ADXL345 소스 분석 및 아두이노 용으로 변환

이걸 한번... 아두이노 용으로 변환해서 해봐야지..

일단 0x53이고

파워업 리셋시 센서 작동하지 않으므로

Rate는 0x0A(1010b)로 설정되어 100Hz 표준 i2c 속도의 출력 속도에 맞춰 지는건가?

0x2d 레지스터에 0x18을 넣어

AUTO_SLEEP 과 Measure를 설정해 값을 측정하도록 한다.

AUTO_SLEEP은 좀더 봐야 할 듯

0x31에서는 측정할 가속도의 범위를 설정하는데

기본값은 0x00으로 Range +-2g를 측정하게 된다.

+

2016.03.31

FULL_RES=1의 경우 무조건 4mg=1 로 계산되고 Range에 영향을 받아 출력되는 범위가 달라진다.

예를 들어 +2g로 Range 설정시 256으로 출력되며 1g(4mg*256=1024mg=1g) 흔들어서나오는 값이

+-512를 넘지 못한다(512*4=2048=2g)

FULL_RES=0의 경우 Range를 0x03으로 하면 8g이고 32값이 나오게 된다(1g에 대한 값)

즉, 최대 범위에 대해서 0~1023으로 scaling된 값이 나오게 된다.

+

그리고는 0x32~0x37까지 6바이트에 대해서 x,y,z 축에 대한 값을 받아 온다.

DATAX0이 LSB쪽

DATAX1이 MSB쪽이다.

#include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <linux/i2c-dev.h> #include <fcntl.h> #include <string.h> #include <sys/ioctl.h> #include <sys/types.h> #include <sys/stat.h> #include <unistd.h> #include <iostream> int main(int argc, char **argv) {    printf("**** ADXL435 example program ****\n");        int fd;                                          // File descrition    char *fileName = "/dev/i2c-1";                        // Name of the port we will be using    int  address = 0x53;                              // Address of the SRF02 shifted right one bit    char buf[6];                              // Buffer for data being read/ written on the i2c bus    short x,y,z;    if ((fd = open(fileName, O_RDWR)) < 0) {               // Open port for reading and writing       printf("Failed to open i2c port\n");       exit(1);    }        if (ioctl(fd, I2C_SLAVE, address) < 0) {               // Set the port options and set the address of the device we wish to speak to       printf("Unable to get bus access to talk to slave\n");       exit(1);    }    buf[0] = 0x2d;                                       // Commands for performing a ranging    buf[1] = 0x18;        if ((write(fd, buf, 2)) != 2) {                        // Write commands to the i2c port       printf("Error writing to i2c slave\n");       exit(1);    }    buf[0] = 0x31;                                       // Commands for performing a ranging    buf[1] = 0x09;        if ((write(fd, buf, 2)) != 2) {                        // Write commands to the i2c port       printf("Error writing to i2c slave\n");       exit(1);    }                                        // This sleep waits for the ping to come back while(true){       buf[0] = 0x32;                                       // This is the register we wish to read from    if ((write(fd, buf, 1)) != 1) {                        // Send the register to read from       printf("Error writing to i2c slave\n");       exit(1);    }     usleep(1000);   memset(&buf,0,sizeof(buf));    if (read(fd, buf, 6) != 6) {                        // Read back data into buf[]       printf("Unable to read from slave\n");       exit(1);    }    else { x=y=z=0; //               memset(&buf,0,sizeof(buf));       x = ((short)buf[1]<<8) | (short) buf[0];         y = ((short)buf[3]<<8) | (short) buf[2];        z = ((short)buf[5]<<8) | (short) buf[4];        std::cout<<"x:"<<x<<"\ty:"<<y<<"\tz:"<<z<<std::endl;    } }    return 0; }

2015/08/24 - [개소리 왈왈/라즈베리 파이(rpi)] - 라즈베리 파이 i2c ADXL345 3축 가속도 센서

값이 바뀌긴 한데 수치만으로는 헷갈리네..

#include <avr/io.h> #include <Wire.h> #define I2C_ID  0x53 // ADXL-345 void setup() {  // put your setup code here, to run once:  Wire.begin();  Serial.begin(9600); } void loop() {  // put your main code here, to run repeatedly:  char str[30];  char data[6];  unsigned char idx = 0;  short acc_x;  short acc_y;  short acc_z;  // power setting  Wire.beginTransmission(I2C_ID);    Wire.write(byte(0x2d));    Wire.write(byte(0x18));  Wire.endTransmission();  // range setting  Wire.beginTransmission(I2C_ID);    Wire.write(byte(0x31));    Wire.write(byte(0x09));  Wire.endTransmission();  // data request  Wire.beginTransmission(I2C_ID);    Wire.write(byte(0x32));  Wire.endTransmission();  Wire.requestFrom(0x53, 6);  idx = 0;  while (Wire.available())    data[idx++] = Wire.read();  acc_x = (data[1] << 8) | data[0];  acc_y = (data[3] << 8) | data[2];  acc_z = (data[5] << 8) | data[4];  sprintf(str,"x:%6d y:%6d z:%6d",acc_x, acc_y, acc_z);  Serial.println(str);  delay(100); }

#include <avr/io.h> #include <Wire.h> #define I2C_ID  0x53 // ADXL-345 void setup() {  // put your setup code here, to run once:  Wire.begin();  Serial.begin(115200); } void loop() {  // put your main code here, to run repeatedly:  char str[30];  char data[6];  unsigned char idx = 0;  short acc_x;  short acc_y;  short acc_z;  sprintf(str,"%c%c",0x2d,0x18);  // power setting  Wire.beginTransmission(I2C_ID);    Wire.write(str);  Wire.endTransmission();  sprintf(str,"%c%c",0x31,0x09);  // range setting  Wire.beginTransmission(I2C_ID);    Wire.write(str);  Wire.endTransmission();  sprintf(str,"%c",0x32);         // data request  Wire.beginTransmission(I2C_ID);    Wire.write(str);  Wire.endTransmission();  Wire.requestFrom(0x53, 6);  idx = 0;  while (Wire.available())    data[idx++] = Wire.read();  acc_x = (data[1] << 8) | data[0];  acc_y = (data[3] << 8) | data[2];  acc_z = (data[5] << 8) | data[4];  sprintf(str,"x:%6d y:%6d z:%6d",acc_x, acc_y, acc_z);  Serial.println(str);  delay(100); }

먼가 값은 나온다.

A4 -> SDA

A5 -> SCL

5V -> VCC

GND -> GND

이렇게 4줄 연결 하고 끝

이제 이걸.. 수학 공식을 이용해서 각도로 계산을 어떻게 한다냐...