음.. 뜬금없이 생각이 나서 검색하다 보니..

안드로이드 VR에서 각도 틀어지는 문제의 원인이 나오는 듯?



위의 가속도센서 출력값과 같은 구간입니다. 처음보시는 분들은 가속도센서값이 더 정확해 보이시겠지만 자이로센서값이 실제 제 손 움직임과 더 비슷합니다. 다만, 계속 밑으로(마이너스 쪽으로) 발산해 가는데 이것이 자이로센서가 가진 단점입니다. 계속 적분하는 과정에서 센서의 노이즈도 같이 적분되기 때문에 이렇게 드리프트가 생기더라구요. 

[링크 : http://hs36.tistory.com/18]




모터 4개가 있고 서로의 벡터를 이용한다고 들었는데 기억이 안나서 일단 검색...


pitch / roll - 이동방향 반대의 모터 속도 올림

yaw - 동일 방향으로 회전하는 모터의 속도를 올림

[링크 : http://sharehobby.tistory.com/entry/쿼드콥터의-비행원리]


+

[링크 : https://www.openmakerlab.co.kr/single-post/2016/03/26/Lets-Make-a-Drone-2드론의-구조-및-원리-]

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Posted by 구차니

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