.12 release
  1. Bugfix for ubuntu24.04.4 install failure. (#3567).
  2. Fix the VirtualBox UEFI display issue when booting Windows. (#3570)
  3. Improve for UEFI boot Windows/WinPE resolution issue fix.
  4. Fix Oracle Linux 6.9 install issue

[링크 : https://www.ventoy.net/en/doc_news.html]

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Posted by 구차니
embeded/robot2026. 6. 22. 23:06

왼손 오른손 좌표계

이게 먼소리여..

유니버셜 로봇 강의 가서

다른 사람들이 손가락으로 막 이상한 짓(?) 하고 있어서

웬지 좌표계 같아서 찾아보는데 이해가 안된다 ㅠㅠ

 

좀 보다 보니..

오른손 좌표계에서

축 증가방향 - 엄지(x) 검지(y) 중지(z)

축 회전방향 - 따봉했을때 검지-중지-약지-새끼 의 방향

 

 

[링크 : https://dev-igner.tistory.com/51]

[링크 : https://hyekunamatata.tistory.com/14]

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Posted by 구차니
embeded/robot2026. 6. 22. 22:51

mycobot280_pi urdf

URDF 포맷의 정보를 이용하면 관절관의 거리 등이 있어서

ROS2 나 moveit2 에서 충돌 검사를 통해서 자기 파괴하지 않도록 할 수 있다고 한다.

 

moveit은 ros 1용

moveit2는 ros 2 용인듯. 그런데 단독 사용은 안되려나?

[링크 : https://github.com/moveit/moveit2]

 

<?xml version="1.0"?>
<robot  xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="firefighter" >

<xacro:property name="width" value=".2" />


  <link name="g_base">
    <visual>
      <geometry>
        <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/G_base.dae"/>
      </geometry>
      <origin xyz = "0.0 0 -0.03" rpy = "0 0 1.5708"/>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
        <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/G_base.dae"/>
      </geometry>
      <origin xyz = "0.0 0 -0.03" rpy = "0 0 1.5708"/>
    </collision>
  </link>

  <link name="joint1">
    <visual>
      <geometry>
     <!--- 0.0 0 -0.04  1.5708 3.14159-->
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint1_pi.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0 0 " rpy = " 0 0 0"/>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
     <!--- 0.0 0 -0.04  1.5708 3.14159-->
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint1_pi.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0 0 " rpy = " 0 0 0"/>
    </collision>
  </link>

  <link name="joint2">
    <visual>
      <geometry>
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint2.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0 -0.06096 " rpy = " 0 0 -1.5708"/>
    </visual>
      <collision>
      <geometry>
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint2.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0 -0.06096 " rpy = " 0 0 -1.5708"/>
    </collision>
  </link>


  <link name="joint3">
    <visual>
      <geometry>
       
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint3.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0 0.03256 " rpy = " 0 -1.5708 0"/>
    </visual>
      <collision>
        <geometry>
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint3.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0 0.03256 " rpy = " 0 -1.5708 0"/>
    </collision>
  </link>


  <link name="joint4">
    <visual>
      <geometry>
       <!--- 0.0 0 -0.04 -->
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint4.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0 0.03056 " rpy = " 0 -1.5708 0"/>
    </visual>
      <collision>
      <geometry>
       <!--- 0.0 0 -0.04 -->
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint4.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0 0.03056 " rpy = " 0 -1.5708 0"/>
    </collision>
  </link>




<link name="joint5">
    <visual>
      <geometry>
       <!--- 0.0 0 -0.04 -->
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint5.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 -0.001 -0.0345 " rpy = " 0 -1.5708 1.5708"/>
    </visual>
      <collision>
      <geometry>
       <!--- 0.0 0 -0.04 -->
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint5.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 -0.001 -0.0345 " rpy = " 0 -1.5708 1.5708"/>
    </collision>
  </link>


  <link name="joint6">
    <visual>
      <geometry>
       <!--- 0.0 0 -0.04 -->
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint6.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0 0.00 -0.038 " rpy = " 0 0 0"/>
    </visual>
      <collision>
      <geometry>
       <!--- 0.0 0 -0.04 -->
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint6.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0 0.00 -0.038 " rpy = " 0 0 0"/>
    </collision>
  </link>


  <link name="joint6_flange">
    <visual>
      <geometry>
       <!--- 0.0 0 -0.04 -->
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint7.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0 -0.012 " rpy = " 0 0 0"/>
    </visual>
      <collision>
      <geometry>
       <!--- 0.0 0 -0.04 -->
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint7.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0 -0.012 " rpy = " 0 0 0"/>
    </collision>
  </link>


  <joint name="g_base_to_joint1" type="fixed">
    <axis xyz="0 0 0"/>
    <limit effort = "1000.0" lower = "-3.14" upper = "3.14159" velocity = "0"/>
    <parent link="g_base"/>
    <child link="joint1"/>
    <origin xyz= "0 0 0" rpy = "0 0 0"/>  
  </joint>


  <joint name="joint2_to_joint1" type="revolute">
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit effort = "1000.0" lower = "-2.9321" upper = "2.9321" velocity = "0"/>
    <parent link="joint1"/>
    <child link="joint2"/>
    <origin xyz= "0 0 0.13956" rpy = "0 0 0"/>  
  </joint>


  <joint name="joint3_to_joint2" type="revolute">
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit effort = "1000.0" lower = "-2.4434" upper = "2.4434" velocity = "0"/>
    <parent link="joint2"/>
    <child link="joint3"/>
    <origin xyz= "0 0 -0.001" rpy = "0 1.5708 -1.5708"/>  
  </joint>


  <joint name="joint4_to_joint3" type="revolute">
    <axis xyz=" 0 0 1"/>
    <limit effort = "1000.0" lower = "-2.6179" upper = "2.6179" velocity = "0"/>
    <parent link="joint3"/>
    <child link="joint4"/>
    <origin xyz= "  -0.1104 0 0   " rpy = "0 0 0"/>  
  </joint>



  <joint name="joint5_to_joint4" type="revolute">
    <axis xyz=" 0 0 1"/>
    <limit effort = "1000.0" lower = "-2.6179" upper = "2.6179" velocity = "0"/>
    <parent link="joint4"/>
    <child link="joint5"/>
    <origin xyz= "-0.096 0 0.06462" rpy = "0 0 -1.5708"/>  
  </joint>

  <joint name="joint6_to_joint5" type="revolute">
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit effort = "1000.0" lower = "-2.7052" upper = "2.7925" velocity = "0"/>
    <parent link="joint5"/>
    <child link="joint6"/>
    <origin xyz= "0 -0.07318 -0.001" rpy = "1.5708 -1.5708 0"/>  
  </joint>

  <joint name="joint6output_to_joint6" type="revolute">
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit effort = "1000.0" lower = "-3.14" upper = "3.14159" velocity = "0"/>
    <parent link="joint6"/>
    <child link="joint6_flange"/>
    <origin xyz= "0 0.0456 0" rpy = "-1.5708 0 0"/>  
  </joint>



</robot>

[링크 : https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros/blob/noetic/mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/mycobot_280_pi.urdf]

 

 

엥 ur5e 니가 왜 여기서 나와 -ㅁ-

[링크 : https://github.com/jdj2261/pykin]

[링크 : https://ropiens.tistory.com/177] << 볼 것 링크

 

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Posted by 구차니
embeded/Cortex-M3 STM2026. 6. 22. 12:21

stm32 port 전체 한번에 출력 변경하기

AVR 때는 자주 쓴거 같은데

stm32 되면서 함수를 통해 1개 핀에 대해서만 바꾸다 보니 불편해서 찾아보는데

머.. 결국은 레지스터 건드릴 수 밖에 없는 듯

 

ODR 값 읽고 마스킹 후에 한번에 갈아 치우는게 나을 듯

If you want the whole port (all 16 pins) get the value, then you simply write it to the ODR register:
GPIOB->ODR = 0xFFFF; //writing 1/0 in a bit position, 
sets/resets that bit. ALL BITS ARE AFFECTED no matter the value your write in.

If you want to set some pins, but not altering the other pins, with one instruction:
GPIOB->BSRR = 0x00F; //writing 1 in a bit position, 
sets that bit leaves the others as they are

If you want to reset some pins, but not altering the other pins, with one instruction:
GPIOB->BRR = 0x00F; //writing 1 in a bit position, 
clears that bit and leaves the others as they are

If you want a "portion" of a GPIO port to get an specific value, this method is 2 instructions instead of "read-change-write":
GPIOB->BRR = 0x00F; //clear the first 4 bits
GPIOB->BSRR = 0x00A; //set the desired bits in that 4-bit field

 

 ODR 정도는 low level 함수로 존재하나 보다.

using LL API:

LL_GPIO_WriteOutputPort(GPIOA,x);

[링크 : https://electronics.stackexchange.com/questions/683401/can-i-write-a-8-bit-or-16-bit-data-to-the-outport-of-the-stm32-directly]

 

wtite_bits(uint16_t cmd)
{
    uint32_t data = GPIOA -> ODR;

    data &= ~(0x1fff);
    data |= cmd & 0x1fff;
    GPIOA -> ODR = data;

    data = GPIOB -> ODR;
    data &= ~(0x0007);
    data |= (cmd & 0x8fff) >> 13;
    GPIOB -> ODR = data;
}

[링크 : https://stackoverflow.com/questions/48365156/stm32f4-write-read-16bits-into-two-8-bit-gpio-port]

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