라즈베리 파이 2 + usb webcam + servo 2ch

라즈베리 파이 2에는 PWM 2채널이 사용이 가능해서

2채널 Servo와

2채널 USB webcam(v4l)을 통해서 비디오를 받아 서보로 제어하도록 해봄

$ g++ cv.cpp -lopencv_core -lopencv_video -lopencv_highgui -lwiringPi

$ cat cv.cpp #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> #include <iostream> #include <wiringPi.h> #define MIN_POS 30 #define MAX_POS 110 using namespace cv; using namespace std; void init_wiringpi() {         if(wiringPiSetup() == -1) exit(0);         pinMode(1, PWM_OUTPUT);         pwmSetMode(PWM_MODE_MS); //      pwmSetRange(1024); //      pwmSetClock(400);         pinMode(23, PWM_OUTPUT);         pwmSetMode(PWM_MODE_MS);         pwmSetRange(1024);         pwmSetClock(400);         pwmWrite(1,     MIN_POS + (MAX_POS - MIN_POS) / 2);         pwmWrite(23,    MIN_POS + (MAX_POS - MIN_POS) / 2); } void setPWM_1(int val) {         pwmWrite(23, val); } void setPWM_2(int val) {         pwmWrite(1, val); } void on_trackbar_1(int pos, void *ptr) {         int val = MIN_POS + pos * (MAX_POS - MIN_POS) / 100;         setPWM_1(val);         cout << "pos 1 [" << pos << ":" << val << "]" << endl; } void on_trackbar_2(int pos, void *ptr) {         int val = MIN_POS + pos * (MAX_POS - MIN_POS) / 100;         setPWM_2(val);         cout << "pos 2 [" << pos << ":" << val << "]" << endl; } void on_trackbar_3(int pos, void *ptr) {         int val = MIN_POS + pos * (MAX_POS - MIN_POS) / 100; //      setPWM_1(val); //      setPWM_2(val);         setTrackbarPos("track 1", "cam 1", pos);         setTrackbarPos("track 2", "cam 2", pos);         cout << "pos 3 [" << pos << ":" << val << "]" << endl; } int main(int argc, char** argv) {         // opencv 2 style         VideoCapture cap(0);         int pos[2];         init_wiringpi();         if(!cap.isOpened())         {                 cout << "No camera detected" << endl;                 return -1;         }         else         {                 cout << "In capture ..." << endl;                 cap.set(CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 320);                 cap.set(CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 240);         }         VideoCapture cap2(1);         if(!cap2.isOpened())         {                 cout << "No camera detected" << endl;                 return -1;         }         else         {                 cout << "In capture ..." << endl;                 cap2.set(CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 320);                 cap2.set(CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 240);         }         namedWindow("cam 1", WINDOW_AUTOSIZE );         namedWindow("cam 2", WINDOW_AUTOSIZE );         namedWindow("control", WINDOW_AUTOSIZE );         createTrackbar("track 1", "cam 1", &pos[0], 100, on_trackbar_1 );         createTrackbar("track 2", "cam 2", &pos[1], 100, on_trackbar_2 );         createTrackbar("track 3", "control", &pos[0], 100, on_trackbar_3 );         setTrackbarPos("track 1", "cam 1", 50);         setTrackbarPos("track 2", "cam 2", 50);         setTrackbarPos("track 3", "control", 50);         for(;;)         {                 Mat frame;                 if(!cap.read(frame)) break;                 imshow("cam 1", frame);                 if(!cap2.read(frame)) break;                 imshow("cam 2", frame);                 if(waitKey(30) >= 0) break;         }         return 0; }

이제...

다음 목표는 오른쪽 카메라 중앙을 ROI 로 설정하여

왼쪽의 카메라와 같은 곳을 바라보도록 서보를 제어하는 것!