mavlink

drone 에서 telemetry 용 프로토콜로 사용된다고 한다.

 

mavlink 1 packet

[링크 : https://mavlink.io/ko/guide/serialization.html#v1_packet_format]

 

mavliink 2 packet

[링크 : https://mavlink.io/ko/guide/serialization.html#packet_format]

 

stx가 magic 으로 표시되나?

MAVLink 2 Packet Format Below is the over-the-wire format for a MAVLink v2 packet. The in-memory representation might differ. uint8_t magic;              ///< protocol magic marker uint8_t len;                ///< Length of payload uint8_t incompat_flags;     ///< flags that must be understood uint8_t compat_flags;       ///< flags that can be ignored if not understood uint8_t seq;                ///< Sequence of packet uint8_t sysid;              ///< ID of message sender system/aircraft uint8_t compid;             ///< ID of the message sender component uint8_t msgid 0:7;          ///< first 8 bits of the ID of the message uint8_t msgid 8:15;         ///< middle 8 bits of the ID of the message uint8_t msgid 16:23;        ///< last 8 bits of the ID of the message uint8_t payload[max 255];   ///< A maximum of 255 payload bytes uint16_t checksum;          ///< CRC-16/MCRF4XX uint8_t signature[13];      ///< Signature which allows ensuring that the link is tamper-proof (optional)

[링크 : https://mavlink.io/ko/about/overview.html]